---
title: "KUAVO_4.1产品介绍"
---

# 产品介绍

- [产品介绍](#产品介绍)
  - [产品组成](#产品组成)
  - [产品规格](#产品规格)
  - [自由度范围、速度扭矩限制关节位置及运动控制坐标系图示](#自由度范围速度扭矩限制关节位置及运动控制坐标系图示)
  - [电气接口](#电气接口)
    - [电源板接口说明](#电源板接口说明)
  - [传感器参数](#传感器参数)
    - [IMU](#imu)
    - [深度摄像头：D435](#深度摄像头d435)
    - [下位机：摩方i9-13900](#下位机摩方i9-13900)
    - [上位机：](#上位机)
      - [SWNUC12WSKI70000](#swnuc12wski70000)
      - [AGX Orin（选配）](#agx-orin选配)
  - [二指爪（标配）](#二指爪标配)
  - [灵巧手（选配）](#灵巧手选配)

## 产品组成

KUAVO机器人4.1包含头、躯干、手臂、腿部，全身总共28个自由度（不含末端），使得机器人能够实现灵活的运动和姿态控制

- 头部拥有2个自由度，包含头部旋转关节和头部俯仰关节。深度相机、麦克风阵列、上位机等位于头部。

- 躯干内包含：下位机、运动控制板、电源板及电池 。

- 单手臂拥有7个自由度，包含手臂前摆关节、手臂侧摆关节、手臂旋转关节、手肘关节、手腕旋转关节、手腕前摆关节和手腕侧摆关节。手臂可选配末端二指爪/灵巧手

- 单腿拥有6个自由度，包含大腿侧摆关节、大腿旋转关节、大腿前摆关节、膝关节、上踝关节和下踝关节

## 产品规格

| 类型   | 规格参数                                                                    | 指标说明                                                     |
|:----:|:-----------------------------------------------------------------------:|:--------------------------------------------------------:|
| 基本参数 | 高<br/>重量<br/>单臂长度                                                       | 1.55m<br/>50kg<br/>626mm                                 |
| 自由度  | 全身自由度（不含末端）<br/>头部自由度<br/>单臂自由度<br/>单腿自由度<br/>二指爪自由度（标配）<br/>灵巧手自由度（选配） | 30<br/>2<br/>7<br/>6<br/>1<br/>6                         |
| 运行参数 | 行走速度                                                           | 0.4m/s                                        |
| 电池参数 | 工作电压<br/>行走续航<br/>电池容量<br/>循环寿命<br/>充电时长                                         | 60V<br/>1.5h<br/>8Ah<br/>≥500次<br/>≤1.5h                         |
| 传感器  | 摄像头<br/>麦克风<br/>扬声器<br/>关节温度传感器<br/>IMU                                 | D435<br/>6MIC  360度定位<br/>立体音响<br/>LB01<br/> /           |
| 算力平台 | 下位机<br/><br/><br/>上位机                                                   | 摩方i913900<br/><br/>SWNUC12WSKI70000（标配）<br/>AGX Orin（选配） |
| 安全功能 | 本体急停<br/>声音提醒                                                           | 1<br/>低电量提醒                                              |

![KUAVO4.1产品规格](images/KUAVO4.1产品规格.png)

## 自由度范围、速度扭矩限制关节位置及运动控制坐标系图示

| 关节序号 | 关节名称 | 关节代号         | 位置下限（°） | 位置上限（°） | 额定力矩（Nm） | 额定速度（rpm） |
|:----:|:----:|:------------:|:-------:|:-------:|:--------:|:---------:|
| 0    | 头部俯仰 | head_pitch   | -30     | 30      | 2        | 50        |
| 1    | 头部旋转 | head_yaw     | -90     | 90      | 0.5      | 50        |
| 2    | 左肩前摆 | l_arm_pitch  | -150    | 30      | 20       | 50        |
| 3    | 左肩侧摆 | l_arm_roll   | -20     | 120     | 22       | 50        |
| 4    | 左臂旋转 | l_arm_yaw    | -90     | 90      | 10       | 50        |
| 5    | 左肘   | l_forearm    | 0       | 90      | 10       | 50        |
| 6    | 左腕旋转 | l_hand_yaw   | -90     | 90      | 2        | 50        |
| 7    | 左腕前摆 | l_hand_pitch | -90     | 90      | 2        | 50        |
| 8    | 左腕侧摆 | l_hand_roll  | -90     | 90      | 2        | 50        |
| 9    | 右肩前摆 | r_arm_pitch  | -150    | 30      | 20       | 50        |
| 10   | 右肩侧摆 | r_arm_roll   | -120    | 20      | 22       | 50        |
| 11   | 右臂旋转 | r_arm_yaw    | -90     | 90      | 10       | 50        |
| 12   | 右肘   | r_forearm    | 0       | 90      | 10       | 50        |
| 13   | 右腕旋转 | r_hand_yaw   | -90     | 90      | 2        | 50        |
| 14   | 右腕前摆 | r_hand_pitch | -90     | 90      | 2        | 50        |
| 15   | 右腕侧摆 | r_hand_roll  | -90     | 90      | 2        | 50        |
| 16   | 左髋侧摆 | l_leg_roll   | -18     | 38      | 40       | 120       |
| 17   | 左髋旋转 | l_leg_yaw    | -50     | 45      | 20       | 120       |
| 18   | 左髋前摆 | l_leg_pitch  | -115    | 90      | 20       | 120       |
| 19   | 左膝   | l_knee       | 0       | 145     | 40       | 120       |
| 20   | 左踝上  | l_foot_pitch | -45     | 20      | 12       | 77        |
| 21   | 左踝下  | l_foot_roll  | -15     | 15      | 12       | 77        |
| 22   | 右髋侧摆 | r_leg_roll   | -38     | 18      | 40       | 120       |
| 23   | 右髋旋转 | r_leg_yaw    | -45     | 50      | 20       | 120       |
| 24   | 右髋前摆 | r_leg_pitch  | -115    | 90      | 20       | 120       |
| 25   | 右膝   | r_knee       | 0       | 145     | 40       | 120       |
| 26   | 右踝上  | r_foot_pitch | -45     | 20      | 12       | 77        |
| 27   | 右踝下  | r_foot_roll  | -15     | 15      | 12       | 77        | 

![KUAVO4.1关节图示1](images/KUAVO4.1关节图示1.png)

![KUAVO4.1关节图示4](images/KUAVO4.1关节图示4.png)

当各个关节均为零度时，各坐标系如上图。红色为x轴，绿色为y轴，蓝色为z轴。

## 电气接口

![KUAVO4.1电气接口2](images/KUAVO4.1电气接口2.png)

### 电源板接口说明

![电源板](images/电源板.png)

| **序号** | **接口型号**                     | **接口名称**  | **说明**                                         |
| ------ | ---------------------------- | --------- | ---------------------------------------------- |
| 1      | XT60PW-M                     | 电源输入      | 输入电压范围36V~80V DC                               |
| 2      | XT60PW-M                     | 电源输入      | 输入电压范围36V~80V DC                               |
| 3      | 2PIN，2.0MM连接器<br/>PAP-02V-S  | 驱动器电源控制开关 | 驱动器电源控制开关，外接急停开关                               |
| 4      | 3PIN，2.0MM连接器<br/>PAP-03V-S  | 外接固态继电器   | 固态继电器控制线，12V电平输出                               |
| 5      | 4PIN，2.0MM连接器<br/>PAP-04V-S  | NG外接开机按钮  | 外接开机按钮接口，开机后电源板和NUC供电打开，蜂鸣器响一声；                |
| 6      | 4PIN，2.0MM连接器<br/>PAP-04V-S  | 预留输入      |                                                |
| 7      | 5PIN，2.0MM连接器<br/>PAP-05V-S  | 散热风扇      | 驱动器散热风扇接口，24V/1A输出                             |
| 8      | 2PIN，2.54MM连接器<br/>XAP-02V-1 | 12V输出     | 12V/1A电源输出                                     |
| 9      | 2PIN，2.54MM连接器<br/>XAP-02V-1 | 12V输出     | 12V/1A电源输出                                     |
| 10     | 2PIN，2.54MM连接器<br/>XAP-02V-1 | 5V输出      | 5V/1A电源输出                                      |
| 11     | 4PIN，2.0MM连接器<br/>PAP-04V-S  | SBUS通信    | 无线遥控接收模块通信接口                                   |
| 12     | 5PIN，2.0MM连接器<br/>PAP-05V-S  | USB通信输入   | 电源板UBS接口，接到运动控制NUC                             |
| 13     | XT30(2+2)PW-M                | 左手臂接口     | 左手电机24V电源与CAN通信                                |
| 14     | 2PIN，2.54MM连接器<br/>XAP-02V-1 | 夹爪RS485   | 左手为钧舵夹爪时，485通讯线接口                              |
| 15     | 3PIN，2.54MM连接器<br/>XAP-03V-1 | 灵巧手RS485  | 左手为灵巧手时，485通讯线接口                               |
| 16     | MR30PW-F                     | 12V输出     | 12V/10A电源输出与LIN通信                              |
| 17     | 6PIN，2.0MM连接器<br/>PAP-06V-S  | 电量指示      | 电池电量指示板接口                                      |
| 18     | 2PIN，2.0MM连接器<br/>PAP-02V-S  | CAN通信输入   | 外接USB转CAN模块                                    |
| 19     | XT30(2+2)PW-M                | 脖子电机接口    | 脖子电机24V电源与CAN通信                                |
| 20     | XT30PW-F                     | NUC电源输出   | 18V/6A电源输出                                     |
| 21     | XT30PW-F                     | NUC电源输出   | 18V/6A电源输出                                     |
| 22     | 3PIN，2.54MM连接器<br/>XAP-03V-1 | 灵巧手RS485  | 右手为灵巧手时，485通讯线接口                               |
| 23     | 2PIN，2.54MM连接器<br/>XAP-02V-1 | 夹爪RS485   | 右手为钧舵夹爪时，485通讯线接口                              |
| 24     | XT30(2+2)PW-M                | 右手臂接口     | 右手电机24V电源与CAN通信                                |
| 25     | 6125保险丝15A                   | 左侧电源保险丝   | 电源板左侧电池输入保险丝，型号：6125，125V/15A                  |
| 26     | 6125保险丝15A                   | 右侧电源保险丝   | 电源板右侧电池输入保险丝，型号：6125，125V/15A                  |
| 27     | 自锁开关                         | 开机开关      | 板载开机开关，开机后电源板和NUC供电打开，蜂鸣器响一声；与外接开机按钮并联；按钮默认弹起； |
| 28     | 自锁开关                         | 固态继电器控制开关 | 板载固态继电器控制开关，该开关控制驱动器电源，与外接急停开关并联；按钮默认弹起；       |

## 传感器参数

### IMU

- 纵倾横滚精度：0.2度；

- 方位角精度：1度；

**陀螺仪:**

- 满量程：2000度/秒；

- 零偏稳定性：8°/h；

- 带宽：520Hz；

- 噪声密度：0.007 º/s/√Hz。

**加速度传感器：**

- 满量程：10g；

- 零偏稳定性：10（x,y）15(z) μg；

- 带宽：500Hz；

- 噪声密度：60 μg/√Hz

### 深度摄像头：D435

- 深度技术：双目红外；

- 图像传感器技术：全局快门；

- 深度视场角（水平 X 垂直）：87° X 58°；

- 深度分辨率：1280 X 720；

- 深度精度：2米内<2%；

- 景深速率：90fps；

- RGB传感器技术：卷帘门；

- RGB传感器分辨率：2MP；

- RGB帧速率和分辨率：30fps下1920 X 1080；

- RGB传感器FOV（H X V）：69° X 42°；

- 惯性测量单位：无；

- 高分辨率时的min深度距离：0.2m；

- 理想范围：0.3~3m；

- 连接器：USB 3.1 Gen 1；

- 使用环境：室外；

- 支持物体识别、定位和追踪；

### 下位机：摩方i9-13900

- CPU：英特尔 酷睿 i9-13900H；

- GPU：Iris Xe Graphics；

- 内存：64G DDR5内存；

- 硬盘容量：500G固态；

- 主频：14核20线程 睿频5.4GHz；

- 网络：双频WiFi6E/蓝牙5.2（AX211）+双2.5G网口（intel i255）；

### 上位机：

#### SWNUC12WSKI70000

- CPU：Intel Core i7-12700K

- GPU：Intel Iris Xe Graphics

- 内存：32G

- 硬盘容量：256G

- 主频：12核20线程 睿频5.0GHz

- 网络：Wi-Fi 6E和蓝牙 5.2+2.5G网口

#### AGX Orin（选配）

- CPU:
  - 架构: Arm® Cortex®-A78AE
  - 核心数: 12 核（64GB 版本），8 核（32GB 版本）
  - 缓存: 3MB L2 + 6MB L3（64GB 版本），2MB L2 + 4MB L3（32GB 版本）
  - 最大频率: 可达 2.2 GHz
- GPU:
  - 架构: NVIDIA Ampere
  - 核心数: 2048 CUDA 核心（64GB 版本），1792 CUDA 核心（32GB 版本）
  - Tensor 核心: 64 个（64GB 版本），56 个（32GB 版本）
  - 最大频率: 最高可达 1.3 GHz
- 内存:
  - 类型: LPDDR5
  - 容量: 可选 32GB 或 64GB
  - 带宽: 204.8 GB/s
- 硬盘容量:
  - 类型: eMMC 5.1
  - 容量: 64GB
- 主频:
  - CPU 最大频率为可达 2.2 GHz。
- 网络:
  - 支持多种网络连接，包括1个千兆以太网口和1个10GbE接口。
- AI性能:
  - 性能指标: 可达275 TOPS（每秒万亿次操作）
    Jetson AGX Orin 提供了显著的性能提升，特别是在 AI 推理和深度学习任务中，相较于其前代产品 Jetson AGX Xavier，性能提升可达8倍。该平台非常适合需要实时处理和高计算能力的应用，如自动驾驶、智能城市和医疗保健等领域

## 二指爪（标配）

| 规格    | 参数指标                                          |
| ----- | --------------------------------------------- |
| 重量    | 600g                                          |
| 尺寸    | 闭合尺寸：187mm x 104mm<br/>张开尺寸：145mm x 214mm     |
| 夹持力 | 180N                                          |
| 行程  | 22.5cm                                        |
| 工作电压  | 24V~60V                                       |
| 通讯协议  | CAN                                           |
| 产品特点  | 自适应夹持<br/>夹持力自锁<br/>柔性指尖                      |

![自研二指爪1](./images/自研二指爪.png)

## 灵巧手（选配）

![灵巧手特征说明](images/灵巧手特征说明.png)
![灵巧手参数说明](images/灵巧手参数说明.png)

灵巧手产品说明手册：[app.brainco.cn/universal/stark-serialport-prebuild/docs/BC4-0100114095_20240521.pdf](https://app.brainco.cn/universal/stark-serialport-prebuild/docs/BC4-0100114095_20240521.pdf)

灵巧手官方文档网站：[灵巧手官方文档网站](https://www.brainco-hz.com/docs/revolimb-hand/revo1/parameters.html)