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# Copyright (C) 2013-2025, Carlos Félix Pardo Martín
# This file is distributed under the Creative Commons BY-SA 4.0 License
# https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/deed.en
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msgid ""
msgstr ""
"Project-Id-Version:Picuino 2025"
"Report-Msgid-Bugs-To:"
"POT-Creation-Date:2025-01-13 17:26+0100"
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#: ../../source/control-pid-digital.rst:9
msgid "Controlador PID digital"
msgstr "Controlador digital PID"

#: ../../source/control-pid-digital.rst:11
msgid ""
"Muchos controladores actuales utilizan microcontroladores digitales. En esta"
" página se presentará la programación de un regulador PID implementado con "
"un microcontrolador. Los reguladores digitales sustituyen varios elementos "
"en un sistema de control tradicional por cálculos en un sistema programado. "
"En la figura siguiente puede verse un esquema de un regulador controlado por"
" un microcontrolador."
msgstr ""
"Muchos controladores actuales utilizan microcontroladores digitales. En esta"
" página se presentará la programación de un regulador PID implementado con "
"un microcontrolador. Los reguladores digitales sustituyen varios elementos "
"en un sistema de control tradicional por cálculos en un sistema programado. "
"En la figura siguiente puede verse un esquema de un regulador controlado por"
" un microcontrolador."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:24
msgid ""
"Las funciones del microcontrolador están encerradas en el cuadrado con "
"líneas de puntos."
msgstr ""
"Les funcions del microcontrolador es bloquegen al quadrat amb línies de "
"punts."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:27
msgid ""
"Los bloques que sirven de conexión entre el microcontrolador y el sistema "
"son un `DAC (conversor digital a analógico) "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/Conversor_de_se%C3%B1al_digital_a_anal%C3%B3gica>`__"
" y un `ADC (conversor de analógico a digital) "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/Conversor_de_se%C3%B1al_anal%C3%B3gica_a_digital>`__."
" Estos dos bloques permiten traducir las señales analógicas del sistema "
"controlado a números digitales utilizados por el microcontrolador y "
"viceversa."
msgstr ""
"Els blocs que serveixen de connexió entre el microcontrolador i el sistema "
"són un `DAC (Convertidor digital a analògic) "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/conversor_de_se converter) "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/conversor_de_se_s "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/conversor_de_se%C3%B1al_anal%C3%B3Gica_a_digital>"
" `__. Aquests dos blocs permeten els senyals analògics del sistema controlat"
" a nombres digitals utilitzats pel microcontrolador i viceversa."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:36
msgid ""
"En ocasiones los conversores ADC y DAC se pueden implementar con un "
"`regulador PWM "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/Modulaci%C3%B3n_por_ancho_de_pulsos>`__."
msgstr ""
"De vegades, els convertidors ADC i DAC es poden implementar amb un `` "
"regulador PWM "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/modulaculacci%C3%B3n_por_ancho_de_pulos>`__."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:41
msgid "Período de muestreo"
msgstr "Període de mostreig"

#: ../../source/control-pid-digital.rst:43
msgid ""
"Mientras que los sistemas analógicos son continuos, los sistemas digitales "
"son discontinuos. Esto significa que sus valores se evalúan o cambian cada "
"cierto período de tiempo llamado tiempo de muestreo. El período de muestreo "
"define cuantas veces por segundo se van a realizar las conversiones "
"analógico-digitales y se van a calcular los parámetros del PID. En adelante "
"el período de muestreo se representará por la letra **T**."
msgstr ""
"Si bé els sistemes analògics són contínues, els sistemes digitals són "
"discontinuos. Això significa que els seus valors s’avaluen o es canvien cada"
" període de temps anomenat temps de mostreig. El període de mostreig "
"defineix com es faran moltes vegades per segon les conversions analògiques "
"del diagrama i es calcularan els paràmetres del PID. A partir d’ara, el "
"període de mostreig estarà representat per la lletra ** t **."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:52
msgid ""
"La respuesta en lazo cerrado de un sistema controlado por un PID digital va "
"a depender de este período de muestreo. Si este tiempo es demasiado alto, la"
" estabilidad del sistema será menor y el sistema puede llegar a hacerse "
"inestable y no ser controlable. Un método para estimar el período de "
"muestreo consiste en calcular el período de oscilación del sistema en lazo "
"cerrado con una ganancia que provoque oscilaciones. Se tomará un período de "
"muestreo menor que la décima parte del tiempo o período de oscilación."
msgstr ""
"La resposta del bucle tancat d’un sistema controlat per un Digital PID "
"dependrà d’aquest període de mostreig. Si aquest temps és massa alta, "
"l'estabilitat del sistema serà menor i el sistema pot arribar a ser "
"inestable i no ser controlable. Un mètode per estimar el període de mostreig"
" és calcular el període d’oscil·lació del sistema de bucle tancat amb un "
"guany que provoca oscil·lacions. Es farà un període de mostreig menor que la"
" desena part del temps o el període d’oscil·lació."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:63
msgid ""
"En el ejemplo que aparece a continuación se ha aumentado la ganancia "
"proporcional hasta que se mantengan las oscilaciones en la respuesta al "
"escalón. El período de oscilación es entonces de 5,6 segundos y, por lo "
"tanto, el período de muestreo debe ser menor de 0,56 segundos."
msgstr ""
"A l'exemple que apareix a continuació, s'ha augmentat el guany proporcional "
"fins que es mantinguin les oscil·lacions en la resposta al pas. El període "
"d’oscil·lació és de 5,6 segons i, per tant, el període de mostreig ha de ser"
" inferior a 0,56 segons."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:75
msgid "Tiempo de oscilación y período de muestreo:"
msgstr "Temps d’oscil·lació i període de mostreig:"

#: ../../source/control-pid-digital.rst:77
msgid "Tc = 26,8 - 21,2 = 5,6 segundos  (Tiempo de oscilación)"
msgstr "TC = 26,8 - 21,2 = 5,6 segons (temps d'oscil·lació)"

#: ../../source/control-pid-digital.rst:79
msgid "T < Tc / 10 = 0,56 segundos   (Período de muestreo)"
msgstr "T <tc / 10 = 0,56 segons (període de mostreig)"

#: ../../source/control-pid-digital.rst:81
msgid ""
"Si el sistema es sobreamortiguado y no presenta oscilaciones, el criterio "
"para escoger el tiempo de muestreo partirá de la respuesta al escalón. Como "
"regla general se acepta que T debe ser 10 veces menor que el tiempo de "
"subida del sistema ante un escalón en lazo abierto."
msgstr ""
"Si el sistema està sobrebolit i no presenta oscil·lacions, el criteri per "
"triar el temps de mostreig començarà des de la resposta al pas. Com a regla "
"general, s'accepta que T ha de ser deu vegades menys que el temps de pujada "
"del sistema abans d'un pas de bucle obert."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:87
#, python-format
msgid ""
"Este tiempo de subida se puede calcular como el tiempo que tarda el sistema "
"en subir desde un 10% hasta un 90% del valor final."
msgstr ""
"Aquest temps de pujada es pot calcular com el temps que triga a que el "
"sistema passi del 10% al 90% del valor final."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:90
msgid ""
"En la siguiente imagen se representa la respuesta al escalón de un sistema "
"térmico."
msgstr "La imatge següent representa la resposta al pas d’un sistema tèrmic."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:99
#, python-format
msgid ""
"Este sistema tarda en subir desde el 10% hasta el 90% del valor final 21,5 -"
" 3,5 = 18 segundos. Por lo tanto, para este sistema de ejemplo, el tiempo de"
" muestreo del controlador PID debe ser como máximo una décima parte de los "
"18 segundos:"
msgstr ""
"Aquest sistema triga del 10% al 90% del valor final 21,5 - 3,5 = 18 segons. "
"Per tant, per a aquest sistema d’exemple, el temps de mostreig del "
"controlador PID ha de ser un màxim de desè dels 18 segons:"

#: ../../source/control-pid-digital.rst:105
msgid "T < Tiempo_de_respuesta / 10"
msgstr "T <temps__prash"

#: ../../source/control-pid-digital.rst:107
msgid "T < 18/10    ->   T < 1,8 segundos"
msgstr "T <18/10 -> t <1,8 segons"

#: ../../source/control-pid-digital.rst:109
msgid ""
"En los dos casos se ha utilizado la misma planta para calcular el tiempo de "
"muestreo. Como puede verse los resultados son muy diferentes. Con el segundo"
" método el tiempo de muestreo es tres veces mayor que con el primero. Por lo"
" tanto, el tiempo de muestreo depende también de la respuesta que se vaya a "
"conseguir y del tipo de sistema."
msgstr ""
"En ambdós casos s’ha utilitzat la mateixa planta per calcular el temps de "
"mostreig. Com es pot veure, els resultats són molt diferents. Amb el segon "
"mètode, el temps de mostreig és tres vegades més gran que amb el primer. Per"
" tant, el temps de mostreig també depèn de la resposta a aconseguir i del "
"tipus de sistema."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:116
msgid ""
"Siempre que sea posible, será preferible utilizar el primer método puesto "
"que calcula tiempos menores y, por lo tanto, más seguros."
msgstr ""
"Sempre que sigui possible, serà preferible utilitzar el primer mètode ja que"
" calculeu els temps menors i, per tant, més segurs."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:121
msgid "Período de muestreo y término derivativo"
msgstr "Període de mostreig i derivat"

#: ../../source/control-pid-digital.rst:123
msgid ""
"Si bien antes se ha explicado que reducir el tiempo de muestreo es deseable "
"porque aumenta la estabilidad del sistema, reducir excesivamente el tiempo "
"de muestreo presenta también problemas."
msgstr ""
"Tot i que abans s’ha explicat que la reducció del temps de mostreig és "
"desitjable perquè augmenta l’estabilitat del sistema, reduir el temps de "
"mostreig excessivament també presenta problemes."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:127
msgid ""
"Un problema de reducir mucho el tiempo de muestreo consiste en que aumenta "
"los cálculos necesarios en el microcontrolador y por lo tanto le puede "
"sobrecargar. Otro problema de reducir el tiempo de muestreo consiste en que "
"dificulta calcular el término derivativo. En este caso, el ruido de alta "
"frecuencia afecta más al sistema. Además, la variación de la entrada entre "
"dos muestreos es tan pequeña que se ve afectada por el error de "
"cuantificación del conversor analógico-digital."
msgstr ""
"Un problema de reduir molt temps de mostreig és que augmenta els càlculs "
"necessaris al microcontrolador i, per tant, pot sobrecarregar. Un altre "
"problema de reduir el temps de mostreig és que fa difícil calcular el terme "
"derivat. En aquest cas, el soroll d’alta freqüència afecta més el sistema. A"
" més, la variació de l’entrada entre dues mostres és tan petita que es veu "
"afectada per l’error de quantificació del convertidor analògic-digital."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:136
msgid ""
"Por lo tanto, lo ideal es establecer un tiempo de muestreo que consiga una "
"respuesta aceptable en el sistema sin que sobrecargue mucho los cálculos y "
"que no afecte al término derivativo."
msgstr ""
"Per tant, l’ideal és establir un temps de mostreig que aconsegueixi una "
"resposta acceptable al sistema sense sobrecarregar els càlculs i no afecta "
"el terme derivat."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:140
msgid ""
"**Ejemplo: cómo afecta el error de cuantificación con tiempos de muestreo "
"muy pequeños**"
msgstr ""
"** Exemple: com l'error de quantificació amb temps de mostreig molt petits "
"**"

#: ../../source/control-pid-digital.rst:143
msgid ""
"Un sistema térmico cuyo sensor cambia con una velocidad de 0,1 "
"voltio/segundo es muestreado por un conversor analógico-digital de 10bits "
"(1024 niveles) con una referencia de tensión de 5 voltios. La sensibilidad "
"del conversor analógico-digital será:"
msgstr ""
"Un sistema tèrmic el sensor del qual canvia amb una velocitat de 0,1 "
"vol/segon és mostrejat per un convertidor analògic-digital de 10Bits (1024 "
"nivells) amb una referència de tensió de 5 volts. La sensibilitat del "
"convertidor analògic-digital serà:"

#: ../../source/control-pid-digital.rst:149
msgid "1024 puntos * (0,1 v/s / 5v) = 20 puntos/segundo."
msgstr "1024 punts * (0,1 v/s/5V) = 20 punts/segon."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:151
msgid ""
"Si el período de muestreo es de un segundo, la variación de la medida será "
"suficientemente grande como para evaluar el término derivativo. La lectura "
"del sensor será en muestreos consecutivos: 100, 120, 140, 160, etc."
msgstr ""
"Si el període de mostreig és un segon, la variació de la mesura serà prou "
"gran com per avaluar el terme derivat. La lectura del sensor serà en mostres"
" consecutives: 100, 120, 140, 160, etc."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:157
msgid ""
"Si se toma en cambio un período de muestreo de 10 milésimas de segundo, solo"
" una de cada 5 muestras va a presentar una variación de un punto en la señal"
" de entrada del sensor. Ahora la lectura del sensor será en muestreos "
"consecutivos: 100, 100, 100, 100, 100, 101, 101, 101, etc."
msgstr ""
"Si es pren un període de mostreig de 10 mil·lèsimes de segon, només una de "
"cada 5 mostres presentarà una variació d’un punt en el senyal d’entrada del "
"sensor. Ara la lectura del sensor serà en mostres consecutives: 100, 100, "
"100, 100, 101, 101, 101, etc."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:163
msgid ""
"Por otra parte, la ganancia derivativa será 100 veces mayor, al estar "
"dividida por un tiempo de muestreo 100 veces más pequeño."
msgstr ""
"D'altra banda, el guany derivat serà 100 vegades superior, dividit en un "
"temps de mostreig 100 vegades més petit."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:167
msgid ""
"El resultado es que la acción derivativa actuará a impulsos muy bruscos cada"
" 5 ciclos. Este comportamiento no es deseable y se puede corregir "
"simplemente aumentando el tiempo de muestreo."
msgstr ""
"El resultat és que l’acció derivada actuarà a impulsos molt sobtats cada 5 "
"cicles. Aquest comportament no és desitjable i simplement pot augmentar el "
"temps de mostreig."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:174
msgid "Implementación del PID digital"
msgstr "Implementació del PID Digital"

#: ../../source/control-pid-digital.rst:176
msgid ""
"Cada uno de los bloques que aparecen dentro del PID digital se traducen a "
"una ecuación. Las ecuaciones para calcular el comparador y el controlador "
"PID son las siguientes:"
msgstr ""
"Cadascun dels blocs que apareixen dins del Digital PID es tradueix en una "
"equació. Les equacions per calcular el comparador i el controlador PID són "
"les següents:"

#: ../../source/control-pid-digital.rst:202
msgid ""
"Todas estas instrucciones y ecuaciones se deben repetir con un período de T "
"segundos (el tiempo de muestreo). Si el tiempo de muestreo es de 0.1 "
"segundos, las ecuaciones se deben repetir 10 veces por segundo (cada 0.1 "
"segundos)."
msgstr ""
"Totes aquestes instruccions i equacions s’han de repetir amb un període de T"
" segons (temps de mostreig). Si el temps de mostreig és de 0,1 segons, les "
"equacions s’han de repetir 10 vegades per segon (cada 0,1 segons)."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:207
msgid ""
"El valor de la referencia se ha escogido en 150 grados centígrados, pero se "
"puede cambiar a voluntad. Es el valor que se quiere conseguir en el sistema."
msgstr ""
"El valor de referència s'ha escollit en 150 graus centígrads, però es pot "
"canviar a voluntat. És el valor que voleu obtenir al sistema."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:211
msgid ""
"La instrucción leer_ADC() debe leer el valor devuelto por el sensor y "
"acondicionar ese valor para que esté medido en las mismas unidades que se "
"están utilizando en la referencia. En el caso del ejemplo, grados "
"centígrados."
msgstr ""
"La instrucció Read_Adc () ha de llegir el valor retornat pel sensor i la "
"condició que valoren de manera que es mesura en les mateixes unitats que "
"s’utilitzen a la referència. En el cas de l’exemple, els graus centígrads."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:218
msgid "Unidades utilizadas por las funciones de entrada y salida"
msgstr "Unitats utilitzades per les funcions d’entrada i sortida"

#: ../../source/control-pid-digital.rst:220
msgid ""
"Las funciones de entrada y salida deben tener una conversión adecuada de "
"unidades. La función leer_ADC() debe devolver un valor con las mismas "
"unidades que utilice la referencia. Es conveniente que la función "
"escribir_DAC() acepte valores de control entre 0 y 5 voltios para que se "
"correspondan con el valor real de salida del conversor DAC, que tendrá una "
"tensión de salida, por ejemplo, entre 0 y 5 voltios. Los valores de control "
"no están acotados y por lo tanto pueden llegar a valer más que el valor "
"máximo de salida de 5 voltios o menos que el valor mínimo de salida de 0 "
"voltios. En este caso la función escribir_DAC() debe recortar los valores "
"máximos a 5v y los valores mínimos a 0v."
msgstr ""
"Les funcions d’entrada i sortida han de tenir una conversió adequada "
"d’unitats. La funció Read_Adc () ha de retornar un valor amb les mateixes "
"unitats que utilitzen la referència. És convenient que la funció Write_DAC "
"() accepti valors de control entre 0 i 5 volts de manera que corresponen al "
"valor de sortida de valor real del convertidor DAC, que tindrà una tensió de"
" sortida, per exemple, entre 0 i 5 volts. Els valors de control no són "
"limitats i, per tant, poden afirmar més que el valor màxim de sortida de 5 "
"volts o inferior al valor de sortida mínim de 0 volts. En aquest cas, la "
"funció write_dac () ha de tallar els valors màxims a 5V i els valors mínims "
"a 0V."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:235
msgid "Control anti-windup integral"
msgstr "Control integral anti-Windup"

#: ../../source/control-pid-digital.rst:237
msgid ""
"El control integral es un sumatorio que puede llegar a acumular valores muy "
"altos. Esto ocurre generalmente cuando el error es muy elevado y se mantiene"
" durante mucho tiempo. En este caso el sistema está saturado y el control "
"integral no puede realizar su función. En estos casos, es recomendable "
"deshabilitar el control integral para que no se produzca un sobrepulso "
"excesivo. Existen varias formas de implementar este control anti-windup. "
"Aquí se implementará deshabilitando el control integral mientras el error "
"sea superior a una cota determinada. Para implementar este control anti-"
"windup, se añaden las siguientes líneas al programa anterior."
msgstr ""
"El control integral és un resum que pot acumular valors molt alts. "
"Generalment es produeix quan l’error és molt alt i es manté durant molt de "
"temps. En aquest cas, el sistema està saturat i el control integral no pot "
"realitzar la seva funció. En aquests casos, és recomanable desactivar un "
"control integral de manera que no es produeixi excessiu excés. Hi ha "
"diverses maneres d’implementar aquest control anti-Windup. Aquí "
"s’implementarà desactivant el control complet mentre l’error és superior a "
"un nivell determinat. Per implementar aquest control anti-Windup, "
"s’afegeixen les línies següents al programa anterior."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:261
msgid ""
"En las imágenes siguientes se puede observar una simulación de un control "
"PID de temperatura de un horno con control anti-windup. El error máximo para"
" que actúe el control integral se ha establecido en 100, 30 y 10 grados:"
msgstr ""
"A les imatges següents podeu veure una simulació d’un control PID d’una "
"temperatura del forn amb control anti-Windup. L’error màxim perquè el "
"control integral s’actua a 100, 30 i 10 graus:"

#: ../../source/control-pid-digital.rst:284
msgid ""
"Como se puede observar, en el primer caso se ha establecido el máximo error "
"anti-windup en 100 grados y el sobrepulso llega a ser de 45ºC con un tiempo "
"de establecimiento total de 26 segundos. Estos son valores muy altos."
msgstr ""
"Com es pot veure, en el primer cas s’ha establert l’error màxim anti-Windup "
"a 100 graus i l’aclaparador es converteix en 45 ºC amb un temps "
"d’establiment total de 26 segons. Aquests són valors molt alts."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:289
msgid ""
"En el segundo caso, el control anti-windup se ha establecido con un error "
"máximo de 30 y el sobrepulso apenas llega a ser de 5 grados, con un tiempo "
"de establecimiento de 14 segundos. Este valor de anti-windup consigue los "
"mejores resultados del sistema."
msgstr ""
"En el segon cas, el control anti-Windup s’ha establert amb un error màxim de"
" 30 i l’aclaparador és gairebé 5 graus, amb un establiment de 14 segons. "
"Aquest valor anti-Windup aconsegueix els millors resultats del sistema."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:294
msgid ""
"En el tercer caso el control anti-windup se ha establecido con un error "
"máximo de 10 grados, que es claramente insuficiente. En este caso no hay "
"sobrepulso porque la acción integral entra demasiado tarde a corregir el "
"error permanente. El problema que puede presentar este valor tan bajo es que"
" el error se mantenga por encima del límite anti-windup y no llegue a "
"corregirse en ningún momento o que la reducción del error se realice "
"demasiado despacio."
msgstr ""
"En el tercer cas, s'ha establert el control anti-Windup amb un error màxim "
"de 10 graus, cosa que és clarament insuficient. En aquest cas, no hi ha cap "
"excés perquè l’acció integral entra massa tard per corregir l’error "
"permanent. El problema que pot presentar aquest valor baix és que l’error es"
" manté per sobre del límit anti-Windup i no es corregeix en cap moment o que"
" la reducció d’errors es fa massa lentament."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:305
msgid "Ruido en la realimentación"
msgstr "Soroll en comentaris"

#: ../../source/control-pid-digital.rst:307
msgid ""
"Hay varias fuentes de ruido que perturban la señal de realimentación h(t). A"
" continuación se presentan las más importantes."
msgstr ""
"Hi ha diverses fonts de soroll que pertorben el senyal de retroalimentació H"
" (t). A continuació, es presenten els més importants."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:313
msgid "Ruido en el sensor y muestreo"
msgstr "Soroll al sensor i mostreig"

#: ../../source/control-pid-digital.rst:315
msgid ""
"La primera fuente de ruido es el propio sensor que puede dar una salida con "
"ruido añadido de diversas frecuencias. Este ruido es difícil de filtrar, de "
"forma que siempre que sea posible conviene reducir el ruido al mínimo."
msgstr ""
"La primera font de soroll és el propi sensor que pot donar una sortida de "
"soroll afegida de diverses freqüències. Aquest soroll és difícil de filtrar,"
" de manera que, sempre que sigui possible, és convenient reduir el soroll al"
" mínim."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:320
msgid ""
"El ruido del sensor entra en el sistema digital a través del conversor "
"analógico-digital. Según el **teorema de Nyquist**, la máxima frecuencia que"
" puede medir un sistema de muestreo digital es igual a la mitad de la "
"frecuencia de muestreo. Esto impone un límite máximo a las frecuencias que "
"se van a poder muestrear con fidelidad."
msgstr ""
"El soroll del sensor entra al sistema digital mitjançant un convertidor "
"analògic-digital. Segons el teorema ** nyquist **, la freqüència màxima que "
"pot mesurar un sistema de mostreig digital és igual a la meitat de la "
"freqüència de mostreig. Això imposa un límit màxim a les freqüències que "
"podran mostrejar amb fidelitat."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:328
msgid ""
"Entonces ¿Qué pasa con las frecuencias mayores a este límite? Esas "
"frecuencias se traducen en frecuencias más bajas. Esto significa que el "
"ruido de alta frecuencia se verá dentro del microcontrolador como una señal "
"de menor frecuencia. Este efecto puede apreciarse bien en la siguiente "
"imagen:"
msgstr ""
"Què passa amb les freqüències superiors a aquest límit? Aquestes freqüències"
" es tradueixen en freqüències inferiors. Això significa que el soroll d’alta"
" freqüència es veurà a l’interior del microcontrolador com un senyal més "
"petit. Aquest efecte es pot veure bé a la imatge següent:"

#: ../../source/control-pid-digital.rst:340
msgid ""
"La señal original aparece en rojo, con una frecuencia de 3 ciclos por "
"intervalo. La mínima frecuencia de muestreo debería ser de 6 muestras por "
"intervalo."
msgstr ""
"El senyal original apareix en vermell, amb una freqüència de 3 cicles per "
"interval. La freqüència mínima de mostreig ha de ser de 6 mostres per "
"interval."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:344
msgid ""
"Los puntos negros son las muestras que se han tomado de la señal original, "
"con una frecuencia de 5 muestras por intervalo, menor de la frecuencia "
"mínima necesaria."
msgstr ""
"Els punts negres són les mostres que s’han extret del senyal original, amb "
"una freqüència de 5 mostres per interval, menys de la freqüència mínima "
"necessària."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:348
msgid ""
"Cuando se unen entre sí los puntos negros, aparece la señal que el "
"controlador cree haber muestreado. Como resultado el sistema digital verá "
"una frecuencia menor que la que tiene la señal real."
msgstr ""
"Quan els punts negres s’uneixen entre ells, el senyal sembla que el "
"controlador creu haver -se mostrat. Com a resultat, el sistema digital veurà"
" una freqüència inferior a la que té el senyal real."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:353
msgid ""
"Para evitar este efecto es conveniente limitar el ruido de alta frecuencia "
"en la señal analógica por medio de un diseño cuidadoso, eligiendo un sensor "
"adecuado y utilizando un filtro analógico cuando sea necesario."
msgstr ""
"Per evitar aquest efecte, és convenient limitar el soroll d’alta freqüència "
"en el senyal analògic mitjançant un disseny acurat, escollir un sensor "
"adequat i utilitzar un filtre analògic quan sigui necessari."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:358
msgid ""
"Los filtros digitales solo podrán actuar de forma efectiva sobre las "
"frecuencias que estén por debajo de la mitad de la frecuencia de muestreo."
msgstr ""
"Els filtres digitals només poden actuar eficaçment sobre les freqüències "
"inferiors a la meitat de la freqüència de mostreig."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:364
msgid "Ruido de cuantificación"
msgstr "Soroll de quantificació"

#: ../../source/control-pid-digital.rst:366
msgid ""
"Este ruido está producido por el conversor analógico-digital y procede de "
"redondear el valor analógico real al valor digital más próximo dado que el "
"valor digital tiene un numero finito de valores posibles. Este error se "
"puede calcular a partir del número de bits del conversor analógico-digital y"
" su rango de medida."
msgstr ""
"Aquest soroll és produït pel convertidor analògic-digital i procedeix a "
"arrodonir el valor analògic real al valor digital més proper, ja que el "
"valor digital té un nombre finit de valors possibles. Aquest error es pot "
"calcular a partir del nombre de bits del convertidor analògic-digital i del "
"seu rang de mesura."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:373
msgid "**Ruido de cuantificación = rango_tensión / 2^(bits_del_adc)**"
msgstr "** Noise de quantificació = Range_tensió / 2^(bits_del_adc) **"

#: ../../source/control-pid-digital.rst:375
msgid ""
"En la siguiente imagen puede verse la representación del ruido de "
"cuantificación:"
msgstr ""
"A la imatge següent podeu veure la representació del soroll de "
"quantificació:"

#: ../../source/control-pid-digital.rst:383
msgid ""
"En el caso de un microcontrolador típico con 10 bits de resolución y un "
"rango de medida de 0 a 5 voltios, el ruido o error de cuantificación es de "
"5V / 2^(10) = 5V / 1024 = 4,9 milivoltios."
msgstr ""
"En el cas d’un microcontrolador típic amb 10 bits de resolució i un rang de "
"mesura de 0 a 5 volts, el soroll o l’error de quantificació és de 5V / "
"2^(10) = 5V / 1024 = 4,9 mil·livolts."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:387
msgid ""
"Este valor puede también convertirse a unidades de medida de salida de la "
"planta a partir de la sensibilidad del sensor. Veamos el ejemplo de un "
"sensor de temperatura que entrega una salida con sensibilidad de 10 mV/ºC"
msgstr ""
"Aquest valor també pot convertir -se en unitats de mesura de sortida de la "
"planta des de la sensibilitat del sensor. Mirem l’exemple d’un sensor de "
"temperatura que proporciona una sortida de sensibilitat de 10 mV/ºC"

#: ../../source/control-pid-digital.rst:392
msgid ""
"**Ruido de cuantificación = rango_tensión / (2^(bits_adc) * sensibilidad)**"
msgstr ""
"** Noise de quantificació = rang_tensió / (2^(bits_adc)*sensibilitat) **"

#: ../../source/control-pid-digital.rst:394
msgid "**Ruido de cuantificación = 5V / (1024 * 0,010V/ºC) = 0,49 ºC**"
msgstr "** Soroll de quantificació = 5V / (1024*0,010V / ºC) = 0,49 ºC **"

#: ../../source/control-pid-digital.rst:396
msgid ""
"El ruido de cuantificación afecta negativamente a la respuesta del "
"regulador, produciendo saltos en la señal de control que empeoran el "
"comportamiento de la planta."
msgstr ""
"El soroll de quantificació afecta negativament la resposta del regulador, "
"produint salts en el senyal de control que empitjora el comportament de les "
"plantes."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:400
msgid ""
"Este ruido también afecta a la máxima precisión que puede conseguir el "
"controlador. En el ejemplo anterior, el controlador no podrá conseguir "
"controlar la temperatura con una precisión mejor de 0,49 grados centígrados."
msgstr ""
"Aquest soroll també afecta la precisió màxima que pot obtenir el "
"controlador. En l'exemple anterior, el controlador no podrà controlar la "
"temperatura amb una millor precisió de 0,49 graus centígrads."

#: ../../source/control-pid-digital.rst:407
msgid "Referencias"
msgstr "Referències"

#: ../../source/control-pid-digital.rst:409
msgid ""
"[1] Ogata, Katsuhiko. Sistemas de control en tiempo discreto. Segunda "
"edición. Editorial Prentice Hall."
msgstr ""
"[1] Ogata, Katsuhiko. Sistemes de control de temps discrets. Segona edició. "
"Saló de Prentice Editorial."