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# 🦆 Microduck 飞特 HD1910 复刻 · 从零做一只会走的机器人鸭

从零件到一只会走路、会翻跟头的小鸭。基于 [Pollen Robotics Microduck](https://github.com/pollen-robotics/microduck) 完成飞特 HD1910 实机复刻，提供**系统镜像、中文机器人中控、自制 HAT／IMU 与全套 3D 打印件**。

**正常复刻无需训练。配套现成动作模型，装好、刷机并完成本机标定后即可体验。**

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  <tr>
    <td width="50%" align="left"><a href="https://kissqy.github.io/Microduck-kissqy/build/budget.html"><b>① 我要花多少钱、买什么？</b></a><br>先选预算方案，再按对应清单备齐零件。</td>
    <td width="50%" align="left"><a href="https://kissqy.github.io/Microduck-kissqy/build/assembly.html"><b>② 我要怎么装？</b></a><br>部位装配、3D 结构与端子接线。</td>
  </tr>
  <tr>
    <td align="left"><a href="https://kissqy.github.io/Microduck-kissqy/build/start.html"><b>③ 我要让鸭子走起来</b></a><br>刷机、配网、标定，使用现成模型行走。</td>
    <td align="left"><a href="https://kissqy.github.io/Microduck-kissqy/build/advanced.html"><b>④ 进阶玩法（可选）</b></a><br><b>正常复刻无需训练。</b>想自训新动作或学习训练流程时，再进入。</td>
  </tr>
</table>

[🚀 从零复刻路线](https://kissqy.github.io/Microduck-kissqy/build/) · [🎮 机器人中控演示](https://kissqy.github.io/Microduck-kissqy/) · [📖 中控使用教程](https://kissqy.github.io/Microduck-kissqy/console-guide.html) · [❓ 常见问题](docs/MICRODUCK-FAQ.md)

## 🏆 单脚独立 · 自训新突破

<a href="https://kissqy.github.io/Microduck-kissqy/one-leg-balance.html"><img width="900" alt="Microduck 单脚独立实机视频与微信交流群，点击图片观看视频，扫码加群交流" src="docs/assets/community-one-leg-banner.webp?v=20261029-group3" /></a>

<sub>群二维码在 2026 年 11 月 5 日前有效。</sub>

## 🎬 更多实机视频

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  <td width="10%"><video src="https://github.com/user-attachments/assets/0ec5b46b-1ec0-483a-a95d-3b3f307e155f" controls></video></td>
  <td width="10%"><video src="https://github.com/user-attachments/assets/d09a6bfe-7a28-4266-ba90-de2b331472ad" controls></video></td>
  <td width="10%"><video src="https://github.com/user-attachments/assets/a604c0e0-af01-413f-ab00-99ccd26db8d5" controls></video></td>
  <td width="10%"><video src="https://github.com/user-attachments/assets/4508d91c-e91c-40f4-8c3e-5ca5a3f959c3" controls></video></td>
  <td width="10%"><video src="https://github.com/user-attachments/assets/fd0dfafd-dd02-4852-940c-33706c287e9d" controls></video></td>
  <td width="10%"><video src="https://github.com/user-attachments/assets/693a3272-d814-42f6-86b3-be5cb3b35b0f" controls></video></td>
</tr>
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[🎬 查看全部实机视频 →](https://kissqy.github.io/Microduck-kissqy/one-leg-balance.html#more-videos)

<sub>以上为实机视频；下方中控在线演示使用模拟数据，不连接实机或真正训练。</sub>


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> [!WARNING]
> **硬件兼容性与商业授权提示**
>
> **非本仓库开源版本的 HAT、IMU、HUB 无法适配本仓库系统，可能导致系统无法正常运行。**
>
> **本仓库未授权任何商业组织。** 如发现盗版、冒用或未经授权的商业使用，请联系作者。开源不易，请勿盗用。
>
> **防骗提醒：不要相信除群主以外任何人的私聊推销，已有群友遭受损失。**
>
> [联系作者](https://github.com/kissqy/Microduck-kissqy/blob/main/docs/assets/purchase-wechat-qr.jpg) · [查看分项许可](https://github.com/kissqy/Microduck-kissqy/blob/main/LICENSE)。授权范围以本仓库现有分项许可为准。

## ✨ 会走、会翻，还有更多玩法

这是一只会**走路、坐下、捡东西、踢球、前滚翻**的小鸭。装上滑轮，还能探索**对称滑行、蹲下、原地转和倒地起身**等动作。实体手柄就能控制，配套现成模型与中文机器人中控，方便从第一次行走逐步体验更多动作。

**系统镜像 R1 已通过刷卡实测**，预装官方系统、本项目机器人服务和运动模型。刷入 Radxa ZERO 3W、连接 Wi-Fi 后即可打开中文中控，无须自行编译固件。

## 🧭 三步完成复刻

**[① 预算与采购](https://kissqy.github.io/Microduck-kissqy/build/budget.html) → [② 装配与接线](https://kissqy.github.io/Microduck-kissqy/build/assembly.html) → [③ 让鸭子走起来](https://kissqy.github.io/Microduck-kissqy/build/start.html)**

完成这三步即可使用配套模型体验已有动作，已完成的步骤可以直接跳过。[进阶玩法](https://kissqy.github.io/Microduck-kissqy/build/advanced.html)供自训新动作或学习训练流程时选用。

## 下载与版本

首次制作按 [刷机与首次行走教程](https://kissqy.github.io/Microduck-kissqy/build/start.html) 下载和操作；所需文件就在对应步骤。

[📥 系统镜像 R1](https://kissqy.github.io/Microduck-kissqy/build/start.html#flash) · [📥 机器人中控 R17 V167](https://kissqy.github.io/Microduck-kissqy/build/start.html#connect) · [固件下载与自焊 IMU 烧录](release-assets/README.md)

## 🎮 中文机器人中控

连接与标定鸭子，查看实时 3D 姿态、关节／IMU 反馈和摄像头，使用实体手柄或网页操控，并维护配套固件。

**[在线体验界面](https://kissqy.github.io/Microduck-kissqy/) · [图文使用教程：配网、找 IP、标定与操作](https://kissqy.github.io/Microduck-kissqy/console-guide.html)**

在线演示使用模拟数据。连接实机时下载并运行本地机器人中控。

## 🖨️ 鸭子全套打印件 · 缝合怪版

整合社区优化与作者实机改进，提供**全套结构模型和参考摆盘**。支持普通脚掌与滑轮玩法，方便从打印、装配一路做到实机运行。

[查看打印文件、摆盘预览与装配说明 →](hardware/3d-print-frankenduck/)

## 🔧 HAT 与 IMU 自制记录

HAT 与独立躯干 IMU 由作者自行设计绘制，经长期真机使用与迭代验证；成品板由**嘉立创 SMT 贴片生产**，整合复刻所需功能，降低分散采购与自行制作的成本。提供电路板工程、材料清单与制作记录，可自己制作或选择作者同款成品板。

**成品 IMU 已预烧录 FT6，到手无需另行烧录；安装后仍需完成本机标定。** 作者享有权利的原创设计与工程资料限个人非商业复刻，商业复制生产、销售或集成须事先取得书面授权。[板卡设计许可](hardware/LICENSE)

[硬件工程与制作说明](hardware/README.md) · [IMU 手工制作视频](https://www.bilibili.com/video/BV1qapz6PERs/) · [购买成品板](https://item.taobao.com/item.htm?id=1095121548583)

## ❤️ 分享给大家，也尊重原创

这是作者基于官方 Microduck 完成的个人复刻与开发项目，包含 AI 辅助编程。希望这些资料帮你少走弯路，让自己的小鸭动起来。欢迎 Star ⭐、交流和反馈。[作者的学习记录](docs/AUTHOR-JOURNEY.md)

明确适用本项目个人非商业条款的原创中控、工具、文档及 HD1910 自训模型，仅供个人学习、研究与非商业使用，商业／组织用途须书面授权；包括作者已按 Apache 发布的适配代码在内，其余内容遵循各自许可。[软件与自训模型权利说明](microduck-hd1910/docs/SOFTWARE-MODEL-RIGHTS.md) · [模型来源清单](microduck-hd1910/docs/MODEL-PROVENANCE.md) · [分项许可](LICENSE) · [个人非商业许可](microduck-hd1910/LICENSES/Personal-NonCommercial.txt) · [第三方说明](microduck-hd1910/docs/THIRD-PARTY.md)

## 🧠 进阶玩法（可选）· 训练自己的动作

**正常复刻和日常使用无需训练，直接使用配套现成模型即可。** 只有想自己训练新动作，或学习强化学习训练流程时，再使用独立训练中控：选择任务与配方、观察训练奖励、在仿真中评估，再导出模型进行实机验证。

[训练中控 R1.5.27 指南](microduck-hd1910/training-console/README.zh-CN.md) · [在线演示](https://kissqy.github.io/Microduck-kissqy/training/) · [下载训练中控](https://github.com/kissqy/Microduck-kissqy/raw/refs/heads/main/release-assets/Microduck-Training-Studio-R1.5.27.zip)

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      <b>❤️ 支持作者</b><br><br>
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      <b>💬 联系作者</b><br><br>
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