补偿器设计
补偿器设计
  lead
    根轨迹
      系统要求
      极点位置
      主机点位置
      确定补偿零极点
    bode图
      步骤
        系统要求
          系统型别
            选择增益
        选Φmax，计算α
          补偿器适当多一点
        选ω，计算τ
  lag
    根轨迹
    bode图