# BPU导出配置文件
# 使用方法: python rdk_LeRobot_tools/export_bpu_actpolicy.py --config rdk_LeRobot_tools/bpu_export_config.yaml

# ========== LeRobot参数 ==========
# 数据集配置
dataset:
  repo_id: "dummy/dataset"  # 占位符
  root: "/home/marcelo/datasets/so100_0417_test1"  # 数据集路径（必需修改）

# 策略配置
policy:
  type: "act"
  device: "cpu"
  # repo_id: "dummy/policy"  # 占位符 仅较新版本LeRobot需要，需要时放开注释即可

# WandB配置
wandb:
  enable: false

# ========== BPU导出参数 ==========
# ACT模型路径（必需修改）
act_path: "/home/marcelo/lerobot/outputs/pretrained_model"

# BPU导出输出目录
export_path: "bpu_export_output"

# 校准数据样本数量
cal_num: 100

# 是否简化ONNX模型
onnx_sim: true

# BPU芯片类型: nash-e, nash-m, nash-p, bayes-e, bayes
type: "nash-e"

# 编译器并行任务数
combine_jobs: 6