/* Para instrucciones del armado del kit revise http://roboticaenconce.cl/posts/RO101-armado-kit/ */ /// Bloque inicialización. Aqui escribimos variables de alcance global. // definicion conexionado puente H - microcontrolador const int BIA = 10; // (pwm) pin 10 connected to pin B-IA const int BIB = 6; // (pwm) pin 6 connected to pin B-IB const int AIA = 9; // (pwm) pin 9 connected to pin A-IA const int AIB = 5; // (pwm) pin 5 connected to pin A-IB byte speed = 255; // este valor entre [0-255] define la velocidad de los motores /// Bloque de configuración. se ejecuta una sola vez void setup() { pinMode(AIA, OUTPUT); // configura los pines como salida pinMode(AIB, OUTPUT); pinMode(BIA, OUTPUT); pinMode(BIB, OUTPUT); } /// Bloque de iteracción. Se repite infinitas veces. void loop() { forward(); delay(1000); backward(); delay(1000); left(); delay(1000); right(); delay(1000); } // Definición del funcionamiento del puente H - segun hoja de datos. void backward() { analogWrite(AIA, 0); analogWrite(AIB, speed); analogWrite(BIA, 0); analogWrite(BIB, speed); } void forward() { analogWrite(AIA, speed); analogWrite(AIB, 0); analogWrite(BIA, speed); analogWrite(BIB, 0); } void left() { analogWrite(AIA, speed); analogWrite(AIB, 0); analogWrite(BIA, 0); analogWrite(BIB, speed); } void right() { analogWrite(AIA, 0); analogWrite(AIB, speed); analogWrite(BIA, speed); analogWrite(BIB, 0); }