# WalkerS2 机器人相关文件说明

本仓库提供 **WalkerS2 双足机器人** 的模型文件，包括：

- **URDF 机械描述文件及对应的 STL 网格模型**  
  用于 ROS / ROS2 环境下的机器人建模、可视化与仿真研究

- **USD（Universal Scene Description）文件**  
  用于 NVIDIA Omniverse / Isaac Sim 生态下的机器人建模与仿真

***`该模型文件适用于 Walker S2 EDU 探索者，同时是全球人形机器人挑战赛2026的官方指定仿真模型。`***

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## 项目目录结构

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├── Collected_WalkerS2/                   # 机器人 USD 文件（用于 Omniverse / Isaac Sim）
│   ├── SubUSDs/                          # 模块化 USD 子文件
│   ├── s2_v1.usd                         # 主 USD 文件
│   └── .collect.mapping.json             # 资源映射配置
│
├── walker_s2_v1_world_description/       # 带夹板的 URDF（ROS 包）
│   ├── urdf/                             # URDF 文件
│   ├── meshes/                           # STL 网格文件
│   ├── launch/                           # 启动文件
│   ├── config/                           # 配置文件
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── package.xml
│
├── walker_s2_with_gripper_urdf/          # 带夹爪的 URDF
│   ├── walker_s2.urdf                    # 机器人 URDF
│   ├── meshes/                           # STL 网格文件
│   └── textures/                         # 纹理文件
│
└── walker_s2_urdf_with_hand3/            # 带 3 代灵巧手的 URDF
    ├── walker_s2.urdf                    # 机器人 URDF
    └── meshes/                           # STL 网格文件
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## 机器人模型说明（WalkerS2）

WalkerS2 为一款双足步行机器人模型，URDF 文件中定义了其完整的机械拓扑结构，包括：

**机械结构（Links）**
**关节关系（Joints）**
**关节运动约束**
**质量与惯性参数**

`s2_v1.usd` 为 WalkerS2 机器人整机的 USD 场景描述文件，主要用于：

- 在 NVIDIA Omniverse / Isaac Sim 中加载机器人模型
- 高保真物理仿真与传感器仿真
- 与 USD 生态下的控制与强化学习流程对接

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## 注意事项

- 确保 ROS2 版本与包依赖兼容
- 模型参数仅供参考，实际应用需根据实物调整
- 如加载失败，请优先检查路径与依赖问题

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## 联系与支持

如有问题或需要技术支持，请通过仓库 Issues 页面提交。