{
 "cells": [
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "# 3D vidění"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "Pro trojrozměrné vidění jsou potřebné dva pohledy. Systém zrcadel zajišťující dva různé pohledy (stereo-vidění)\n",
    "\n",
    "![schéma získání dvou obrazů pomocí jedné kamery a soustavy zrcadel](http://www.kky.zcu.cz/uploads/courses/zdo/lesson9/stereozaznam.jpg)\n",
    "\n",
    "\n",
    "kalibrace scény pomocí objektu se známou geometrií \n",
    "![kalibrace scény pomocí objektu se známou geometrií](http://www.kky.zcu.cz/uploads/courses/zdo/lesson9/fig2.jpg)\n",
    "\n"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "# Kalibrační matice "
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "$$\n",
    "s  \\begin{bmatrix}\n",
    "u\\\\\n",
    "v\\\\\n",
    "1\n",
    "\\end{bmatrix} = \n",
    "\\begin{bmatrix}\n",
    "{f_x}&{0}&{c_x}\\\\\n",
    "{0}&{f_y}&{c_y}\\\\\n",
    "{0}&{0}&{1}\n",
    "\\end{bmatrix}\n",
    "\\begin{bmatrix}\n",
    "r_{11} & r_{12} & r_{13} & t_1  \\\\\n",
    "r_{21} & r_{22} & r_{23} & t_2  \\\\\n",
    "r_{31} & r_{32} & r_{33} & t_3\n",
    "\\end{bmatrix}\n",
    "\\begin{bmatrix}\n",
    "X \\\\\n",
    "Y \\\\\n",
    "Z \\\\\n",
    "1\n",
    "\\end{bmatrix}\n",
    "$$\n",
    "\n",
    "Kde \n",
    " * $(X, Y, Z)$ jsou souřadnice 3D bodu ve obecném prostoru\n",
    " * $(u, v)$ jsou souřadnice projekce bodu v pixelech\n",
    " * $A$ je matice kamery\n",
    " * $(cx, cy)$ is a principal point that is usually at the image center \n",
    " * $(fx, fy)$ are the focal lengths expressed in pixel units\n",
    "\n",
    "\n",
    "$$\n",
    "A=\\begin{bmatrix}\n",
    "\\alpha_{x} & \\gamma & u_{0}\\\\\n",
    "0 & \\alpha_{y} & v_{0}\\\\\n",
    "0 & 0 & 1\\end{bmatrix}\n",
    "$$\n",
    "\n",
    "využití [epipolární geometrie](http://www.elektrorevue.cz/clanky/05017/index.html) pro nalezení bodů v druhém pohledu podle označených (nalezených) bodů v prvním pohledu\n",
    "![epipolar](https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/1/14/Epipolar_geometry.svg/1280px-Epipolar_geometry.svg.png)\n",
    "\n",
    "\n",
    "![užití epipolární geometrie](http://www.kky.zcu.cz/uploads/courses/zdo/lesson9/fig3.jpg)\n",
    "\n",
    "ukázka nalezení významných bodů pro 3D rekonstrukci objektu\n",
    "![nalezení významných bodů pro 3D rekonstrukci objektu]\n",
    "(http://www.kky.zcu.cz/uploads/courses/zdo/lesson9/fig1.jpg)\n",
    "\n",
    "zrekonstruovaný objekt reprezentovaný pomocí trojúhelníků ve skutečném měřítku\n",
    "![rekonstrukce](http://www.kky.zcu.cz/uploads/courses/zdo/lesson9/fig4.jpg)"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "# Používané metody"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "* SIFT, SURF\n",
    "* RANSAC"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "# 3D senzory (Kinect)"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "laser vysílá body v neviditelné části spektra ([ukázka](https://www.youtube.com/watch?v=nvvQJxgykcU) )"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "code",
   "execution_count": null,
   "metadata": {},
   "outputs": [],
   "source": []
  }
 ],
 "metadata": {
  "kernelspec": {
   "display_name": "Python 2",
   "language": "python",
   "name": "python2"
  },
  "language_info": {
   "codemirror_mode": {
    "name": "ipython",
    "version": 2
   },
   "file_extension": ".py",
   "mimetype": "text/x-python",
   "name": "python",
   "nbconvert_exporter": "python",
   "pygments_lexer": "ipython2",
   "version": "2.7.13"
  }
 },
 "nbformat": 4,
 "nbformat_minor": 1
}