La famille d’Harcourt aurait pour ancêtre Bernard, surnommé le Danois, parent de Rollon, qu’il accompagna dans ses expéditions contre les Anglais et les Neustriens en 876. Après la conquête de la Normandie, Bernard reçut, pour prix de ses exploits, des terres considérables et notamment la seigneurie d’Harcourt, près de Bayeux. Au xie siècle, Enguerrand d’Harcourt aurait suivi Guillaume-le-Bâtard, duc de Normandie, à la conquête de l’Angleterre. La branche de la maison d’Harcourt, ainsi établie en Angleterre, entra en possession de la pairie anglaise, sous les titres successifs de barons, vicomtes et comtes. En France, le frère d’Enguerrand, Robert Ier, sire d’Harcourt, continua la maison d’Harcourt. Sa postérité se subdivisa en plusieurs branches, dont les deux principales, Olonde et Beuvron, subsistent encore de nos jours. La branche de Beuvron compta notamment de nombreux maréchaux de France et lieutenants généraux des armées du roi.