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title: "KUAVO_5 MaxA版产品介绍"
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# 产品介绍
- [产品介绍](#产品介绍)
- [产品组成](#产品组成)
- [产品规格](#产品规格)
- [KUAVO5MaxA自由度范围、速度扭矩限制关节位置及运动控制坐标系图示](#kuavo5maxa自由度范围速度扭矩限制关节位置及运动控制坐标系图示)
- [KUAVO5MaxA电气接口](#kuavo5maxa电气接口)
- [二合一板接口说明：](#二合一板接口说明)
- [IMU](#imu)
- [深度摄像头（头部）：Gemini-335L](#深度摄像头头部gemini-335l)
- [深度摄像头（手腕）：D405](#深度摄像头手腕d405)
- [激光雷达：mid-360](#激光雷达mid-360)
- [下位机：](#下位机)
- [GENE-MTH6](#gene-mth6)
- [5G模组](#5g模组)
- [上位机：](#上位机)
- [AGX-Orin](#agx-orin)
- [灵巧手](#灵巧手)
## 产品组成
KUAVO机器人5MaxA版包含头、躯干、手臂、腿部，全身总共29个自由度（不含末端），使得机器人能够实现灵活的运动和姿态控制。
- 头部拥有2个自由度，包含头部旋转关节和头部俯仰关节。深度相机、激光雷达、麦克风阵列、交互灯等位于头部。
- 躯干内包含：运动控制板、电源板及换电电池。
- 单手臂拥有7个自由度，包含手臂前摆关节、手臂侧摆关节、手臂旋转关节、手肘关节、手腕旋转关节、手腕前摆关节和手腕侧摆关节。手臂标配灵巧手。
- 单腿拥有6个自由度，包含大腿侧摆关节、大腿旋转关节、大腿前摆关节、膝关节、上踝关节和下踝关节。
- 腰部拥有1个自由度
## 产品规格
| 类型 | 规格参数 | 指标说明 |
|:----:|:-----------------------------------------------------------------------:|:-----------------------------------------------------------:|
| 基本参数 | 高
重量
单臂长度 | 1.73m
63.5kg
0.79m |
| 自由度 | 全身自由度（不含末端）
头部自由度
单臂自由度
单腿自由度
灵巧手自由度 | 29
2
7
6
6 |
| 运行参数 | 行走速度
跑步速度 | 0.4m/s
5km/h |
| 电池参数 | 工作电压
行走续航
电池容量
循环寿命
充电时长 | 60V
1h
6Ah
≥500次
≤1.5h |
| 传感器 | 摄像头（头部）
摄像头（手腕）
麦克风
激光雷达
扬声器
关节温度传感器
IMU | Gemini-335L
D405 x 2
6MIC 360度定位
mid-360
立体音响
LB01
/ |
| 算力平台 | 下位机
上位机 | GENE-MTH6 x 1
AGX Orin x 1 |
| 安全功能 | 本体急停
声音提醒 | 1
低电量提醒 |
## KUAVO5MaxA自由度范围、速度扭矩限制关节位置及运动控制坐标系图示
| 关节序号 | 关节名称 | 关节代号 | 位置下限（°） | 位置上限（°） | 额定扭矩（N*m） | 额定速度（rpm） |
| ---- | ---- | ------------ | ------- | ------- | -------- | --------- |
| 0 | 头部俯仰 | head_pitch | -20 | 45 | 12 | 50 |
| 1 | 头部旋转 | head_yaw | -90 | 90 | 1.5 | 50 |
| 2 | 腰部旋转 | waist_yaw | -180 | 180 | 33 | 71 |
| 3 | 左肩前摆 | l_arm_pitch | -180 | 90 | 36 | 159 |
| 4 | 左肩侧摆 | l_arm_roll | -20 | 120 | 33 | 30 |
| 5 | 左臂旋转 | l_arm_yaw | -90 | 90 | 21 | 50 |
| 6 | 左肘 | l_forearm | -150 | 0 | 33 | 30 |
| 7 | 左腕旋转 | l_hand_yaw | -90 | 90 | 8 | 50 |
| 8 | 左腕前摆 | l_hand_pitch | -40 | 40 | 8 | 50 |
| 9 | 左腕侧摆 | l_hand_roll | -75 | 40 | 8 | 50 |
| 10 | 右肩前摆 | r_arm_pitch | -180 | 90 | 36 | 159 |
| 11 | 右肩侧摆 | r_arm_roll | -120 | 20 | 33 | 30 |
| 12 | 右臂旋转 | r_arm_yaw | -90 | 90 | 21 | 50 |
| 13 | 右肘 | r_forearm | -150 | 0 | 33 | 30 |
| 14 | 右腕旋转 | r_hand_yaw | -90 | 90 | 8 | 50 |
| 15 | 右腕前摆 | r_hand_pitch | -40 | 40 | 8 | 50 |
| 16 | 右腕侧摆 | r_hand_roll | -40 | 75 | 8 | 50 |
| 17 | 左髋侧摆 | l_leg_roll | -18 | 38 | 60 | 88 |
| 18 | 左髋旋转 | l_leg_yaw | -50 | 45 | 33 | 71 |
| 19 | 左髋前摆 | l_leg_pitch | -115 | 90 | 60 | 99 |
| 20 | 左膝 | l_knee | 0 | 145 | 90 | 79 |
| 21 | 左踝上 | l_foot_pitch | -45 | 20 | 27 | 152 |
| 22 | 左踝下 | l_foot_roll | -15 | 15 | 27 | 152 |
| 23 | 右髋侧摆 | r_leg_roll | -38 | 18 | 60 | 88 |
| 24 | 右髋旋转 | r_leg_yaw | -45 | 50 | 33 | 71 |
| 25 | 右髋前摆 | r_leg_pitch | -115 | 90 | 60 | 99 |
| 26 | 右膝 | r_knee | 0 | 145 | 90 | 79 |
| 27 | 右踝上 | r_foot_pitch | -45 | 20 | 27 | 152 |
| 28 | 右踝下 | r_foot_roll | -15 | 15 | 27 | 152 |
当机器人为初始站立姿态时，各坐标系如上图。红色为x轴，绿色为y轴，蓝色为z轴。
## KUAVO5MaxA电气接口
敬请期待
### 二合一板接口说明：
敬请期待
### IMU
- 纵倾横滚精度：0.2度；
- 方位角精度：0.2度；
**陀螺仪:**
- 满量程：2000度/秒；
- 零偏稳定性：2.5°/h；
**加速度传感器：**
- 满量程：12g；
- 零偏稳定性：30 μg；
**机械性能：**
- 工作温度 -40 到 85 摄氏度；
**接口 / IO：**
- 加速度输出频率 1000 HZ；
### 深度摄像头（头部）：Gemini-335L
- 深度技术：双目视觉；
- 图像传感器技术：全局快门；
- 深度基线：95mm；
- 最大工作范围：0.17~20m+；
- 理想范围：0.25~6m；
- 深度空间相对精度：≤0.8%(1280x800 @ 2m & 90%x90% ROI)
≤1.6%(1280 x800 @ 4m & 80% x 80% ROI)；
- 深度FOV：90° × 65° @ 2m（1280 × 800）；
- 深度分辨率@帧率：1280 × 800 @ 30fps；
- RGB帧速率和分辨率：60fps下1280 × 800；
- RGB传感器FOV：94° × 68°；
- RGB图像格式：YUYV & MJPEG;
- 连接器：USB 3.0 & USB 2.0 Type-C；
- 工作温度：-10~50℃；
- IP等级：IP65;
- 使用环境：室外；
- 支持物体识别、定位和追踪；
### 深度摄像头（手腕）：D405
- 深度技术：双目立体；
- 图像传感器技术：全局快门；
- 深度视场角（水平 X 垂直）：87° X 58°；
- 深度分辨率：1280 X 720；
- 深度精度：50cm内±2%；
- 景深速率：90fps；
- RGB传感器技术：左成像器RGB与ISP；
- RGB帧速率和分辨率：30fps下1280 × 720；
- RGB传感器FOV（H × V）：87° × 58°；
- 惯性测量单位：无；
- 高分辨率时的min深度距离：0.07m；
- 理想范围：0.07~0.5m；
- 连接器：USB 2 & USB 3.1；
- 使用环境：室内/室外；
- 支持物体识别、定位和追踪；
### 激光雷达：mid-360
- 扫描模式：非重复扫描；
- 量程（@100klx）：40m@10%反射率，70m@80%反射率；
- 近处盲区：0.1m；
- 视场角（H X V）：360° X 59°；
- 测距随机误差（@1δ）：≤2cm（@10m），≤3cm（@0.2m）；
- 角度随机误差（@1δ）：＜0.15°；
- 光束发散度：典型值：0.1° x 1°；
- 点云输出：~200，000点/秒；
- 点云帧率：10Hz；
- 数据网口：100BASE-TX以太网；
- 供电电压范围：9~27V DC；
- 功率：额定功率≤6.5W，启动功率≤18W；
- 工作温度：-20℃~55℃；
- 防护级别：IP67；
- IMU：ICM40609；
### 下位机：
#### GENE-MTH6
- CPU：Intel® Core™ Ultra 7 Processor 255H；
- GPU：Intel® Arc™ 140T GPU
- 内存：64G DDR5内存；
- 硬盘容量：512G固态；
- 主频：16核16线程 睿频频率：5.1 GHz
- 网络：集成Wi-Fi 6E+Wi-Fi 7
#### 5G模组
- 5G标准：3GPP R16；
- 5G芯片方案：高通；
- 5G：Sub-6 GHz & mmWave；
- 工作温度：-30℃ ~ +75℃；
- 扩展温度：-40℃ ~ +85℃；
- GNSS：GPS/GLONASS/BeiDou（Compass）/Galileo/QZSS；
- 5G mmWave:下行 4.0Gbps ，上行 1.4Gbps；
- 5G SA Sub-6:下行 2.4Gbps ，上行 900Mbps；
- 5G NSA Sub-6:下行 3.4Gbps ， 上行 550Mbps；
- LTE:下行 1.6Gbps ， 上行 200Mbps；
- UMTS:下行 42Mbps ，上行 5.76Mbps；
### 上位机：
#### AGX-Orin
- CPU:
- 架构: Arm® Cortex®-A78AE
- 核心数: 12 核（64GB 版本），8 核（32GB 版本）
- 缓存: 3MB L2 + 6MB L3（64GB 版本），2MB L2 + 4MB L3（32GB 版本）
- 最大频率: 可达 2.2 GHz
- GPU:
- 架构: NVIDIA Ampere
- 核心数: 2048 CUDA 核心（64GB 版本），1792 CUDA 核心（32GB 版本）
- Tensor 核心: 64 个（64GB 版本），56 个（32GB 版本）
- 最大频率: 最高可达 1.3 GHz
- 内存:
- 类型: LPDDR5
- 容量: 可选 32GB 或 64GB
- 带宽: 204.8 GB/s
- 硬盘容量:
- 类型: eMMC 5.1
- 容量: 64GB
- 主频:
- CPU 最大频率为可达 2.2 GHz
- 网络:
- 支持多种网络连接，包括1个千兆以太网口和1个10GbE接口。
- AI性能:
- 性能指标: 可达275 TOPS（每秒万亿次操作）
Jetson AGX Orin 提供了显著的性能提升，特别是在 AI 推理和深度学习任务中，相较于其前代产品 Jetson AGX Xavier，性能提升可达8倍。该平台非常适合需要实时处理和高计算能力的应用，如自动驾驶、智能城市和医疗保健等领域
## 灵巧手
灵巧手产品说明手册：[app.brainco.cn/universal/stark-serialport-prebuild/docs/BC4-0100114095_20240521.pdf](https://app.brainco.cn/universal/stark-serialport-prebuild/docs/BC4-0100114095_20240521.pdf)
灵巧手官方文档网站：[灵巧手官方文档网站](https://www.brainco-hz.com/docs/revolimb-hand/revo1/parameters.html)