# -*- coding: utf-8 -*-
from grippercontroller import GripperController
from finger import Finger


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# Gripper
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def Gripper(parentNode=None):
    gripper = parentNode.addChild("Gripper")

    # YOU NEED TO PUT THE GRIPPER CONTENT HERE.
    f1 = Finger(gripper)
    f2 = Finger(gripper)
    f3 = Finger(gripper)

    GripperController(gripper, fingers=[f1, f2, f3])

    return gripper


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# You can test the gripper by typing runSofa gripper.py
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def createScene(rootNode):
    from stlib3.scene import MainHeader, ContactHeader
    MainHeader(rootNode, gravity=[0.0, -981.0, 0.0], plugins=["SoftRobots"])
    ContactHeader(rootNode, alarmDistance=4, contactDistance=3, frictionCoef=0.08)

    Gripper(rootNode)
    return rootNode