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现代控制理论
  离散系统
    采样与采样定理
    z变换
    状态空间求解
      差分方程求解
        z变换
          解析解
        递推
      脉冲函数求解
        梅森增益公式
      连续状态方程离散化
        保持器
        计算转移矩阵
    控制器设计
      模拟设计
      数字设计
        最小拍
  稳定性与稳态误差
    稳定性
      极点位置
      劳斯判据
        双线性变换法
      根轨迹
        等w线，等σ线，等ζ线
      波特图
    稳定误差
      终值定理
      静态误差系数
    liyapunov稳定性
      间接法
      直接法
        V的寻找
        lyapunov方程
        克拉索夫斯基
  系统设计
    能控性
      判定方法
        Qc秩判据
          行列式
          子阵
          QcT Qc行列式
        PBH秩判据
            子阵
        jordan规范型
        能控标准型一定能控
      能控标准型
      能控子空间
      状态反馈
    能观性
      判定方法
      能观标准型
      能观子空间
      观测器
        全维观测器
        降维观测器
    对偶原理
    分离原理