# MotrixSim Docs
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`MotrixSim` 是一个高性能的物理仿真引擎，专为多体动力学和机器人仿真设计。它提供了一个高效、稳定的物理仿真平台，支持广泛的应用场景，包括机器人控制、强化学习、工业仿真等。
> 文档地址：https://motrixsim.readthedocs.io
>
> 线上体验地址：https://motrix.motphys.com
## 主要特性
- **物理仿真**: 支持刚体动力学、碰撞检测等完整的物理仿真功能
- **广义坐标建模**: 采用广义坐标系统，支持复杂的多体系统建模
- **全新求解器**: 采用自研的约束模型和求解器，提供高效、稳定的多体动力学计算
- **高性能计算**: CPU 版本基于 Rust 开发，提供出色的性能和内存安全性
- **Python API**: 简洁易用的 Python 接口，便于快速开发和原型制作
- **机器人支持**: 专门优化的机器人仿真功能，高度兼容 MJCF 模型格式
## 适用场景
- 机器人控制算法开发和测试
- 强化学习环境构建
- 工业实时物理仿真
- 物理现象模拟和分析
- 工程设计验证
- 教育和研究
## MotrixSim 生态与学术成果
- **MotrixLab**: 基于 MotrixSim 的机器人强化学习框架，提供环境注册、训练配置、RL 框架适配、评测与回放等能力，面向四足、人形、机械臂和灵巧手等机器人任务。仓库：[Motphys/MotrixLab](https://github.com/Motphys/MotrixLab)，文档：[motrixlab.readthedocs.io](https://motrixlab.readthedocs.io/)。
- **GS-Playground**: 清华大学智能产业研究院（AIR）DISCOVER Lab 联合谋先飞等团队完成的高保真具身仿真平台工作，结合 MotrixSim 并行物理仿真与 3D Gaussian Splatting 高保真渲染，用于视觉导航、操作抓取、运动控制和 Sim2Real 研究。该工作已被 RSS 2026 接收。仓库：[discoverse-dev/gs_playground](https://github.com/discoverse-dev/gs_playground)，论文：[arXiv:2604.25459](https://arxiv.org/abs/2604.25459)，项目主页：[gsplayground.github.io](https://gsplayground.github.io/)。
- **UniLab**: 异构 CPU-simulation / GPU-learning 机器人强化学习训练系统。MotrixSim 作为 CPU-batched physics backend 接入统一训练 runtime，为大规模 rollout 和跨平台训练提供物理仿真后端。仓库：[unilabsim/UniLab](https://github.com/unilabsim/UniLab)，论文：[arXiv:2605.30313](https://arxiv.org/abs/2605.30313)。
## 🚀 快速开始
> 以下示例使用了 Python 项目管理工具：[UV](https://docs.astral.sh/uv/)
>
> 在开始之前，请先[安装](https://docs.astral.sh/uv/getting-started/installation/)该工具。
### 1. 安装 Git LFS
仓库中包含通过 Git LFS 管理的大文件，请先安装 [Git LFS](https://git-lfs.com/) 并完成初始化：
```bash
git lfs install
```
### 2. 克隆仓库:
```bash
git clone https://github.com/Motphys/motrixsim-docs
cd motrixsim-docs
git lfs pull
```
> 如果您身处中国大陆，建议通过下面方式克隆仓库，并配置国内镜像源以加速依赖下载：
>
> 1. 克隆仓库
>
> ```bash
> git clone https://www.modelscope.cn/datasets/motphysdevelopers/motrixsim-docs.git
> cd motrixsim-docs
> git lfs pull
> ```
>
> 2. 修改 `pyproject.toml` 文件，添加国内镜像源
>
> ```toml
> [[tool.uv.index]]
> name = "mirror"
> # 请填写您选择的国内镜像源，例如：
> # 清华源: "https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/pypi/web/simple"
> url = ""
> ```
### 3. 安装依赖
```bash
uv sync
```
### 4. 执行对比与示例
> 参考 [文档](https://motrixsim.readthedocs.io) 中的说明
## 📬 联系方式
有问题或建议？欢迎通过以下方式联系我们：
- GitHub Issues: [提交问题](https://github.com/Motphys/motrixsim-docs/issues)
- Discussions: [加入讨论](https://github.com/Motphys/motrixsim-docs/discussions)
添加小助手微信进群，请备注：MotrixSim 交流
## 引用
如果您在研究中使用 MotrixSim，请按以下方式引用：
```bibtex
@software{motrixsim2026,
title = {MotrixSim: A Physics Simulation Engine for Robotics and Embodied AI},
author = {{Motphys Team}},
year = {2026},
url = {https://motrixsim.readthedocs.io/},
note = {Python binary package}
}
```