# 天工通用人形机器人 URDF & CAD 文件

本仓库提供了天工通用人形机器人的 URDF 机械描述文件、STL 网格文件和 STEP 结构图纸，包括 Lite 版本和 pro 版本，适用于 ROS 及 Gazebo 仿真环境，供研究、开发和仿真使用。

TienKung_URDF （项目根目录）
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  ├── 📜 README.md        # 项目总览
  ├── 📂 lite/                     # Lite 版本
  │   ├── 📂 urdf/                 # URDF 文件
  │   │   ├── humanoid_publish.urdf
  │   │   ├── 00-leg-assy-urdf-0402.csv
  │   │   ├── Humanoid.proto
  │   ├── 📂 meshes/               # STL 网格文件
  │   │   ├── shoulder_pitch_r_link.STL
  │   │   ├── ...
  │   ├── TG10-00 机器人总装体.STEP                # 结构图纸（STEP 格式）
  │   ├── README.md                # Lite 版本说明
```

```
 │
 ├── 📂 pro/                      # Pro 版本
 │   ├── 📂 urdf/                 # URDF 文件
 │   │   ├── humanoid_publish.urdf
 │   ├── 📂 meshes/               # STL 网格文件
 │   │   ├── 📂 机身Urdf
 │   │   ├── shoulder_pitch_r_link.STL
 │   │   ├── ...
 │   ├── TG11-00 机器人总装体.STEP                 # 结构图纸（STEP 格式）
 │   ├── README.md                # Pro 版本说明
```

```
 │
 ├── 📂 tiangong2pro-urdf/        # 天工 2.0 Pro URDF
 │   ├── 📂 urdf/                 # URDF 文件
 │   │   ├── tiangong2.0_pro_urdf.urdf # 机器人本体urdf
 │   │   ├── tiangong2.0_pro_urdf.urdf.xacro # 机器人本体xacro
 │   │   ├── tiangong2.0_pro_with_hands.urdf # 机器人带灵巧手urdf
 │   │   ├── tiangong2.0_complete_with_hands.xacro # 机器人带手xacro
 │   ├── 📂 meshes/               # STL 网格文件
 │   │   ├── ankle_pitch_l_link.STL
 │   │   ├── shoulder_pitch_r_link.STL
 │   │   ├── ...
 │   ├── 📂 launch/               # ROS2 Launch 启动文件
 │   │   ├── display.launch.py
 │   │   ├── display_with_hands.launch.py
 │   ├── 📂 config/               # ROS2 RViz 配置文件
 │   │   ├── display.rviz
 │   ├── 📂 script/               # 参数检查与更新脚本
 │   │   ├── check_joint_and_update.py
 │   │   ├── check_link_and_update.py
 │   ├── 📂 关键参数/             # 关键参数表
 │   │   ├── URDF关键参数表 - 天工2.0pro.csv
 │   │   ├── URDF关键参数表 - 天工2.0pro.png
 │   ├── CMakeLists.txt           
 │   ├── package.xml              # ROS 包描述文件
```

```
 │
 ├── 📂 tianyi2-urdf/             # 天轶 2.0 URDF
 │   ├── 📂 urdf/                 # URDF 文件
 │   │   ├── tianyi2.0_URDF.urdf  # 机器人本体urdf
 │   │   ├── tianyi2.0_URDF.urdf.xacro # 机器人本体xacro
 │   │   ├── tianyi2.0_urdf_with_hands.urdf # 机器人带灵巧手urdf
 │   │   ├── tianyi2.0_complete_with_hands.xacro # 机器人带手xacro
 │   ├── 📂 meshes/               # STL 网格文件
 │   │   ├── base.STL
 │   │   ├── shoulder_pitch_r_link.STL
 │   │   ├── ...
 │   ├── 📂 launch/               # ROS2 Launch 启动文件
 │   │   ├── display.launch.py
 │   │   ├── display_with_hands.launch.py
 │   ├── 📂 config/               # ROS2 RViz 配置文件
 │   │   ├── display.rviz
 │   ├── 📂 script/               # 参数检查与更新脚本
 │   │   ├── check_joint_and_update.py
 │   │   ├── check_link_and_update.py
 │   ├── 📂 关键参数/             # 关键参数表
 │   │   ├── URDF关键参数表 - 天轶2.0.csv
 │   │   ├── URDF关键参数表 - 天轶2.0.png
 │   ├── CMakeLists.txt           
 │   ├── package.xml              # ROS 包描述文件
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##  URDF 说明
URDF（Unified Robot Description Format）是 ROS 机器人描述文件，本仓库中的 URDF 文件定义了天工 Lite 机器人的：
- 机械结构
- 关节限位
- 质量分布
- 惯性参数

该文件适用于 ROS 及 Gazebo 仿真，可用于运动规划与控制算法研究。

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## STEP 结构图纸
包含 Lite 版机器人的 lite.STEP 文件，提供完整的三维 CAD 设计，适用于开发、调试、二次开发和硬件维护。包括：
- 机器人主要部件结构
- 关节和连杆连接方式
- 详细的装配信息

适用于开发、调试、二次开发和硬件维护。

天工Lite结构图纸下载： [Lite结构图纸](https://x-humanoid.com/download/TG10-00%20%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%80%BB%E8%A3%85%E4%BD%93.STEP)

天工Pro结构图纸下载：[Pro结构图纸](https://x-humanoid.com/download/TG11-00%20%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%80%BB%E8%A3%85%E4%BD%93.STEP)

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