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# Copyright (C) 2013-2025, Carlos Félix Pardo Martín
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#: ../../source/control-pid.rst:9
msgid "Controlador PID"
msgstr "Controlador PID"

#: ../../source/control-pid.rst:11
msgid ""
"Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un "
"sistema en lazo cerrado para que alcance el estado de salida deseado. El "
"controlador PID está compuesto de tres elementos que proporcionan una acción"
" Proporcional, Integral y Derivativa. Estas tres acciones son las que dan "
"nombre al controlador PID."
msgstr ""
"Un controlador o regulador PID és un dispositiu que permet controlar un "
"sistema de bucle tancat per arribar a l'estat de sortida desitjat. El "
"controlador PID està compost per tres elements que proporcionen una acció "
"proporcional, completa i derivada. Aquestes tres accions són les que donen "
"nom al controlador PID."

#: ../../source/control-pid.rst:25
msgid "Señal de referencia y señal de error"
msgstr "Senyal de referència i senyal d’error"

#: ../../source/control-pid.rst:27
msgid ""
"La señal **r(t)** se denomina **referencia** e indica el estado que se desea"
" conseguir en la salida del sistema **y(t)**."
msgstr ""
"El senyal ** r (t) ** s’anomena ** referència ** i indica que l’estat "
"s’aconsegueix a la sortida del sistema ** i (t) **."

#: ../../source/control-pid.rst:30
msgid ""
"La letra **t** dentro del paréntesis significa que las señales cambian con "
"el tiempo (t), es decir, que no permanecen con el mismo valor."
msgstr ""
"La lletra ** t ** dins del parèntesi significa que els senyals canvien amb "
"el pas del temps (t), és a dir, no es mantenen amb el mateix valor."

#: ../../source/control-pid.rst:33
msgid ""
"En un sistema de control de temperatura, la referencia r(t) será la "
"temperatura deseada y la salida y(t) será la temperatura real del sistema "
"controlado, que cambiarán con el tiempo."
msgstr ""
"En un sistema de control de temperatura, la referència r (t) serà la "
"temperatura desitjada i la sortida i (t) serà la temperatura real del "
"sistema controlat, que canviarà amb el pas del temps."

#: ../../source/control-pid.rst:37
msgid ""
"Como puede verse en el esquema anterior, la entrada al controlador PID es la"
" señal de **error e(t)**. Esta señal indica al controlador la diferencia que"
" existe entre el estado que se quiere conseguir o referencia r(t) y el "
"estado real del sistema medido por el sensor, señal **h(t)**."
msgstr ""
"Com es pot veure a l’esquema anterior, l’entrada al controlador PID és el "
"senyal ** Error e (t) **. Aquest senyal indica al controlador la diferència "
"entre l'estat que és aconseguir o fer referència r (t) i l'estat real del "
"sensor mesurat, senyal ** h (t) **."

#: ../../source/control-pid.rst:43
msgid ""
"Si la señal de error es grande, significa que el estado del sistema se "
"encuentra lejos del estado de referencia deseado. Si por el contrario el "
"error es pequeño, significa que el sistema ha alcanzado el estado deseado."
msgstr ""
"Si el senyal d’error és gran, vol dir que l’estat del sistema està lluny de "
"l’estat de referència desitjat. Si, per contra, l'error és petit, vol dir "
"que el sistema ha arribat a l'estat desitjat."

#: ../../source/control-pid.rst:50
msgid "Acción de control Proporcional"
msgstr "Acció de control proporcional"

#: ../../source/control-pid.rst:52
msgid ""
"Como su nombre indica, esta acción de control es proporcional a la señal de "
"error e(t). Internamente la acción proporcional multiplica la señal de error"
" por una constante **Kp** que determina la cantidad de acción proporcional "
"que tendrá el controlador."
msgstr ""
"Com el seu nom indica, aquesta acció de control és proporcional al senyal "
"d'error E (t). Internament l’acció proporcional multiplica el senyal d’error"
" per una constant ** kp ** que determina la quantitat d’acció proporcional "
"que tindrà el controlador."

#: ../../source/control-pid.rst:57
msgid ""
"Esta acción de control intenta minimizar el error del sistema. Cuando el "
"error es grande, la acción de control es grande y tiende a minimizar este "
"error."
msgstr ""
"Aquesta acció de control intenta minimitzar l'error del sistema. Quan "
"l’error és gran, l’acció de control és gran i tendeix a minimitzar aquest "
"error."

#: ../../source/control-pid.rst:61
msgid "Aumentar la acción proporcional **Kp** tiene los siguientes efectos:"
msgstr "Augmenta l’acció proporcional ** KP ** té els efectes següents:"

#: ../../source/control-pid.rst:63
msgid "Aumenta la velocidad de respuesta del sistema."
msgstr "Augmentar la velocitat de resposta del sistema."

#: ../../source/control-pid.rst:64 ../../source/control-pid.rst:190
msgid "Disminuye el error del sistema en régimen permanente."
msgstr "L’error del sistema disminueix en el règim permanent."

#: ../../source/control-pid.rst:65 ../../source/control-pid.rst:191
msgid "Aumenta la inestabilidad del sistema."
msgstr "Augmentar la inestabilitat del sistema."

#: ../../source/control-pid.rst:67
msgid ""
"Los dos primeros efectos son positivos y deseables. El último efecto es "
"negativo y hay que intentar que sea reducido. Al aumentar la acción "
"proporcional existe un punto de equilibrio en el que se consigue suficiente "
"rapidez de respuesta del sistema y reducción del error, sin que el sistema "
"sea demasiado inestable. Aumentar la acción proporcional más allá de este "
"punto producirá una inestabilidad indeseable. Reducir la acción "
"proporcional, reducirá la velocidad de respuesta del sistema y aumentará su "
"error permanente."
msgstr ""
"Els dos primers efectes són positius i desitjables. L’últim efecte és "
"negatiu i cal que es redueixi. En l'acció proporcional creixent, hi ha un "
"punt d'equilibri en el qual s'aconsegueix la velocitat suficient de resposta"
" del sistema i reducció d'errors, sense que el sistema sigui massa "
"inestable. L’augment d’acció proporcional més enllà d’aquest punt produirà "
"una inestabilitat indesitjable. Reduir l’acció proporcional reduirà la "
"velocitat de resposta del sistema i augmentarà el vostre error permanent."

#: ../../source/control-pid.rst:82
msgid ""
"En los gráficos anteriores puede observarse el efecto de aumentar "
"progresivamente la acción proporcional en un control de posición."
msgstr ""
"En els gràfics anteriors es pot observar l'efecte de l'acció proporcional "
"creixent progressivament en un control de posició."

#: ../../source/control-pid.rst:85
msgid ""
"Con una acción proporcional pequeña Kp=2, el sistema es lento, tardando 20 "
"segundos en alcanzar la posición deseada y el error de posición es grande, "
"de 50 milímetros. A medida que se aumenta la acción proporcional, el error "
"disminuye y la velocidad de respuesta aumenta."
msgstr ""
"Amb una petita acció proporcional KP = 2, el sistema és lent, trigant 20 "
"segons per arribar a la posició desitjada i l’error de posició és gran, 50 "
"mil·límetres. A mesura que l’acció proporcional augmenta, l’error disminueix"
" i la velocitat de resposta augmenta."

#: ../../source/control-pid.rst:90
msgid ""
"Con una ganancia proporcional Kp=20 el sistema es más rápido, tardando 12 "
"segundos en establecerse la posición permanente. Asimismo el error se ha "
"reducido hasta una décima parte, solo 5 milímetros. También se puede "
"observar un sobrepulso en la respuesta, y el comienzo de cierta "
"inestabilidad."
msgstr ""
"Amb un guany proporcional KP = 20 El sistema és més ràpid, trigant 12 segons"
" a establir la posició permanent. L’error també s’ha reduït a una desena, "
"només 5 mil·límetres. També podeu observar un Overpulso en la resposta i "
"l’inici d’una certa inestabilitat."

#: ../../source/control-pid.rst:95
msgid ""
"Con ganancias mayores se consigue disminuir todavía más el error permanente,"
" pero la velocidad de respuesta no aumenta porque el sistema se vuelve tan "
"inestable que la posición tarda mucho en establecerse en su estado final."
msgstr ""
"Amb guanys més grans, es redueix encara més un error permanent, però la "
"velocitat de resposta no augmenta perquè el sistema es fa tan inestable que "
"la posició triga molt a establir -se en el seu estat final."

#: ../../source/control-pid.rst:100
msgid ""
"En este ejemplo la acción proporcional se ha escalado de forma que sus "
"valores se encuentren entre 0 y 100."
msgstr ""
"En aquest exemple, s'ha augmentat una acció proporcional de manera que els "
"seus valors estiguin entre 0 i 100."

#: ../../source/control-pid.rst:103
msgid ""
"Llegado a este punto, puede verse que la acción proporcional no puede "
"mejorar más la respuesta del sistema. La mejor opción con Kp=20 presenta un "
"sobrepulso de unos 30 milímetros y un error permanente de 5 milímetros. Si "
"se desea mejorar esta respuesta hay que incorporar otro tipo de control. "
"Aquí es dónde el control derivativo puede ayudar a mejorar la respuesta del "
"sistema."
msgstr ""
"En aquest moment, es pot veure que l’acció proporcional ja no pot millorar "
"la resposta del sistema. La millor opció amb kp = 20 presenta un sobrepulum "
"d’uns 30 mil·límetres i un error permanent de 5 mil·límetres. Si voleu "
"millorar aquesta resposta, cal incorporar un altre tipus de control. Aquí és"
" on el control derivat pot ajudar a millorar la resposta del sistema."

#: ../../source/control-pid.rst:113
msgid "Acción de control Derivativa"
msgstr "Acció de control derivat"

#: ../../source/control-pid.rst:115
msgid ""
"Como su nombre indica, esta acción de control es proporcional a la derivada "
"de la señal de error **e(t)** multiplicada por la constante **Kd**. La "
"derivada del error es otra forma de llamar a la \"velocidad\" del error. A "
"continuación se verá porqué es tan importante calcular esta velocidad. En "
"las gráficas anteriores, cuando la posición se encuentra por debajo de "
"150mm, la acción de control proporcional siempre intenta aumentar la "
"posición. El problema viene al tener en cuenta las inercias. Cuando el "
"sistema se mueve a una velocidad alta hacia el punto de referencia, el "
"sistema se pasará de largo debido a su inercia. Esto produce un sobrepulso y"
" oscilaciones en torno a la referencia. Para evitar este problema, el "
"controlador debe reconocer la velocidad a la que el sistema se acerca a la "
"referencia para poder frenarle con antelación a medida que se acerque a la "
"referencia deseada y evitar que la sobrepase."
msgstr ""
"Com el seu nom indica, aquesta acció de control és proporcional a la "
"derivada del senyal d'error ** e (t) ** multiplicat per la constant ** kd "
"**. La derivada de l'error és una altra manera de cridar la \"velocitat \" "
"de l'error. Aleshores veureu per què és tan important calcular aquesta "
"velocitat. En els gràfics anteriors, quan la posició és inferior a 150 mm, "
"l’acció de control proporcional sempre intenta augmentar la posició. El "
"problema té en compte la inèrcia. Quan el sistema es mou a una gran "
"velocitat cap al punt de referència, el sistema passarà a causa de la seva "
"inèrcia. Això produeix un sobrepuls i oscil·lacions al voltant de la "
"referència. Per evitar aquest problema, el controlador ha de reconèixer la "
"velocitat amb què el sistema s’acosta a la referència per poder aturar -lo "
"amb antelació a mesura que s’acosta a la referència desitjada i evitar que "
"la superi."

#: ../../source/control-pid.rst:132
msgid ""
"Aumentar la constante de control derivativa **Kd** tiene los siguientes "
"efectos:"
msgstr ""
"Augmenteu la constant de control derivat ** KD ** té els efectes següents:"

#: ../../source/control-pid.rst:135
msgid "Aumenta la estabilidad del sistema controlado."
msgstr "Augmenta l’estabilitat del sistema controlat."

#: ../../source/control-pid.rst:136
msgid "Disminuye un poco la velocidad del sistema."
msgstr "La velocitat del sistema disminueix una mica."

#: ../../source/control-pid.rst:137
msgid "El error en régimen permanente permanecerá igual."
msgstr "L’error de règim permanent es mantindrà el mateix."

#: ../../source/control-pid.rst:139
msgid ""
"Esta acción de control servirá, por lo tanto, para estabilizar una respuesta"
" que oscile demasiado."
msgstr ""
"Per tant, aquesta acció de control servirà per estabilitzar una resposta que"
" oscil·la massa."

#: ../../source/control-pid.rst:147
msgid ""
"En los gráficos anteriores puede verse como, al aumentar la acción "
"derivativa Kd, se consigue disminuir las oscilaciones hasta el punto de que "
"desaparecen para Kd=50. También puede apreciarse cómo la respuesta se hace "
"un poco más lenta al aumentar la constante derivativa. Con Kd=0 el sistema "
"tarda 1,8 segundos en subir hasta el valor de referencia. Con Kd=20 el "
"sistema tarda 2 segundos en subir hasta el valor de referencia. En este "
"ejemplo la acción derivativa se ha escalado de forma que sus valores se "
"encuentren entre 0 y 100."
msgstr ""
"En els gràfics anteriors es pot veure com, augmentant l’acció derivada KD, "
"és possible reduir les oscil·lacions fins al punt que desapareixen per KD = "
"50. També es pot veure com la resposta es fa una mica més lenta augmentant "
"la constant derivada. Amb KD = 0 El sistema triga 1,8 segons a pujar al "
"valor de referència. Amb KD = 20 El sistema triga 2 segons a pujar al valor "
"de referència. En aquest exemple, l'acció derivada s'ha pujat de manera que "
"els seus valors estiguin entre 0 i 100."

#: ../../source/control-pid.rst:156
msgid ""
"Un problema que presenta el control derivativo consiste en que amplifica las"
" señales que varían rápidamente, por ejemplo, el ruido de alta frecuencia. "
"Debido a este efecto, el ruido de la señal de error aparece amplificado en "
"el accionamiento de la planta. Para poder reducir este efecto es necesario "
"reducir el ruido de la señal de error mediante un `filtro paso bajo "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/Filtro_paso_bajo>`__ antes de aplicarla al "
"término derivativo. Con este filtro la acción derivativa se encuentra "
"limitada, por lo que es deseable reducir el ruido de la señal de error por "
"otros medios antes de recurrir a un filtro paso bajo."
msgstr ""
"Un problema que presenta el control derivat és que amplifica els senyals que"
" varien ràpidament, per exemple, el soroll d’alta freqüència. A causa "
"d'aquest efecte, el soroll del senyal d'error apareix amplificat a la unitat"
" de la planta. Per tal de reduir aquest efecte, és necessari reduir el "
"soroll del senyal d’error mitjançant un filtre de passada baixa "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/filtro_paso_bajo>`__ abans d’aplicar -lo al "
"terme derivat. Amb aquest filtre, l’acció derivada és limitada, per la qual "
"cosa és desitjable reduir el soroll del senyal d’error per altres mitjans "
"abans de recórrer a un filtre de passada baixa."

#: ../../source/control-pid.rst:168
msgid ""
"Llegado a este punto, el sistema es rápido y estable, pero mantiene todavía "
"un pequeño error en régimen permanente. Esto significa que la posición real "
"del sistema no es exactamente la posición deseada. Para poder reducir este "
"error se recurre a la tercera acción del controlador PID, el control "
"Integral."
msgstr ""
"Arribats a aquest punt, el sistema és ràpid i estable, però encara manté un "
"petit error en el règim permanent. Això significa que la posició real del "
"sistema no és exactament la posició desitjada. Per poder reduir aquest "
"error, s’utilitza la tercera acció del controlador PID, un control complet."

#: ../../source/control-pid.rst:177
msgid "Acción de control Integral"
msgstr "Acció de control integral"

#: ../../source/control-pid.rst:179
msgid ""
"Esta acción de control, como su nombre indica, calcula la integral de la "
"señal de **error e(t)** y la multiplica por la constante **Ki**. La integral"
" se puede ver como la suma o acumulación de la señal de error. A medida que "
"pasa el tiempo pequeños errores se van sumando para hacer que la acción "
"integral sea cada vez mayor. Con esto se consigue reducir el error del "
"sistema en régimen permanente. La desventaja de utilizar la acción integral "
"consiste en que esta añade una cierta inercia al sistema y, por lo tanto, le"
" hace más inestable."
msgstr ""
"Aquesta acció de control, com el seu nom indica, calcula la integral del "
"senyal ** Error e (t) ** i es multiplica per la constant ** ki **. La "
"integral es pot veure com la suma o l’acumulació del senyal d’error. A "
"mesura que passen petits errors, s’afegeixen per augmentar l’acció integral."
" Amb això, és possible reduir l’error del sistema en règim permanent. "
"L’inconvenient d’utilitzar l’acció integral és que afegeix una certa inèrcia"
" al sistema i, per tant, la fa més inestable."

#: ../../source/control-pid.rst:188
msgid "Aumentar la acción integral **Ki** tiene los siguientes efectos:"
msgstr "Augmenta l’acció integral ** Ki ** té els efectes següents:"

#: ../../source/control-pid.rst:192
msgid "Aumenta un poco la velocidad del sistema."
msgstr "Augmentar la velocitat del sistema."

#: ../../source/control-pid.rst:194
msgid ""
"Esta acción de control servirá para disminuir el error en régimen "
"permanente."
msgstr "Aquesta acció de control reduirà l’error en règim permanent."

#: ../../source/control-pid.rst:202
msgid ""
"En las gráficas anteriores se ha añadido una señal de error ampliada, de "
"color verde, para apreciar mejor cómo se reduce el error a medida que "
"aumenta la acción integral. Otro efecto visible es el aumento de la "
"inestabilidad del sistema a medida que aumenta Ki. Por esta razón el control"
" integral se suele combinar con el control derivativo para evitar las "
"oscilaciones del sistema."
msgstr ""
"En els gràfics anteriors, s'ha afegit un senyal d'error ampliat i verd, per "
"apreciar millor com es redueix l'error a mesura que augmenta l'acció "
"integral. Un altre efecte visible és l’augment de la inestabilitat del "
"sistema a mesura que augmenta el KI. Per aquest motiu, el control integral "
"es combina generalment amb el control derivat per evitar les oscil·lacions "
"del sistema."

#: ../../source/control-pid.rst:211
msgid "Sintonización manual de un controlador PID"
msgstr "Ajustar manual d’un controlador pregunta"

#: ../../source/control-pid.rst:213
msgid ""
"Después de ver las diferentes acciones proporcional, integral y derivativa "
"de un control PID, se pueden aplicar unas reglas sencillas para sintonizar "
"este controlador de forma manual."
msgstr ""
"Després de veure les diferents accions proporcionals, integrals i derivades "
"d’un control PID, es poden aplicar regles simples per ajustar aquest "
"controlador manualment."

#: ../../source/control-pid.rst:217
msgid "**1º - Acción Proporcional.**"
msgstr "** 1r - Acció proporcional. **"

#: ../../source/control-pid.rst:219
msgid ""
"Se aumenta poco a poco la acción proporcional para disminuir el error "
"(diferencia entre el estado deseado y el estado conseguido) y para aumentar "
"la velocidad de respuesta."
msgstr ""
"L’acció proporcional s’incrementa gradualment per reduir l’error (diferència"
" entre l’estat desitjat i l’estat aconseguit) i per augmentar la velocitat "
"de resposta."

#: ../../source/control-pid.rst:223
msgid ""
"Si se alcanza la respuesta deseada en velocidad y error, el PID ya está "
"sintonizado."
msgstr ""
"Si s’arriba a la velocitat i l’error desitjats, el PID ja està ajustat."

#: ../../source/control-pid.rst:226 ../../source/control-pid.rst:243
msgid ""
"Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta deseada, "
"se debe aumentar la acción derivativa."
msgstr ""
"Si el sistema es fa inestable abans de rebre la resposta desitjada, cal "
"augmentar l'acció derivada."

#: ../../source/control-pid.rst:230
msgid "**2º - Acción Derivativa.**"
msgstr "** 2n - Acció derivada. **"

#: ../../source/control-pid.rst:232
msgid ""
"Si el sistema es demasiado inestable, se aumentará poco a poco la constante "
"derivativa Kd para conseguir de nuevo estabilidad en la respuesta."
msgstr ""
"Si el sistema és massa inestable, la constant derivada de KD s’incrementarà "
"gradualment per aconseguir l’estabilitat de resposta de nou."

#: ../../source/control-pid.rst:237
msgid "**3º - Acción Integral.**"
msgstr "** 3r - Acció completa. **"

#: ../../source/control-pid.rst:239
msgid ""
"En el caso de que el error del sistema sea mayor que el deseado, se "
"aumentará la constante integral Ki hasta que el error se minimice con la "
"rapidez deseada."
msgstr ""
"En el cas que l’error del sistema sigui superior a l’anada, s’incrementarà "
"la constant integral de Ki fins que es minimitzi l’error amb la rapidesa "
"desitjada."

#: ../../source/control-pid.rst:246
msgid ""
"Con estas sencillas reglas es sencillo afinar poco a poco el controlador PID"
" hasta conseguir la respuesta deseada."
msgstr ""
"Amb aquestes regles senzilles, és fàcil perfeccionar gradualment el "
"controlador PID fins que s’aconsegueixi la resposta desitjada."

#: ../../source/control-pid.rst:251
msgid "Ecuación del controlador"
msgstr "Equació del controlador"

#: ../../source/control-pid.rst:252
msgid "La ecuación del control PID es la siguiente:"
msgstr "L’equació de control PID és la següent:"

#: ../../source/control-pid.rst:254
msgid ""
"c(t) = Kp \\cdot e(t) + Ki \\cdot \\int_{}^{}e(t) dt + Kd \\cdot "
"\\frac{\\partial e(t)}{\\partial t}"
msgstr ""
"c (t) = kp \\ cdot e (t) + ki \\ cdot \\ int _ {}^{} e (t) dt + kd \\ cdot "
"\\ fraid {\\ parcial e (t)} {\\ \\ parcial t}"

#: ../../source/control-pid.rst:258
msgid "Para:"
msgstr "Per:"

#: ../../source/control-pid.rst:260
msgid "c(t) = señal de control"
msgstr "C (t) = senyal de control"

#: ../../source/control-pid.rst:261
msgid "e(t) = señal de error"
msgstr "E (t) = senyal d'error"

#: ../../source/control-pid.rst:262
msgid "Kp, Ki, Kd = parámetros del controlador PID"
msgstr "KP, KI, KD = Paràmetres del controlador Pregunta"

#: ../../source/control-pid.rst:266
msgid "Saturación y límites del controlador PID"
msgstr "Saturació i límits del controlador pregunten"

#: ../../source/control-pid.rst:268
msgid ""
"En los sistemas reales existen limitaciones que reducen la capacidad del "
"controlador para conseguir la respuesta deseada. Por mucho que se aumente la"
" acción proporcional, llegará un momento en el que el accionador se saturará"
" y no podrá dar más de sí. Por ejemplo, en un sistema de control de "
"temperatura, la resistencia calefactora podrá suministrar potencia hasta los"
" 2000 vatios. Si el controlador intenta entregar más potencia para conseguir"
" más velocidad de calentamiento, no se podrá y el sistema no conseguirá "
"mayor rapidez. Aunque se aumente la acción de control proporcional el límite"
" del accionador de 2000 vatios limita la velocidad máxima de calentamiento."
msgstr ""
"En sistemes reals hi ha limitacions que redueixen la capacitat del "
"controlador per aconseguir la resposta desitjada. Per molt que augmenti "
"l’acció proporcional, arribarà un moment en què l’actuador es saturarà i no "
"podrà donar -li més coses. Per exemple, en un sistema de control de "
"temperatura, la resistència a la calefacció pot proporcionar potència a 2000"
" watts. Si el controlador intenta proporcionar més energia per aconseguir "
"més velocitat de calefacció, no pot ser i el sistema no aconseguirà més "
"ràpidament. Tot i que l’acció de control proporcional s’incrementa, el límit"
" de l’actuador de 2000 watts limita la velocitat màxima de calefacció."

#: ../../source/control-pid.rst:279
msgid ""
"Por lo tanto, hay que tener en cuenta que la velocidad de respuesta de los "
"sistemas reales tiene ciertos límites que el control no podrá superar."
msgstr ""
"Per tant, hem de tenir en compte que la velocitat de resposta dels sistemes "
"reals té certs límits que el control no pot superar."

#: ../../source/control-pid.rst:285
msgid "Simuladores de control PID"
msgstr "Sol·licitar controladors"

#: ../../source/control-pid.rst:287
msgid ""
"Este pequeño programa simula un carro guiado de forma automática y "
"controlado por un controlador PID. El objetivo del programa es aprender a "
"modificar los parámetros del controlador PID para conseguir que el carro se "
"posicione con rapidez y sin error."
msgstr ""
"Aquest petit programa simula automàticament un cotxe guiat i controlat per "
"un controlador PID. L’objectiu del programa és aprendre a modificar els "
"paràmetres del controlador PID per aconseguir que el cotxe es posicioni "
"ràpidament i sense error."

#: ../../source/control-pid.rst:292
msgid ""
":download:`Motion Control. Versión 0,31 <control/_downloads/motion-"
"control-031.zip>`"
msgstr ""
": Descàrrega: `Control de moviment. 0,31 Versió "
"<control/_downloads/moviment-control-031.zip> `"

#: ../../source/control-pid.rst:295
msgid ""
"Este otro programa simula el calentamiento de una caldera utilizada para "
"calentar a su vez agua de calefacción. El sistema térmico utiliza dos "
"controles PID para controlar las dos distintas temperaturas del agua."
msgstr ""
"Aquest altre programa simula la calefacció d’una caldera que s’utilitza per "
"escalfar aigua de calefacció. El sistema tèrmic utilitza dos controls PID "
"per controlar les dues temperatures de l’aigua diferents."

#: ../../source/control-pid.rst:300
msgid ""
":download:`Thermal Control. Versión 0,11 <control/_downloads/thermal-"
"control-011.zip>`"
msgstr ""
": Descarregueu: `Control temal. 0.11 Versió <Control/_Downloads/Themal-"
"Control-011.zip> `"

#: ../../source/control-pid.rst:305
msgid "Referencias"
msgstr "Referències"

#: ../../source/control-pid.rst:307
msgid ""
"`Wikipedia: Controlador PID "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo>`__"
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"`Wikipedia: controlador PID "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/proporala_integral_derivative>`__"

#: ../../source/control-pid.rst:310
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"`Wikipedia: Sistema de control "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_control>`__"
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"`Wikipedia: Sistema de control "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/system_de_control>`__"

#: ../../source/control-pid.rst:313
msgid ""
"`Wikipedia: Servomotor "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor_de_modelismo>`__"
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"`Wikipedia: Servomotor "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/servomotor_de_modelismo>`__"

#: ../../source/control-pid.rst:317
msgid ""
"[1] Ogata, Katsuhiko. Ingeniería de Control Moderna. Tercera edición. "
"Editorial Prentice Hall."
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"[1] Ogata, Katsuhiko. Enginyeria de control moderna. Tercera edició. Saló de"
" Prentice Editorial."

#: ../../source/control-pid.rst:320
msgid ""
"[2] Ogata, Katsuhiko. Sistemas de control en tiempo discreto. Segunda "
"edición. Editorial Prentice Hall."
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"[2] Ogata, Katsuhiko. Sistemes de control de temps discrets. Segona edició. "
"Saló de Prentice Editorial."