自动驾驶汽车基础第3次作业22321002蔡思远

1、
行车制动：制动器装在车轮上，使行驶中的汽车减速或停车。
驻车制动：制动器装在传动系传动轴上（如变速器动力输出轴），使汽车驻留原地不动。
二者物理原理不同：行车制动利用摩擦力将车辆动能转化为热能来减速或停止车辆，而驻车制动则通过锁定车轮来防止车辆滑动或移动。

2、
盘式制动：通过制动盘和制动钳来实现的，制动盘固定在车轮上，制动钳内有制动片。当刹车踏板被踩下时，制动液被压入制动钳，使制动钳内的制动片夹紧制动盘，从而产生摩擦力减速车辆。
鼓式制动：利用制动鼓、制动鞋和制动钳等组件来实现的。制动鼓连接在车轮上，制动鞋通过制动钳受到制动液的作用而膨胀，使制动鞋与制动鼓紧密接触，从而产生摩擦力减速车辆。
盘式制动相比鼓式制动：
优点：
（1）受摩擦因素影响较小，效能较稳定。
（2）浸水后效能降低较少，可快速恢复正常。
（3）制动盘沿厚度方向的热膨胀量极小，制动踏板行程较小。
（4）较容易实现间隙自动调整，保养修理作业较简便。
（5）散热良好
缺点：
效能较低，一般要用伺服装置。

3、



后轮抱死危害更大。前轮抱死时，Fj的方向与前轴侧滑的方向相反，Fj能阻止或减小前轴侧滑，汽车处于稳定状态；后轮抱死时，Fj与后轴侧滑方向一致，惯性力加剧后轴侧滑，后轴侧滑又加剧惯性力，汽车将急剧转动，处于不稳定状态。

4、
ABS的功能：ABS使汽车在制动是保持边滚边滑的状态，使汽车车轮的滑动率在15%~20%，使轮胎与路面间有最大的附着系数，辅助汽车进行制动。
ABS的组成：
（1）车轮速度传感器：使磁通量周期性增减，在线圈两端产生正比于磁通量增减速度的感应电压。
（2）电子控制单元：负责运算、控制与监控功能。
（3）液压控制器：为制动液加压，并给整个液压系统提供高压制动液体；暂时储存制动液；调节制动压力。
ABS工作原理：当轮速传感器发出抱死危险信号时，电磁阀由“升压”位置变为“保压”位置，轮缸中的制动压力保持一定。“保持压力”命令发出后，仍有车辆抱死信号，ECU通入一个最大电流，电磁阀处于“减压”位置，将轮缸与回油通道或储油室接通，轮缸压力下降。压力下降后车轮加速太快时，主缸和轮缸再次相通，制动压力增加。


1、
汽车线控技术：
概念：将驾驶员的操纵动作经过传感器变成电信号，通过电缆直接传输到执行机构的一种系统
优点：
（1）减轻了汽车的质量，降低了能源消耗。
（2）节省空间，提高舒适性。
（3）操作更加便捷，控制更为精确。
（4）控制策略更加丰富。
（5）生产制造更简单，节约成本和开发周期。
（6）安全性提高。
（7）工作效率大大提高。
（8）减少了汽车的噪声和震动。
X代表的含义：代表着汽车中传统上由机械或液压控制的各个功能部件。

2、
传感器技术；容错控制技术；汽车行驶状态和参数的估计；汽车网络技术；汽车电源技术。

3、
通过自动调节悬架刚度、减振器的阻尼系数、车身高度等，适应汽车载荷、行驶速度、路面状况等行驶条件的变化，使悬架性能总是处于最佳状态。例如：控制车高以改善坏路行驶能力和高速操纵稳定性；控制减振器阻尼或弹簧刚度以改善舒适性和操纵稳定性；控制侧倾刚度以改善操纵稳定性等。

4、
以小鹏p7i为例：
电机位置比前轴略微靠后，有利于提升前轴的转向响应。
前双叉臂结构，能更好的抑制车辆在过弯时的侧倾。
后悬挂采用五连杆+空气悬挂总成结构，提升整车空间。
解耦双叉臂使虚拟主销外移，可以增加紧急加速或紧急制动时的稳定性。紧急刹车时，即使手不扶方向盘，车辆也不会过度的跑偏。
通风式刹车盘，充分考虑了制动时的热衰退。
后副车架与车身通过衬套连接，提升后轴隔震舒适性。
采用CIB电池底盘一体化设计，降低整车重心高度，提升操纵感。
CDC减震器，可以和驾驶模式联动，对阻尼大小进行调整。
智能驾驶辅助技术中，搭载激光雷达，降低对于高精地图的依赖，对于没有NGP的城市，应用场景更加丰富。