#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import sys
import Tkinter
import paho.mqtt.client as mqtt
import json

# MQTTブローカーの情報，パブリッシュするトピック
mqtt_server = 'localhost'
mqtt_port = 1883
mqtt_topic = 'ctrl/001'	# このトピック名を受信するドローンが動く

# ドローンに投げるコマンドのベースになる辞書
drone_command = {
	"command":"None",
	"d_lat":"0",
	"d_lon":"0",
	"d_alt":"0"
}

# メイン関数
def main(args):

	# Tkinterのウィンドウを作る
	root = Tkinter.Tk()
	root.title(u'MQTT publisher for Drone Control')	# ウィンドウタイトルバー
	root.geometry('400x520')		# ウィンドウサイズ

	# ボタンが押された時のコールバック関数
	def Button_pushed(event):
		# コマンド(実際はボタン上のテキスト)を取得
		drone_command["command"] = event.widget["text"]

		# GOTOボタンのときは，緯度/経度/高度の情報も取得する
		if drone_command["command"] == "GOTO":
			# mainの子なので，main内で定義されているEditBoxクラスにアクセスできる
			drone_command["d_lat"] = EditBox_lat.get()
			drone_command["d_lon"] = EditBox_lon.get()
			drone_command["d_alt"] = EditBox_alt.get()

		# MQTTのサーバー、ポート番号、トピック名を取る
		mqtt_server = EditBox_Host.get()
		mqtt_port = int(EditBox_Port.get() )
		mqtt_topic = EditBox_topic.get()

		# ブローカーへ接続
		client = mqtt.Client()
		client.connect( mqtt_server, mqtt_port, 60 )
		client.loop_start()
		
		# データをJSONで作ってPub
		json_command = json.dumps( drone_command )
		client.publish( mqtt_topic, json_command )
		
		client.loop_stop()

	#--------------------------------------------
	# 以降はウィンドウのデザインだけ

	# MQTTブローカーのアドレス、ポートを入力する部分
	frame_top = Tkinter.Frame(root,bd=2,relief='ridge')
	frame_top.pack(fill="x")
	Static_Host = Tkinter.Label(frame_top,font=("",11),text=u'Broker address: ')
	Static_Host.pack(anchor='n',side='left')
	EditBox_Host = Tkinter.Entry(frame_top,font=("",11),width=28)
	EditBox_Host.insert(Tkinter.END,'localhost')
	EditBox_Host.pack(anchor='n',side='left')
	EditBox_Port = Tkinter.Entry(frame_top,font=("",11),width=5)
	EditBox_Port.insert(Tkinter.END,'1883')
	EditBox_Port.pack(anchor='n',side='left')

	# トピック名の入力部分
	frame1 = Tkinter.Frame(root,pady=10)
	frame1.pack()
	Label_topic = Tkinter.Label(frame1,font=("",12),text="Topic name:")
	Label_topic.pack(side="left")
	EditBox_topic = Tkinter.Entry(frame1,font=("",12),justify="center",width=15)
	EditBox_topic.insert(Tkinter.END,'ctrl/001')
	EditBox_topic.pack(side="left")

	# フライトモード部分
	frame2 = Tkinter.Frame(root,pady=10)
	frame2.pack()
	Label_mode = Tkinter.Label(frame2,font=("",11),text="Flight mode:")
	Label_mode.pack(side="left")
	Button_mode_guided = Tkinter.Button(frame2,font=("",11),text=u'GUIDED')
	Button_mode_guided.bind("<Button-1>",Button_pushed )
	Button_mode_guided.pack(side="left")
	Button_mode_rtl = Tkinter.Button(frame2,font=("",11),text=u'RTL')
	Button_mode_rtl.bind("<Button-1>",Button_pushed )
	Button_mode_rtl.pack(side="left")

	# ARM/DISARM部分
	frame3 = Tkinter.Frame(root,pady=10)
	frame3.pack()
	Label_ada = Tkinter.Label(frame3,font=("",11),text="ARM/DISARM:")
	Label_ada.pack(side="left")
	Button_ada_arm = Tkinter.Button(frame3,font=("",11),text=u'ARM')
	Button_ada_arm.bind("<Button-1>",Button_pushed )
	Button_ada_arm.pack(side="left")
	Button_ada_disarm = Tkinter.Button(frame3,font=("",11),text=u'DISARM')
	Button_ada_disarm.bind("<Button-1>",Button_pushed )
	Button_ada_disarm.pack(side="left")

	# 離着陸部分
	frame4 = Tkinter.Frame(root,pady=10)
	frame4.pack()
	Label_ada = Tkinter.Label(frame4,font=("",11),text="Takeoff/Landing:")
	Label_ada.pack(side="left")
	Button_Takeoff = Tkinter.Button(frame4,font=("",11),text=u'TAKEOFF')
	Button_Takeoff.bind("<Button-1>",Button_pushed )
	Button_Takeoff.pack(side="left")
	Button_mode_land = Tkinter.Button(frame4,font=("",11),text=u'LAND')
	Button_mode_land.bind("<Button-1>",Button_pushed )
	Button_mode_land.pack(side="left")

	#空白
	Label_blank = Tkinter.Label(root,pady=10,font=("",12),text="  ")
	Label_blank.pack()

	# 緯度入力
	frame5 = Tkinter.Frame(root,pady=10)
	frame5.pack()
	Label_lat = Tkinter.Label(frame5,font=("",11),text="Latitude:")
	Label_lat.pack(side="left")
	EditBox_lat = Tkinter.Entry(frame5,font=("",11),justify="center",width=15)
	EditBox_lat.insert(Tkinter.END,'35.893246')
	EditBox_lat.pack(side="left")

	# 経度入力
	frame6 = Tkinter.Frame(root,pady=10)
	frame6.pack()
	Label_lon = Tkinter.Label(frame6,font=("",11),text="Longitude:")
	Label_lon.pack(side="left")
	EditBox_lon = Tkinter.Entry(frame6,font=("",11),justify="center",width=15)
	EditBox_lon.insert(Tkinter.END,'139.954909')
	EditBox_lon.pack(side="left")

	# 高度入力
	frame7 = Tkinter.Frame(root,pady=10)
	frame7.pack()
	Label_alt = Tkinter.Label(frame7,font=("",11),text="Altitude:")
	Label_alt.pack(side="left")
	EditBox_alt = Tkinter.Entry(frame7,font=("",11),justify="center",width=15)
	EditBox_alt.insert(Tkinter.END,'30')
	EditBox_alt.pack(side="left")

	# GOTOボタン
	frame8 = Tkinter.Frame(root,pady=10)
	frame8.pack()
	Button_goto = Tkinter.Button(frame8,font=("",11),text=u'GOTO', width=20)
	Button_goto.bind("<Button-1>",Button_pushed )
	Button_goto.pack(side="left")

	# メインループ
	root.mainloop()

	return 0

# このpyファイルがscriptとして呼ばれた時はmainを実行．importされたときは何もしない
if __name__ == '__main__':
	sys.exit(main(sys.argv)) # ここでmain関数を呼ぶ．argvとはＣ言語と同じコマンドライン引数のこと