# 🚗 自动驾驶笔记 Autopilot Notes [

](https://github.com/gotonote/Autopilot-Notes) [

](https://github.com/gotonote/Autopilot-Notes/fork) [

](./LICENSE) [

](./ch10_每日前沿/) **系统性学习自动驾驶技术的开源知识库** [📖 在线阅读](https://github.com/gotonote/Autopilot-Notes) | [🚀 快速开始](#快速开始) | [📅 每日前沿](./ch10_每日前沿/) | [📝 参与贡献](#参与贡献)

--- ## 📋 仓库简介随着各大科技公司积极布局，**自动驾驶**成为新的技术风口。本仓库旨在系统性总结和分享自动驾驶技术方案，帮助开发者从入门到进阶全面掌握相关知识。 ### ✨ 特色 - 📚 **体系完整** - 涵盖基础理论、硬件、算法、工具、实践等 10+ 章节 - 🔄 **每日更新** - [技术日报](./ch10_每日前沿/) 每日 9:00 自动推送行业最新动态 - 🏭 **厂商方案** - 深度解析 Tesla、百度 Apollo、华为 ADS、小鹏 XNGP 等主流方案 - 🛠️ **实战导向** - 包含仿真、部署、优化等工程实践内容 - 🤝 **开源共建** - 欢迎提交 PR，一起完善文档 --- ## 🚀 快速开始 ### 推荐学习路径 ``` ┌─────────────────────────────────────────────────────────┐ │ 自动驾驶学习路线 │ ├─────────────────────────────────────────────────────────┤ │ 阶段1：基础 → 阶段2：硬件 → 阶段3：感知 → 阶段4：定位 │ │ ↓ ↓ ↓ ↓ │ │ 阶段5：规划 → 阶段6：控制 → 阶段7：产品 → 阶段8：工具 │ └─────────────────────────────────────────────────────────┘ ``` ### 同步更新 | 平台 | 链接 | |------|------| | 🐙 GitHub | [github.com/gotonote/Autopilot-Notes](https://github.com/gotonote/Autopilot-Notes) | | 🐱 Gitee | [gitee.com/gotonote/Autopilot-Notes](https://gitee.com/gotonote/Autopilot-Notes) | --- ## 📊 内容概览 ### 🎯 自动驾驶分级（SAE） | 级别 | 名称 | 描述 | 人类参与 | |:----:|:-----|:-----|:--------:| | L0 | 人工驾驶 | 无自动化 | 全程 | | L1 | 辅助驾驶 | 单一功能辅助 | 主要 | | L2 | 部分自动驾驶 | 组合功能辅助 | 监督 | | L3 | 有条件自动驾驶 | 特定场景自动 | 待命 | | L4 | 高度自动驾驶 | 大部分场景自动 | 可选 | | L5 | 完全自动驾驶 | 全场景自动 | 无需 | ### 🏗️ 系统架构 ``` ┌─────────────────────────────────────────────────────────┐ │ 自动驾驶系统架构 │ ├─────────────────────────────────────────────────────────┤ │ ┌─────────────┐ ┌─────────────┐ ┌─────────────┐ │ │ │ 感知层 │→ │ 决策层 │→ │ 控制层 │ │ │ │ Perception │ │ Planning │ │ Control │ │ │ └─────────────┘ └─────────────┘ └─────────────┘ │ │ │ │ │ │ │ "看到了什么" "要去哪里" "怎么去" │ └─────────────────────────────────────────────────────────┘ ``` - **感知层**：对车辆周边环境进行感知识别，获取环境信息 - **决策层**：解决三个核心问题："我在哪？我要去哪？我该如何去？" - **控制层**：保证硬件系统稳定运行在计算好的最佳设定值上 --- ## 📚 目录结构

📖 点击展开完整目录

### **1. 基础** |---- 1.1 [坐标系](./ch01_基础/1.1%20坐标系/1.1.1%20坐标系.md) |---- 1.2 [参数](./ch01_基础/1.2%20参数/1.2.1%20相机模型—内参、外参.md) |---- 1.3 [滤波](./ch01_基础/1.3%20滤波/1.3.1%20卡尔曼滤波-KalmanFilter.md) |---- 1.4 [图像变换](./ch01_基础/1.4%20图像变换/) |---- 1.5 [三维重建](./ch01_基础/1.5%20三维重建/1.5.1%20NeRF/) |---- 1.6 [数据集](./ch01_基础/1.6%20数据集/) |---- 1.7 [Transformer](./ch01_基础/1.7%20Transformer/) |---- 1.8 [NLP自然语言处理](./ch01_基础/1.8%20NLP自然语言处理/) |---- 1.9 [神经网络结构搜索(NAS)](./ch01_基础/1.9%20神经网络结构搜索(NAS)/) |---- 1.10 [强化学习](./ch01_基础/1.10%20强化学习/) ### **2. [硬件](./ch02_%E7%A1%AC%E4%BB%B6/)** |---- 2.1 [传感器](./ch02_%E7%A1%AC%E4%BB%B6/2.1%20%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8/) |---- 2.2 [计算单元](./ch02_%E7%A1%AC%E4%BB%B6/2.2%20%E8%AE%A1%E7%AE%97%E5%8D%95%E5%85%83/) |---- 2.3 [辅助单元](./ch02_%E7%A1%AC%E4%BB%B6/2.3%20%E8%BE%85%E5%8A%A9%E5%8D%95%E5%85%83/) |---- 2.4 [传感器标定](./ch02_硬件/2.4%20传感器标定/) ### **3. [感知](./ch03_感知/)** |---- 3.1 [2D目标检测](./ch03_感知/3.1%202D目标检测/) |---- 3.2 [3D目标检测](./ch03_感知/3.2%203D目标检测/) |---- 3.3 [BEV鸟瞰图](./ch03_%E6%84%9F%E7%9F%A5/3.3%20BEV%E9%B8%9F%E7%9E%B0%E5%9B%BE/) |---- 3.4 [Occupany Network](./ch03_感知/3.4%20Occupany%20Network/) ### **4. [定位](./ch04_定位/)** |---- 4.1 [SLAM基础](./ch04_定位/4.1%20SLAM基础.md) |---- 4.2 [高精地图](./ch04_定位/4.2%20高精地图.md) |---- 4.3 [多传感器融合定位](./ch04_定位/4.3%20多传感器融合定位.md) |---- 4.4 [GNSS-INS组合导航](./ch04_定位/4.4%20GNSS-INS组合导航.md) ### **5. [策略规划](./ch05_策略规划/)** |---- 5.1 [预测](./ch05_策略规划/5.1%20预测/) |---- 5.2 [路线规划](./ch05_策略规划/5.2%20路线规划/) |---- 5.3 [轨迹规划](./ch05_策略规划/5.3%20轨迹规划/) ### **6. [控制](./ch06_%E6%8E%A7%E5%88%B6/)** |---- 6.1 [PID控制](./ch06_控制/6.1%20PID控制.md) |---- 6.2 [线性二次调节器（LQR）](./ch06_控制/6.2%20线性二次调节器(LQR).md) |---- 6.3 [模型控制预测（MPC）](./ch06_控制/6.3%20模型控制预测(MPC).md) ### **7. [产品](./ch07_产品/)** |---- 7.1 [ADAS](./ch07_产品/7.1%20ADAS/) |---- |---- 7.1.1 [ADAS厂商方案对比](./ch07_产品/7.1%20ADAS/7.1.1%20ADAS厂商方案对比.md) |---- |---- 7.1.2 [智驾芯片专题](./ch07_产品/7.1%20ADAS/7.1.2%20智驾芯片专题.md) |---- 7.2 [DMS](./ch07_%E4%BA%A7%E5%93%81/7.2%20DMS/) ### **8. [工具](./ch08_工具/)** |---- 8.1 [可视化](./ch08_工具/8.1%20可视化/) |---- 8.2 [仿真](./ch08_工具/8.2%20仿真/) | |---- [8.2.1 CARLA仿真](./ch08_工具/8.2%20仿真/8.2.1%20Carla仿真/readme.md) - 安装配置、Python API、传感器配置、场景构建、实战案例 | |---- [8.2.2 PreScan仿真](./ch08_工具/8.2%20仿真/8.2.2%20PreScan仿真/readme.md) - 入门指南、场景构建、传感器配置、Simulink集成 |---- 8.3 [TensorRT加速](./ch08_工具/8.3%20TensorRT加速/) |---- 8.4 [SNPE](./ch08_工具/8.4%20SNPE/) |---- 8.5 [算法部署](./ch08_工具/8.5%20算法部署/readme.md) - TensorRT部署详解、ONNX Runtime部署、智驾算法实战案例、BEVFormer部署 ### **9. [厂商方案](./ch09_厂商方案/)** |---- 9.1 [特斯拉 AI Day2022](./ch09_厂商方案/9.1%20特斯拉%20AI%20Day2022/) |---- 9.2 [百度阿波罗 Apollo](./ch09_厂商方案/9.2%20百度阿波罗apollo/) |---- 9.3 [小马智行 Pony.ai](./ch09_厂商方案/9.3%20小马智行%20Pony.ai/) |---- 9.4 [蔚来/小鹏/理想](./ch09_厂商方案/9.4%20蔚来小鹏理想/) |---- 9.5 [华为 MDC](./ch09_厂商方案/9.5%20华为MDC/) |---- 9.6 [小米汽车](./ch09_厂商方案/9.6%20小米汽车/) ### **10. [每日前沿](./ch10_每日前沿/)** |---- [日报索引](./ch10_每日前沿/README.md) |---- [周报汇总](./ch10_每日前沿/周报/)

--- ## 📅 每日前沿本仓库每日自动更新自动驾驶行业最新动态： - 📰 **日报** - 每日 9:00 自动推送 10 条核心价值信息 - 📊 **周报** - 每周日生成技术趋势汇总 - 🏷️ **标签** - 按公司、技术领域、类型分类 > 🔗 查看最新日报：[ch10_每日前沿](./ch10_每日前沿/) --- ## 🔥 热门内容 ### ADAS 厂商方案对比 (2026年2月) 🔥 | 厂商 | 方案 | 算力 | 特点 | |:-----|:-----|:-----|:-----| | 华为 | ADS 4.1 | 400+ TOPS | 激光雷达融合，L3商用，WEWA世界引擎，VLA大模型，纯视觉方案 | | 小鹏 | XNGP 5.3 | 508 TOPS | 城市NOA领先，端到端+VLA 2.0大模型，L3获牌，全国都好用第三阶段 | | 蔚来 | NAD 3.0 | 1016 TOPS | 四Orin X，端到端商用，自研芯片神玑NX9031 | | 理想 | AD Max 4.0 | 508 TOPS | 家庭定位，MindVLA统一架构，端到端 | | 小马智行 | PonyAlpha 7.0 | 1500+ TOPS | L4级自动驾驶，Robotaxi出海8国，UE转正，3000辆目标 | | 小米 | XiaomiHAD 3.2 | 508 TOPS | 生态优势，强化学习+世界模型，L3测试中，VLA 2.0研发中 | | 特斯拉 | FSD v14 | 720 TOPS | 纯视觉，端到端，取消beta，80亿+英里 | > 📢 **行业动态**：激光雷达价格下探至300美元时代！禾赛AT512单价299美元，速腾M3降至349美元，2026年渗透率有望突破50% > 📢 **最新动态**：小马智行Q3财报城市级单车盈利转正，Robotaxi覆盖8国；问界系列累计交付突破60万辆，智驾里程超15亿公里；理想AD Pro 4.0行业首个单征程6M城市NOA方案交付；小马智行与丰田签署深化合作，2026年内投放1000台Robotaxi；英伟达Thor芯片量产，极氪001/小鹏G9/比亚迪仰望U8首批搭载 ### 智驾芯片格局 (2026) | 厂商 | 旗舰芯片 | 算力 | 工艺 | |:-----|:---------|:-----|:-----| | NVIDIA | Thor | 2000 TOPS | 4nm | | NVIDIA | Orin X | 254 TOPS | 7nm | | 华为 | MDC 810 | 400+ TOPS | 7nm | | 地平线 | 征程6P | 560 TOPS | 7nm | | 高通 | Snapdragon Flex | 600 TOPS | 4nm | | 小米 | 澎湃C1 | 508 TOPS | 7nm | > 📢 **最新动态**：英伟达Thor芯片进入量产阶段，首批搭载车型包括极氪001、小鹏G9、比亚迪仰望U8 --- --- ## 📰 每日前沿每日更新自动驾驶领域最新动态、技术突破和行业新闻： 👉 **[进入每日前沿 →](./ch10_每日前沿/)** --- ## 🤝 参与贡献 > **由于作者水平有限，欢迎大家积极提交改进意见** ### 如何贡献 1. **Fork** 本仓库 2. **修改/新增** 内容（请遵循[文章撰写规范](./文章撰写规范.md)） 3. **提交 PR**，描述你的修改内容 4. **等待审核** 合并 ### 贡献者感谢所有为本项目做出贡献的朋友！

--- ## 📄 许可证本项目采用 [MIT License](./LICENSE) 开源协议。

**⭐ 如果本项目对你有帮助，欢迎 Star 支持！** [

](https://github.com/gotonote/Autopilot-Notes)