训练中控台
目标固件 0.15.1 · 官方训练 + HD1910训练台后台已断开。当前内容为最后一次收到的记录，请检查独立启动窗口。
训练位置 Training server
本机 / WSL用 SSH 测试服务器通道；原本机 / WSL 训练继续使用原通道。
首次连接，请核对服务器 SSH 指纹：
密码仅保留在本次中控运行期间；重启中控后重新输入。
尚未连接服务器。
连接后显示服务器 GPU、显存和驱动。
连接后，本页队列、训练、评估、曲线和模型下载使用服务器。关闭本地中控或断开SSH后，服务器训练与队列继续；服务器重启后需重连，并从保存的模型续训。
首次连接 / 登录说明
服务器使用 Linux + NVIDIA GPU，需要 Python 3.10+、git 和 python3-venv。选择“密码登录”后填写服务器用户名和密码即可；首次连接显示服务器指纹，核对后确认并继续。选择密钥登录时使用系统OpenSSH或ssh-agent，加密密钥需先加入ssh-agent。
ssh -p 22 ubuntu@服务器IP密码不写入连接配置，也不会在状态和日志中回显；页面刷新后本次连接仍可使用，关闭并重启中控需要再次输入。密钥路径仅保存于本机。首次部署会上传本版中控、初始化本机机器人物理配方，并准备固定版本训练环境。已有服务器配方和训练记录会保留。
上传原中控导出的完整ZIP；支持当前0.15.1训练源的独立动作模型，最多30MB。
训练任务队列 Training queue
等待加入任务每项保存加入时的训练参数、机器人和标定；按列表顺序训练。
关闭网页不影响队列，请保持启动窗口运行。关闭启动窗口后当前后台训练继续，后续任务在重新打开中控后接着执行。
任务失败
查看完整日志
等待训练开始预计剩余 —
GPU 占用 —显存使用 —GPU 温度 —等待训练参数运行任务时每 3 秒采样
本次训练参数
当前训练课程 Curriculum
等待任务配置等待训练任务
等待运行读回
比例表示每回合开始时抽取的姿态，不是画面中的姿态占比。
| 本机等效轮 / Local | 4096基准轮 / Reference | 回合起始姿态 / Reset pose | 阶段状态 / Stage |
|---|---|---|---|
| 等待任务配置 | |||
学习曲线
平均奖励等待训练记录
收到真实训练指标后绘制曲线。
横轴：日志迭代编号 · 纵轴：平均奖励淡线为原始数据
训练细节
分项奖励 所选训练 · 最新日志
等待官方任务输出
运行记录
最近10次训练 · 自动轮换尚无运行记录。
实时日志 · 最近160行
导出运行记录 ↓尚无日志。
鸭子 · 物理仿真
尚未启动
MICRODUCK · PHYSICS
等待加载仿真
训练产生检查点后，可加载策略看动作；勾选“自动查看新检查点”可周期观察训练效果。
MuJoCo / mjlab · Viser
当前画面尚未加载
仿真遥控
加载行走策略后启用遥控。
仿真目标速度沿用任务默认指令范围。
尚未发送移动指令。
按住屏幕箭头，或点击遥控区后用 ↑ ↓ ← → / WASD 移动，QE 转向；松开归零，空格停止移动。
实时姿态
仿真收到 · 前 / 左 / 转— / — / —m/s · m/s · rad/s
实际速度 · 前 / 左 / 转— / — / —机器人自身坐标
横滚 / 俯仰— / —实时物理姿态
连续直立 / 非超时结束— / —倾角 <45° · 重置清零
训练成果
尚无模型| 训练 | 已训练 | 保存时间 | 模型文件 | 操作 |
|---|---|---|---|---|
| 训练保存检查点后，模型会出现在这里。 | ||||
机器人与舵机参数
质量 —
编辑刚体
本机标定
正在读取当前实验标定…
执行环境
Windows 页面 · Linux 训练高级参数需要修改模型或训练算法时再打开
设置视图
自定义骨架 / 原始模型参数
自定义模型与参数覆盖
高级训练参数 · 可修改项
默认只列可修改的参数，待核对项排在前面。无需填写的函数入口、选择器等源码定义可勾选查看，也保留在完整资料包。