ROBOT OBSERVABILITY

让每一个动作，都有据可查.

duck-10e4 / 实时姿态 · 传感器 · 执行器诊断

控制循环 —

—Hz

目标 50 Hz · 等待数据

关节反馈 JOINTS

—/ 15

未知不等于离线

舵机总线电压 SUPPLY

—V

舵机端实测 · 曲线 4–8 V

最高舵机温度 THERMAL

—°C

等待 robot.health

ZERO 温度 CPU

—°C

等待主板温度回读

鸭子 3D 视图

等待姿态

零位示意 · 等待完整关节反馈

机身轴：X 前 Y 左 Z 上

ROLL —

PITCH —

相对 YAW —

左右按鸭子自身：20–24 左腿，10–14 右腿；正面看时左右与屏幕相反。 14 个可动关节；34 号嘴部固定。高度仅贴地显示。

头部视野

未连接

IMX219 · WebRTC

▣

头部摄像头

等待连接

帧率— fps码率— Mb/s丢包累计—旋转

模拟手柄

官方手柄接口等待服务

R17模拟手柄 · 实体按键映射

左摇杆

右摇杆

音量 —嘴巴最大开度 —

头部幅度

音量与手柄幅度等待实际回读。

网页手柄与真实手柄使用官方 padd

手柄长连接未就绪

尚未确认运行模型

高级参数等待实际回读

官方动作缩放—等待默认值 · 行走 / 保持

起坐基础倍率—按官方逻辑固定 1.00

当前头部滤波—实际值待回读

当前腿部滤波—实际值待回读

官方电压补偿—等待开关与补偿系数回读

当前实际动作倍率—基础倍率 × 电压补偿

等待官方参数回读

中文按键说明

Start首次 HOME；后续启用 / 关闭策略（回 HOME）。

左摇杆行走模式：前后走 / 左右侧移。

右摇杆行走模式：左右转向，上下未绑定。

Y · 头部模式Y 切换头部 / 行走。左杆俯仰、转头；右杆颈部、侧倾。头部模式速度归零。

B · 身体姿态B 切换身体 / 行走。左杆高低；右杆俯仰、侧倾。身体模式速度归零。

方向键 ↓10000 轮起坐：坐下 / 站起切换。

A · 低头捡物内置捡物模型；策略启用后按一次，走官方相位流程，约 2.8 秒后回到走路模型。

X · 前滚翻10000 轮前滚翻；启用策略后基准 1.00，按一次约 1 秒，按住连续翻滚。Walk 槽现为行走 / 起身联合模型。

左脚踢球HOME 后启用策略，按 LB 执行 10000 轮左踢，0.5 秒单次动作，完成后回到行走模型。

右脚踢球HOME 后启用策略，按 RB 或点击网页手柄的 RB 键。完成后回到行走模型。

LT / RTLT 长叫，RT 短叫；扳机开嘴，松开闭嘴。嘴巴滑条限制网页及真实手柄的张嘴幅度，不缩放声音扳机、不主动开嘴。HOME 后可叫声张嘴。

Select松开卸力；按住 2 秒坐下、卸力并关闭 Zero。

滑轮 · ↑ 长按 3 秒实体手柄切换行走 / 滑轮，进入滑轮默认蹲下。

滑轮 · ← 长按 2 秒静止 HOME 时切换 A：蹲下 / 原地转。

滑轮 · A执行当前蹲下 / 原地转模型。

滑轮 · 倒地起身实体 L3（左摇杆按下）：仅滑轮模式、运动已启用且 IMU 确认倒地时测试起身 5 秒；Start 可取消。

滑轮 · 左 / 右摇杆左杆前后滑行；右杆使用 IMU 航向反馈转向。

滑轮操作使用实体手柄；此处只显示说明。运动模式下先 HOME，再启用策略；切换 A 动作前关闭策略并回 HOME。网页 ↑ / ← / →、L3、R3、中央键保持不可用。

松开摇杆只回中，继续使用走路模型做零速度保持。真实手柄接入时，网页动作输入暂停。

IMU · 身体姿态

等待

姿态未知

横滚 / Roll—

俯仰 / Pitch—

融合就绪—

连续旧样本—

重力 XYZ— / — / —

● X● Y● Z最近 60 秒 · 单位向量

陀螺仪 rad/s冻结版未导出

四元数 wxyz冻结版未导出

ToF · 深度视野

等待

最近有效距离—mm最远距离—mm有效分区—/64尚无帧

近远 · 4 m

等待测距服务连接与首帧数据。

点击格子查看距离及状态

轨迹与系统

估计值

X —Y —θ —

CPU 使用率—

内存使用—

Zero 温度—

Zero 开机时长—

执行器 · 舵机诊断

XL330-M288-T

↓ CSV 快照

关节 / ID	反馈状态	实际角度 °	目标 °	误差 °	速度 rpm	电流 mA	温度 °C	电压 V	电流占限值 % ⓘ	PWM %	扭矩 / 故障

JOINT INSPECTOR

左髋旋转 · ID 20

选中关节可联动 3D 模型高亮

● 实测角度● 目标角度

查看选中舵机的寄存器详情 · 台架只读模式提供

“电流占限值”＝|实测电流| / 读取到的 Current Limit，不是实测扭矩或机械负载百分比。逐颗电压、PWM、限值及故障寄存器在台架模式提供；原版未导出项显示「—」。

链路与安全状态

未知

等待官方健康响应。

请求速度 · m/s, rad/s—

实际采用速度—

没有收到状态前，不判断安全限制。

系统日志

下载完整日志 ↓

自动滚动

等待系统日志。

尚无执行记录。

事件与原始报文

事件

连接事件将在这里出现