连续系统
连续系统
  绪论
    分类
      定常 & 时变
        看参数是否含有 t
      线性 & 非线性
        叠加性、齐次性
      恒值 & 随动
      静态 & 动态
        看是否有微分 / 积分项
    基本要求
      稳、准、快
    名词要分清楚
      被控对象、被控变量、控制变量、扰动信号
    数学工具
      Laplace
      留数
      矩阵的逆
  数学模型
    微分方程
      看输入-输出关系
      零初始条件 输出量与输入量laplace比值
      D算子的运用
    传递函数
      零状态响应的Laplace变换
      反馈回路
        正反馈
        负反馈
      多变量传递函数矩阵
        注意矩阵乘法顺序，每次乘都是左乘
逆着信号流的方向进行矩阵运算
    状态空间
      独立、最少的变量
          A系统矩阵，B输入矩阵，C输出矩阵，D传递矩阵
      变量选取
        物理变量
          与储能元件有关
            电容V电感i质量v
        相变量
          状态变量是变量与各阶导数
          输入U无微分
          输入U有微分
            中间变量z，对u和z应用
          仿真图（状态变量图）
            积分器输出作为相变量，把最高阶导数放在左边
            最终输出是y
        正则变量
      标准型
        对角型（正则标准型）
          对角线上都是特征值
          相似对角化构造
        能控标准型
          A友矩阵，B最后1，C是传递函数分子向量
        能观标准型
  实例
    电路系统
      阻抗
    机械系统
      平动
      旋转
      假设
        系统趋于稳态、分析方向、带入标量
    液位系统
    传热系统
  非线性
    线性化
      在平衡点附近进行泰勒展开，忽略二次以及高次项
    纯滞后
    积分
  总结
    模型之间关系
      方块图to状态空间
        根据方块图列写方程
        画出状态变量图
      状态空间模型to传递函数
    图形
      方块图
        方块图简化
          总线变分支，一个变两个
          分支变总线，乘积恒为1
          相邻同种满足交换律
          反馈回路用公式化简
        画方块图
          结果推过程
        多变量
          一个变量置0
      信号流图
        梅森增益公式
        注意
          多个前向常常更容易少数回路
          互不接触的判断
      状态变量图
      仿真图