Robert Denard naît le 7 avril 1929 à Grayan-et-l'Hôpital en Gironde. Il est le fils de Léonce Denard, militaire dans les troupes coloniales. À 16 ans, en octobre 1945, il s'engage dans la marine et rejoint l'école des apprentis mécaniciens de Saint-Mandrier. Breveté matelot mécanicien, il part ensuite comme volontaire pour l'Indochine en tant que matelot seconde classe. Devenu quartier-maître dans les fusiliers marins en Indochine, il quitte l'armée en 1952 après une altercation dans un bar et accepte une place de conducteur d'engins et de mécanicien au Maroc. Il entre ensuite dans la police de ce pays qui se trouve toujours sous protectorat français.
À partir des années 1960, il participe à des opérations militaires impliquant des mercenaires dans plusieurs pays, en Asie et en Afrique.
De 1960 à 1963, il soutient Moïse Tshombé qui vient de déclarer l'indépendance du Katanga, une ancienne province du Congo belge, le 11 juillet 1960. En janvier 1963, les mercenaires sont défaits et se réfugient en Angola avec l'accord du régime portugais.
D’août 1963 à la fin 1964, Denard est au Yémen pour le compte du MI6 avec plusieurs mercenaires, dans une armée royaliste, financée par l'Arabie saoudite, contre les républicains soutenus par l'Égypte.
Il revient à la fin de l'année 1964 dans l'ex-Congo belge, à la tête du 1er choc qu'il met sur pied le 22 février 1965 en recrutant des mercenaires issus des troupes parachutistes et de la Légion étrangère ainsi que des Katangais. Il contribue à la victoire sur les rebelles communistes menés par Gbenie, Soumialot et Mulele. En intervenant sur un territoire vaste comme la moitié de la France et malgré de nombreux morts et blessés dans ses rangs, ce bataillon permettra à la population de réintégrer villes et villages.
Denard intervient de nouveau pour le MI6 en Angola en 1975 avec l'UNITA de Jonas Savimbi.
Il arrive ensuite dans la République des Comores qui avait, unilatéralement, proclamé son indépendance le 6 juillet 1975 et intervient en septembre 1975 pour consolider le coup d'État d'Ali Soilih et arrête le président Ahmed Abdallah.
En janvier 1977, il échoue dans une tentative de coup d'État destinée à renverser le régime de la République populaire du Bénin. Il est ensuite pressenti en 1977 pour déstabiliser le régime de James Mancham aux Seychelles. En 1978, il retourne aux Comores avec 43 hommes pour renverser le régime révolutionnaire de Soilih et replace alors Ahmed Abdallah au pouvoir. Ali Soilih meurt dans des circonstances non élucidées le 29 mai 1978.
Bob Denard s'occupe dès lors d'organiser une garde présidentielle forte de 600 Comoriens encadrés par une poignée d'officiers européens qui entrent en concurrence avec les forces armées comoriennes. Il se marie sur place, se convertit à l'islam sous le nom de Saïd Mustapha Mahdjoub et s'occupe de développement. Son autorité est alors incontestée.
En 1989, Ahmed Abdallah signe un décret donnant l'ordre à la Garde présidentielle, dirigée par Denard, de désarmer les forces armées pour cause de coup d'État probable. Quelques instants après la signature du décret, un officier des forces armées serait entré dans le bureau du président Abdallah et l'aurait abattu, blessant également Bob Denard.
Dans la nuit du 27 au 28 septembre 1995, Denard renverse Said Mohamed Djohar avec une trentaine d'hommes débarqués de Zodiac. Bob Denard ouvre aux journalistes le vieil aéroport de Moroni et son camp retranché de Kangani pour éviter l'intervention de 600 hommes des forces françaises. Cerné, il négocie une amnistie pour les insurgés avant sa reddition.
De retour en métropole, il se retire dans le Médoc où il rêve de construire, sur le terrain familial de la commune de Grayan-et-l'Hôpital, un musée de la décolonisation. En 1999, Bob Denard s'installe à Chennevières-sur-Marne (Val-de-Marne). Il s'y remarie le 21 mai 2005.
Il doit cependant faire face à de nombreuses procédures judiciaires ainsi qu'à des ennuis d'argent et de santé, atteint de la maladie d'Alzheimer. Inculpé pour assassinat à l'encontre d'Ahmed Abdallah, il est acquitté le 20 mai 1999, par un jury à la cour d'assises de Paris.
En 2001, Guido Papalia, procureur de la ville de Vérone, poursuit Bob Denard pour avoir tenté de recruter des mercenaires dans les milieux de l'extrême droite italienne afin de renverser le colonel Azali Assoumani qui s'opposait à son retour aux Comores. Jugé à partir du 21 février 2006, il est défendu par un avocat commis d'office, Élie Hatem.
Il meurt le 13 octobre 2007 dans le dénuement le plus total, d'un arrêt cardiaque.
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