稳定性与稳态误差
控制系统性能
  稳定性
    取决于系统的特征方程
      A measure of the tendency of a system's response to return to zero after being disturbed
    分析方法
      Routh-Hurwitz
时域
        Routh Array
          判据
            第一列没有符号变化
            正实部个数等于第一列符号翻转数量
          特殊
            有0但后面有非零
              用e代替
            一行0
              列写多项式，取微分，替代所有的0
          题型
            求参数范围
            相对稳定性
              移动虚轴
      Root Lucus
复频域
          幅值条件
          相角条件
        根轨迹绘制方法
          起点、终点
            分支数、对称性、连续性
          实轴根轨迹
          渐近线
            角度、重心
          分离点
            重根
              分式相等
            求K极值
              求导
          复数极点出射角度、复数零点入射角度
          与虚轴交点
            S = jω
          根之和守恒
            两条到无穷
        广义根轨迹
          正反馈
            K<0
          参数根轨迹
          纯滞后
        反求根轨迹上的K值
          幅值条件
      Bode Plot
频域
        波特图绘制
          常数
          积分器1/s
            微分器s
          real poles/zeros
          complex poles
        最小相位系统
        题型
          已知传递函数，绘制波特图
          由bode图确定系统性能
          根据波特图求出传递函数
      Nyquist
频域
        闭环特征根1+GH在RHP有无零点
          用nyquist contour 包围
        步骤
          绘制奈奎斯特图
          记录绕-1的圈数和方向
          判断稳定性
        绘制方法
          0型
            起点正实轴
          1型
            与虚轴平行起始
          2型
          方法
            起点
              终点
                与实轴交点
                  与虚轴交点
            k增大左移
            0-到0+ 顺时针m×180转圈
      状态空间
        矩阵A的所有特征值有负实部
    稳定裕度
      幅值裕度
      相位裕度
      求解方法
        解析法
        极坐标图
        bode图
      稳定性判据
  准确性
    终值定理
    系统型别
      在零点极点的个数分类
    稳态误差系数
    稳态误差
      取决于系统的结构（型别）
    非单位反馈系统
  快速性