Guide des sources du PAJEP, consulté au mois de février 2014
Au moins depuis la deuxième moitié des années 1940, la branche française du Service civil international (SCI) organise des actions et des échanges de volontaires entre l’Europe et le reste du monde. En 1965, elle crée la commission Afrique-Asie-Amérique latine qui s'intéresse aux problèmes de développement dans ces régions du globe. A ses débuts, la commission envoie des volontaires sur les chantiers réalisés par les organisations de volontariat locales, en Afrique du Nord et en Afrique de l'Ouest. En France, pendant l'année scolaire, elle procède surtout à une réflexion sur les problèmes de relations culturelles entre civilisations, à une réflexion concernant les effets de domination de la politique et de l'économie française en Afrique.
A partir de 1972, elle commence à travailler en petits groupes articulés qui se tournent vers des tâches à effet plus direct : alphabétisation, organisation de stages ou de voyages d'études. En 1978, elle est constituée en une dizaine de groupes : « Amérique Latine », « Tanzanie », « Vendée », « Afrique australe », « Santé Algérie », « Asie », etc.
A la fin des années 1980, pour des raisons d'autonomie financière et de choix politiques, la branche française du SCI demande à ses délégations régionales et à ses secteurs de se constituer en associations juridiquement indépendantes. La Commission Afrique Asie Amérique latine du SCI est officiellement déclarée association loi 1901 le 7 décembre 1992.
Aujourd'hui, la commission s'inscrit toujours dans le cadre général des orientations et des objectifs du SCI en l'appliquant aux pays du Tiers-Monde. Elle développe des contacts et des échanges entre personnes et groupes en France et dans le tiers-Monde sous forme de chantiers, d'accueil réciproque (agriculteurs, animateurs, personnel de santé). Elle essaie d'intégrer ces échanges et ces contacts dans une structure d'information. Par exemple, elle propose aux volontaires qui souhaitent partir en chantier un cycle comprenant des stages de formation, une expérience concrète, une évaluation et l'engagement de participer à la formation des futurs volontaires.
L'association comprend aujourd'hui cinq groupes d'action-réflexion formés par des volontaires et des bénévoles qui se retrouvent au rythme de quelques rencontres annuelles : Groupe Afrique ; groupe Femmes et développement ; groupe Méditerranée (Maghreb et Moyen Orient) ; groupe Bretagne ; groupe Vendée-Sénégal.