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# Copyright (C) 2013-2025, Carlos Félix Pardo Martín
# This file is distributed under the Creative Commons BY-SA 4.0 License
# https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/deed.en
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msgid ""
msgstr ""
"Project-Id-Version:Picuino 2025"
"Report-Msgid-Bugs-To:"
"POT-Creation-Date:2025-08-29 12:40+0200"
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#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:9
msgid "Método de Ziegler-Nichols"
msgstr "Mètode Ziegler-Nichols"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:10
msgid ""
"El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o \"sintonizar\" un "
":ref:`controlador PID <control-pid>` de forma empírica, sin necesidad de "
"conocer las ecuaciones de la planta o del sistema controlado. Estas reglas "
"de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde"
" entonces es constituyen uno de los métodos de sintonización más ampliamente"
" difundido y utilizado."
msgstr ""
"El mètode Ziegler-Nichols us permet ajustar o \\ \"sintonitzar en \" A: ref:"
" `controlador PID <rotor>` `empíricament, sense conèixer les equacions de la"
" planta ni del sistema controlat. Aquestes regles d’ajustament proposades "
"per Ziegler i Nichols es van publicar el 1942 i des d’aleshores és un dels "
"mètodes d’afinació més generalitzats i utilitzats."

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:18
msgid ""
"Los valores propuestos por este método intentan conseguir en el sistema "
"realimentado una `respuesta al escalón "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/An%C3%A1lisis_de_la_respuesta_temporal_de_un_sistema>`__"
" con un sobrepulso máximo del 25%, que es un valor robusto con buenas "
"características de rapidez y estabilidad para la mayoría de los sistemas."
msgstr ""
"Els valors proposats per aquest mètode intenten obtenir al sistema de "
"retroalimentació una \"resposta al pas "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/an%C3%A1lisis_de_la_la_phanes_temporal_de_un_system>`"
" __ amb un superpuls màxim de 25%, que és un valor robust amb una bona "
"característica de velocitat i estabilitat per a la major part de la major "
"part del sistema."

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:24
msgid ""
"El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite "
"definir las constantes o ganancias proporcional, integral y derivativa (Kp, "
"Ki y Kd) a partir de la respuesta del sistema en lazo abierto o a partir de "
"la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos ensayos se "
"ajusta mejor a un tipo de sistema."
msgstr ""
"El mètode de sintonia dels reguladors PID de Ziegler-Nichols ens permet "
"definir beneficis proporcionals, complets i derivats (KP, KI i KD) de la "
"resposta del sistema de bucle obert o de la resposta del sistema de bucle "
"tancat. Cadascun dels dos assajos s’adapta millor a un tipus de sistema."

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:32
msgid "Sintonización por la respuesta al escalón"
msgstr "Sintonització per a la resposta al pas"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:34
msgid ""
"Este método de sintonización se adapta bien a los sistemas que son estables "
"en lazo abierto y que presentan un tiempo de retardo desde que reciben la "
"señal de control hasta que comienzan a actuar."
msgstr ""
"Aquest mètode d’afinació s’adapta bé als sistemes estables en bucle obert i "
"que tenen un temps de retard del fet que reben el senyal de control fins que"
" comencen a actuar."

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:38
msgid ""
"Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema "
"controlado, se debe retirar el controlador PID y sustituirlo por una señal "
"escalón aplicada al accionador."
msgstr ""
"Per poder determinar la resposta als passos de la planta o sistema "
"controlat, el controlador PID ha de ser eliminat i substituir -lo per un "
"senyal de pas aplicat a l’actuador."

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:47
msgid ""
"En la siguiente figura se muestra la modificación que hay que realizar al "
"sistema de control en lazo cerrado para convertirlo en un sistema en lazo "
"abierto que responda a una señal escalón, retirando el controlador PID:"
msgstr ""
"La figura següent mostra la modificació que es realitzarà al sistema de "
"control del bucle tancat per convertir -lo en un sistema de bucle obert que "
"respon a un senyal de pas, eliminant el controlador PID:"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:58
#, python-format
msgid ""
"En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada escalón "
"al accionador o señal **c(t)**. En azul se representa la salida del sistema "
"medida por el sensor o señal **h(t)**. El escalón de entrada **c(t)** debe "
"estar entre el 10% y el 20% del valor nominal de entrada. Como puede "
"apreciarse, la respuesta del sistema presenta un retardo, también llamado "
"tiempo muerto, representado por T1."
msgstr ""
"A la imatge següent, l’entrada de pas a l’actuador o al senyal ** c (t) ** "
"està representada en vermell. En blau es representa la sortida del sistema "
"mesurada pel sensor o el senyal ** h (t) **. El pas d’entrada ** C (t) ** ha"
" d’estar entre el 10% i el 20% del valor d’entrada nominal. Com es pot "
"veure, la resposta del sistema presenta un retard, també anomenat temps "
"mort, representat per T1."

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:71
msgid ""
"Para calcular los parámetros se comienza por trazar una línea recta tangente"
" a la señal de salida del sistema (curva azul). Esta tangente está dibujada "
"en la imagen con una recta a trazos."
msgstr ""
"Per calcular els paràmetres, comença dibuixant una línia recta tangent al "
"senyal de sortida del sistema (corba blava). Aquesta tangent es dibuixa a la"
" imatge amb una línia recta."

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:75
msgid ""
"El **tiempo T1** corresponde al **tiempo muerto**. Este es el tiempo que "
"tarda el sistema en comenzar a responder. Este intervalo se mide desde que "
"la señal escalón sube, hasta el punto de corte de la recta tangente con el "
"valor inicial del sistema, que en este caso es el valor 25ºC"
msgstr ""
"El temps ** t1 ** correspon a ** temps mort **. Aquest és el temps que es "
"necessita perquè el sistema comenci a respondre. Aquest interval es mesura "
"ja que el senyal de pas puja, fins al punt de tall de la línia tangent amb "
"el valor inicial del sistema, que en aquest cas és el valor de 25 ºC"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:81
msgid ""
"El **tiempo T2** es el **tiempo de subida**. El tiempo 2 comenzará donde la "
"línea tangente corta al valor inicial de salida (25º a los 2 segundos) y "
"terminará donde la línea tangente corta al valor final de salida (225º a los"
" 14 segundos)."
msgstr ""
"El ** Time T2 ** és el temps de pujada ** **. El temps 2 s’iniciarà on la "
"línia tangent es redueix al valor de sortida inicial (25º a 2 segons) i "
"acabarà on la línia tangent es redueix al valor de sortida final (225º a 14 "
"segons)."

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:92
msgid ""
"Respuesta al escalón. El tiempo 2 comienza a continuación de T1 y termina al"
" alcanzar la recta tangente el valor máximo de salida, en este caso 225ºC."
msgstr ""
"Resposta de pas. El temps 2 comença després de la T1 i s’acaba quan s’arriba"
" al valor màxim de sortida, en aquest cas 225ºC."

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:96
msgid ""
"Además de estos dos tiempos característicos también hay que calcular la "
"variación de la señal escalón dX y la variación de la respuesta del sistema "
"dY."
msgstr ""
"A més d’aquests dos temps característics, també s’ha de calcular la variació"
" del senyal de pas DX i la variació de la resposta del sistema DY."

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:100
msgid ""
"La **variación dX** corresponde al escalón de la señal de control. En el "
"ejemplo que aparece en las imágenes, la variación de la señal escalón "
"corresponde a dX = 5 voltios de señal de control c(t)."
msgstr ""
"La variació ** dx ** correspon als passos del senyal de control. A l'exemple"
" que apareix a les imatges, la variació dels passos correspon a dx = 5 volts"
" del senyal de control c (t)."

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:105
msgid ""
"La **variación dY** del sistema debido a la señal escalón que hemos "
"introducido, corresponde en el ejemplo a dY = 200ºC medidos por el sensor "
"h(t) en cierta cantidad de voltios."
msgstr ""
"La ** variació dy ** del sistema a causa del senyal de pas que hem "
"introduït, correspon a l'exemple a dy = 200 ºC mesurat pel sensor H (t) en "
"una certa quantitat de volts."

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:109
msgid ""
"A partir de estos valores se puede calcular la constante del sistema Ko:"
msgstr "A partir d’aquests valors podeu calcular la constant del sistema KO:"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:113
msgid "Ko = (dX * T2) / (dY * T1)"
msgstr "Ko = (dx * t2) / (dy * t1)"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:134
msgid ""
"Y a partir de la constante Ko se pueden calcular los parámetros del "
"controlador PID con acción solo proporcional (P), proporcional e integral "
"(PI), proporcional y derivativa (PD) o proporcional integral y derivativa "
"(PID):"
msgstr ""
"I des de la constant KO, els paràmetres del controlador PID amb només "
"proporció (P), proporcional i integral (PI), proporcional i derivada (PD) o "
"acció completa i derivada (PID) (PID):"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:140

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:184

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:270

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:337
msgid "Control"
msgstr "Control"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:140

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:184

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:270

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:337
msgid "Kp"
msgstr "Kp"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:140

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:184

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:270

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:337
msgid "Ki"
msgstr "Ki"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:140

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:184

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:270

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:337
msgid "Kd"
msgstr "Kd"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:142

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:186

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:272

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:339
msgid "P"
msgstr "P"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:142
msgid "Ko"
msgstr "Ko"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:143

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:187

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:188

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:273

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:340

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:341
msgid "PI"
msgstr "Pi"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:143
msgid "0,9*Ko"
msgstr "0,9*KO"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:143
msgid "0,27*Ko/T1"
msgstr "0,27*KO/T1"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:144

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:274
msgid "PD"
msgstr "P.S."

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:144
msgid "1,6*Ko"
msgstr "1.6*ko"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:144

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:145
msgid "0,60*Ko*T1"
msgstr "0,60*ko*t1"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:145

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:189

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:275

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:342
msgid "PID"
msgstr "PID"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:145
msgid "1,2*Ko"
msgstr "1.2*ko"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:145
msgid "0,60*Ko/T1"
msgstr "0,60*KO/T1"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:148

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:278
msgid ""
"La constante Kp corresponde a la ganancia proporcional, Ki es la ganancia "
"integral y Kd es la ganancia derivativa."
msgstr ""
"La constant de KP correspon al guany proporcional, Ki és el guany integral i"
" KD és el guany derivat."

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:153
msgid "Ejemplo de sintonización de PID con la respuesta al escalón"
msgstr "Exemple d’ajustament PID amb la resposta al pas"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:155
msgid ""
"En el ejemplo que aparece en las imágenes anteriores se ha utilizado la "
"simulación de un horno realizada con una hoja de cálculo. También está "
"disponible un simulador de un sistema de calefacción con dos calderas."
msgstr ""
"A l'exemple que apareix a les imatges anteriors, s'ha utilitzat la simulació"
" d'un forn elaborat amb un full de càlcul. També està disponible un "
"simulador d’un sistema de calefacció amb dues calderes."

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:160

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:288
msgid ""
"Simulador de control de temperatura: :download:`Thermal Control. Versión "
"0.11 <control/_downloads/thermal-control-011.zip>`"
msgstr ""
"Simulador de control de la temperatura :: Descarregar: `Control temal. "
"Versió 0.11 <Control/_Downloads/Themal-Control-011.zip> `"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:163
msgid ""
"Para calcular los parámetros del sistema se fuerza una respuesta al escalón "
"fijando la señal de control en 0 voltios con un escalón de 5 voltios. El "
"sistema responde cambiando desde 25 grados centígrados (0.25V) a 225 grados "
"centígrados (2.25V). Los tiempos son los que aparecen en las gráficas "
"anteriores, con lo cual los valores de la curva de respuesta del sistema son"
" los siguientes:"
msgstr ""
"Per calcular els paràmetres del sistema, una resposta al pas configureu el "
"senyal de control per 0 volts amb un pas de 5 volts. El sistema respon "
"canviant de 25 graus centígrads (0,25V) a 225 graus centígrads (2.25V). Els "
"temps són els que apareixen als gràfics anteriors, que amb els quals els "
"valors de la corba de resposta del sistema són els següents:"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:170
msgid "dX = 5 - 0 = 5 voltios"
msgstr "Dx = 5 - 0 = 5 volts"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:172
msgid "dY = 2,25 - 0,25 = 2 voltios"
msgstr "Dy = 2,25 - 0,25 = 2 volts"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:174
msgid "T1 = 2,2 - 1 = 1,2 segundos"
msgstr "T1 = 2,2 - 1 = 1,2 segons"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:176
msgid "T2 = 13,8 - 2,2 = 11,6 segundos"
msgstr "T2 = 13,8 - 2,2 = 11,6 segons"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:178
msgid ""
"A partir de estos valores se pueden calcular los parámetros del regulador "
"PID:"
msgstr ""
"A partir d’aquests valors podeu calcular els paràmetres del regulador PID:"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:181
msgid "Ko = (dX * T2) / (dY * T1) = (5 * 11,6) / (2 * 1,2) = 24,2"
msgstr "Ko = (dx * t2) / (dy * t1) = (5 * 11.6) / (2 * 1.2) = 24,2"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:186
msgid "24,2"
msgstr "24.2"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:187
msgid "21,8"
msgstr "21,8"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:187
msgid "5,44"
msgstr "5.44"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:188
msgid "38,7"
msgstr "38,7"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:188

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:189
msgid "17,4"
msgstr "17.4"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:189
msgid "29,0"
msgstr "29,0"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:189
msgid "12,1"
msgstr "12.1"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:192
msgid ""
"Después de introducir los valores Kp, Ki y Kd en el PID se obtiene la "
"siguiente respuesta:"
msgstr ""
"Després d’introduir els valors KP, KI i KD al PID, s’obté la resposta "
"següent:"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:201
msgid ""
"Ahora se pueden ajustar a mano los parámetros del PID para conseguir una "
"respuesta un poco más estable. Se ha aumentado la ganancia derivativa y "
"reducido la integral para reducir las oscilaciones:"
msgstr ""
"Ara els paràmetres PID es poden ajustar per obtenir una resposta "
"lleugerament més estable. El guany derivat i reduït ha augmentat la integral"
" per reduir les oscil·lacions:"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:205
msgid "Kp = 28"
msgstr "KP = 28"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:207
msgid "Ki = 10"
msgstr "Ki = 10"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:209
msgid "Kd = 21"
msgstr "KD = 21"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:211
msgid "Como resultado, el sistema se estabiliza ahora en 12 segundos:"
msgstr "Com a resultat, el sistema ara s’estabilitza en 12 segons:"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:219
msgid ""
"En todos los casos se ha limitado la respuesta integral de forma que valga "
"cero si el error es mayor de 40ºC. Este modo de funcionamiento de la "
"ganancia integral es llamado `anti-windup "
"<https://en.wikipedia.org/wiki/Integral_windup>`__ y sirve para evitar un "
"sobrepico excesivo en la respuesta. Este sobrepico se produce porque el "
"control integral aumenta mientras el accionador se encuentra saturado, de "
"forma que acumula un valor demasiado alto y no ajustado a la respuesta real "
"del sistema."
msgstr ""
"En tots els casos, la resposta integral ha estat limitada de manera que val "
"la pena zero si l’error és superior a 40 ºC. Aquest mode de guany integral "
"s’anomena `anti-Windup <https://en.wikipedia.org/wiki/integral_windup>`__ i"
" serveix per evitar un excessiu excessiu en la resposta. Aquest Overpico es "
"produeix perquè el control integral augmenta mentre l’actuador està saturat,"
" de manera que s’acumula massa alt i no s’ajusta al sistema real del "
"sistema."

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:230
msgid "Sintonización por la ganancia crítica en lazo cerrado"
msgstr "Sintonització per al guany crític en bucle tancat"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:232
msgid ""
"Este método no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este"
" caso solo hay que reducir al mínimo la acción derivativa y la acción "
"integral del regulador PID. El ensayo en lazo cerrado consiste en aumentar "
"poco a poco la ganancia proporcional hasta que el sistema oscile de forma "
"mantenida ante cualquier perturbación. Esta oscilación debe ser lineal, sin "
"saturaciones. En este momento hay que medir la ganancia proporcional, "
"llamada ganancia crítica o Kc, y el período de oscilación Tc en segundos."
msgstr ""
"Aquest mètode no requereix eliminar el controlador PID del bucle tancat. En "
"aquest cas, només cal minimitzar l’acció derivada i l’acció integral del "
"regulador PID. L’assaig de bucle tancat és augmentar gradualment el guany "
"proporcional fins que el sistema oscil·la d’una manera mantingut abans de "
"qualsevol pertorbació. Aquesta oscil·lació ha de ser lineal, sense "
"saturacions. En aquest moment, heu de mesurar el guany proporcional, "
"anomenats guanys crítics o KC, i el període d’oscil·lació del TC en segons."

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:264
msgid ""
"Una vez medidos estos dos valores, se pueden calcular los parámetros del "
"controlador PID con acción solo proporcional (P), proporcional e integral "
"(PI), proporcional y derivativa (PD) o proporcional integral y derivativa "
"(PID):"
msgstr ""
"Un cop mesurats aquests dos valors, podeu calcular els paràmetres del "
"controlador PID amb només una acció proporcional (P), proporcional i "
"integral (PI), proporcional i derivada (PD) o proporcional i derivada (PID) "
"(PID):"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:272
msgid "0,50*Kc"
msgstr "0,50*kc"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:273
msgid "0,45*Kc"
msgstr "0,45*kc"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:273
msgid "0,54*Kc/Tc"
msgstr "0,54*KC/TC"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:274
msgid "0,80*Kc"
msgstr "0,80*kc"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:274

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:275
msgid "0,075*Kc*Tc"
msgstr "0,075*kc*tc"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:275
msgid "0,59*Kc"
msgstr "0,59*kc"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:275
msgid "1,18*Kc/Tc"
msgstr "1.18*KC/TC"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:283
msgid "Ejemplo de sintonización de PID con la ganancia crítica"
msgstr "Exemple de sintonització de PID amb guany crític"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:285
msgid ""
"Vamos a realizar una sintonización del sistema térmico simulado "
"anteriormente:"
msgstr "Realitzarem una sintonia del sistema tèrmic simulat anteriorment:"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:291
msgid ""
"La primera operación será la de anular las ganancias derivativa e integral:"
msgstr "La primera operació serà cancel·lar els guanys derivats i integrals:"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:294
msgid "Kd = 0"
msgstr "Kd = 0"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:296
msgid "Ki = 0"
msgstr "Ki = 0"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:298
msgid ""
"A continuación se fija una temperatura de trabajo en la referencia y se "
"aumenta la ganancia proporcional hasta conseguir una respuesta oscilatoria "
"mantenida."
msgstr ""
"A continuació, s’estableix una temperatura de treball en la referència i "
"s’incrementa el guany proporcional fins que s’aconsegueixi una resposta "
"oscil·ladora mantinguda."

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:302
msgid ""
"Con una ganancia proporcional Kp = 0,40 la respuesta todavía está "
"amortiguada:"
msgstr "Amb un guany proporcional kp = 0,40, la resposta continua amortint:"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:310
msgid ""
"Al aumentar la ganancia proporcional hasta Kp = 0,43 se obtiene una "
"respuesta con oscilaciones mantenidas:"
msgstr ""
"En augmentar el guany proporcional a KP = 0,43, s’obté una resposta amb "
"oscil·lacions mantingudes:"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:319
msgid ""
"Al aumentar la ganancia hasta Kp = 0,45, las oscilaciones crecen en el "
"tiempo, por lo que la ganancia sería demasiado alta."
msgstr ""
"En augmentar el guany a KP = 0,45, les oscil·lacions creixen amb el pas del "
"temps, de manera que el guany seria massa alt."

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:327
msgid "En este caso, por lo tanto, la ganancia crítica y el período son:"
msgstr "En aquest cas, per tant, el guany crític i el període són:"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:329
msgid "Kc = 0,43"
msgstr "KC = 0,43"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:331
msgid "Tc  = 21/4 = 5,3 s"
msgstr "Tc = 21/4 = 5,3 s"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:333
msgid ""
"A partir de estos valores se calculan los parámetros del controlador PID:"
msgstr ""
"A partir d’aquests valors es calculen els paràmetres del controlador PID:"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:339
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#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:340
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#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:342
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#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:346
msgid ""
"Como puede comprobarse, los valores son semejantes a los valores obtenidos "
"anteriormente con el método de la respuesta al escalón. Las diferencias se "
"deben a que este sistema no es lineal y por lo tanto tiene una respuesta "
"oscilatoria distorsionada cuando se busca la ganancia crítica."
msgstr ""
"Com es pot veure, els valors són similars als valors obtinguts anteriorment "
"amb el mètode de resposta al pas. Les diferències es deuen al fet que aquest"
" sistema no és lineal i, per tant, té una resposta oscil·ladora "
"distorsionada quan es busca el guany crític."

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:352
msgid ""
"Introduciendo los valores anteriores en el controlador PID se obtiene la "
"siguiente respuesta del sistema térmico con controlador PID:"
msgstr ""
"Introduint els valors anteriors al controlador PID, s’obté la resposta "
"següent del sistema tèrmic amb el controlador PID:"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:361
msgid ""
"En este caso también se puede terminar de afinar el regulador PID a mano "
"para conseguir una respuesta un poco más estable."
msgstr ""
"En aquest cas, també podeu acabar de perfeccionar el regulador PID per "
"obtenir una resposta lleugerament més estable."

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:366
msgid "Referencias"
msgstr "Referències"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:368
msgid ""
"`Wikipedia: Controlador PID  "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo>`__"
msgstr ""
"`Wikipedia: controlador PID "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/proporala_integral_derivative>`__"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:370
msgid ""
"`Wikipedia: Sistema de control "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_control>`__"
msgstr ""
"`Wikipedia: Sistema de control "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/system_de_control>`__"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:372
msgid ""
"`Wikipedia: Servomotor "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor_de_modelismo>`__"
msgstr ""
"`Wikipedia: Servomotor "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/servomotor_de_modelismo>`__"

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:374
msgid ""
"[1] Ogata, Katsuhiko. Ingeniería de Control Moderna. Tercera edición. "
"Editorial Prentice Hall."
msgstr ""
"[1] Ogata, Katsuhiko. Enginyeria de control moderna. Tercera edició. Saló de"
" Prentice Editorial."

#: ../../source/control-ziegler-nichols.rst:377
msgid ""
"[2] Ogata, Katsuhiko. Sistemas de control en tiempo discreto. Segunda "
"edición. Editorial Prentice Hall."
msgstr ""
"[2] Ogata, Katsuhiko. Sistemes de control de temps discrets. Segona edició. "
"Saló de Prentice Editorial."