msgid "" msgstr "" "Project-Id-Version:Tecno Recursos 2023" "Report-Msgid-Bugs-To:" "POT-Creation-Date:2023-02-07 18:33+0100" "PO-Revision-Date:YEAR-MO-DA HO:MI+ZONE" "Last-Translator:FULL NAME " "Language:en" "Language-Team:en " "Plural-Forms:nplurals=2; plural=(n != 1)" "MIME-Version:1.0" "Content-Type:text/plain; charset=utf-8" "Content-Transfer-Encoding:8bit" "Generated-By:Babel 2.9.0" #: ../../es/control-pid-digital.rst:9 msgid "Controlador PID digital" msgstr "Digital PID controller" #: ../../es/control-pid-digital.rst:11 msgid "" "Muchos controladores actuales utilizan microcontroladores digitales. En esta" " página se presentará la programación de un regulador PID implementado con " "un microcontrolador. Los reguladores digitales sustituyen varios elementos " "en un sistema de control tradicional por cálculos en un sistema programado. " "En la figura siguiente puede verse un esquema de un regulador controlado por" " un microcontrolador." msgstr "" "Many current controllers use digital microcontrollers. This page will " "present the programming of a PID regulator implemented with a " "microcontroller. Digital regulators replace various elements in a " "traditional control system with calculations in a programmed system. In the " "following figure you can see a diagram of a regulator controlled by a " "microcontroller." #: ../../es/control-pid-digital.rst:24 msgid "" "Las funciones del microcontrolador están encerradas en el cuadrado con " "líneas de puntos." msgstr "" "The microcontroller functions are enclosed in the square with dotted lines." #: ../../es/control-pid-digital.rst:27 msgid "" "Los bloques que sirven de conexión entre el microcontrolador y el sistema " "son un `DAC (conversor digital a analógico) " "`_" " y un `ADC (conversor de analógico a digital) " "`_." " Estos dos bloques permiten traducir las señales analógicas del sistema " "controlado a números digitales utilizados por el microcontrolador y " "viceversa." msgstr "" "The blocks that serve as a connection between the microcontroller and the " "system are a `DAC (digital to analog converter) " "`_" " and a ` ADC (analog to digital converter) " "`_." " These two blocks allow you to translate the analog signals of the " "controlled system into digital numbers used by the microcontroller and vice " "versa." #: ../../es/control-pid-digital.rst:36 msgid "" "En ocasiones los conversores ADC y DAC se pueden implementar con un " "`regulador PWM " "`_." msgstr "" "Sometimes the ADC and DAC converters can be implemented with a `PWM " "regulator " "`_." #: ../../es/control-pid-digital.rst:41 msgid "Período de muestreo" msgstr "Sampling period" #: ../../es/control-pid-digital.rst:43 msgid "" "Mientras que los sistemas analógicos son continuos, los sistemas digitales " "son discontinuos. Esto significa que sus valores se evalúan o cambian cada " "cierto período de tiempo llamado tiempo de muestreo. El período de muestreo " "define cuantas veces por segundo se van a realizar las conversiones " "analógico-digitales y se van a calcular los parámetros del PID. En adelante " "el período de muestreo se representará por la letra **T**." msgstr "" "While analog systems are continuous, digital systems are discontinuous. This" " means that their values ​​are evaluated or changed every certain period of " "time called the sampling time. The sampling period defines how many times " "per second the analog-digital conversions will be performed and the PID " "parameters will be calculated. From now on the sampling period will be " "represented by the letter **T**." #: ../../es/control-pid-digital.rst:52 msgid "" "La respuesta en lazo cerrado de un sistema controlado por un PID digital va " "a depender de este período de muestreo. Si este tiempo es demasiado alto, la" " estabilidad del sistema será menor y el sistema puede llegar a hacerse " "inestable y no ser controlable. Un método para estimar el período de " "muestreo consiste en calcular el período de oscilación del sistema en lazo " "cerrado con una ganancia que provoque oscilaciones. Se tomará un período de " "muestreo menor que la décima parte del tiempo o período de oscilación." msgstr "" "The closed loop response of a system controlled by a digital PID will depend" " on this sampling period. If this time is too high, the stability of the " "system will be lower and the system may become unstable and not " "controllable. One method of estimating the sampling period is to calculate " "the oscillation period of the closed-loop system with a gain that causes " "oscillations. A sampling period of less than one tenth of the time or period" " of oscillation will be taken." #: ../../es/control-pid-digital.rst:63 msgid "" "En el ejemplo que aparece a continuación se ha aumentado la ganancia " "proporcional hasta que se mantengan las oscilaciones en la respuesta al " "escalón. El período de oscilación es entonces de 5,6 segundos y, por lo " "tanto, el período de muestreo debe ser menor de 0,56 segundos." msgstr "" "In the example below, the proportional gain has been increased until the " "oscillations in the step response are maintained. The oscillation period is " "then 5.6 seconds and therefore the sampling period must be less than 0.56 " "seconds." #: ../../es/control-pid-digital.rst:75 msgid "Tiempo de oscilación y período de muestreo:" msgstr "Oscillation time and sampling period:" #: ../../es/control-pid-digital.rst:77 msgid "Tc = 26,8 - 21,2 = 5,6 segundos (Tiempo de oscilación)" msgstr "Tc = 26.8 - 21.2 = 5.6 seconds (oscillation time)" #: ../../es/control-pid-digital.rst:79 msgid "T < Tc / 10 = 0,56 segundos (Período de muestreo)" msgstr "T < Tc / 10 = 0.56 seconds (Sampling Period)" #: ../../es/control-pid-digital.rst:81 msgid "" "Si el sistema es sobreamortiguado y no presenta oscilaciones, el criterio " "para escoger el tiempo de muestreo partirá de la respuesta al escalón. Como " "regla general se acepta que T debe ser 10 veces menor que el tiempo de " "subida del sistema ante un escalón en lazo abierto." msgstr "" "If the system is overdamped and does not present oscillations, the criterion" " for choosing the sampling time will be based on the step response. As a " "general rule, it is accepted that T must be 10 times less than the rise time" " of the system before an open-loop step." #: ../../es/control-pid-digital.rst:87 #, python-format msgid "" "Este tiempo de subida se puede calcular como el tiempo que tarda el sistema " "en subir desde un 10% hasta un 90% del valor final." msgstr "" "This rise time can be calculated as the time it takes for the system to rise" " from 10% to 90% of the final value." #: ../../es/control-pid-digital.rst:90 msgid "" "En la siguiente imagen se representa la respuesta al escalón de un sistema " "térmico." msgstr "The following image represents the step response of a thermal system." #: ../../es/control-pid-digital.rst:99 #, python-format msgid "" "Este sistema tarda en subir desde el 10% hasta el 90% del valor final 21,5 -" " 3,5 = 18 segundos. Por lo tanto, para este sistema de ejemplo, el tiempo de" " muestreo del controlador PID debe ser como máximo una décima parte de los " "18 segundos:" msgstr "" "This system takes to rise from 10% to 90% of the final value 21.5 - 3.5 = 18" " seconds. Therefore, for this example system, the PID controller sampling " "time should be at most one tenth of 18 seconds:" #: ../../es/control-pid-digital.rst:105 msgid "T < Tiempo_de_respuesta / 10" msgstr "T < response_time / 10" #: ../../es/control-pid-digital.rst:107 msgid "T < 18/10 -> T < 1,8 segundos" msgstr "T < 18/10 -> T < 1.8 seconds" #: ../../es/control-pid-digital.rst:109 msgid "" "En los dos casos se ha utilizado la misma planta para calcular el tiempo de " "muestreo. Como puede verse los resultados son muy diferentes. Con el segundo" " método el tiempo de muestreo es tres veces mayor que con el primero. Por lo" " tanto, el tiempo de muestreo depende también de la respuesta que se vaya a " "conseguir y del tipo de sistema." msgstr "" "In both cases, the same plant has been used to calculate the sampling time. " "As can be seen the results are very different. With the second method the " "sampling time is three times longer than with the first. Therefore, the " "sampling time also depends on the response to be achieved and the type of " "system." #: ../../es/control-pid-digital.rst:116 msgid "" "Siempre que sea posible, será preferible utilizar el primer método puesto " "que calcula tiempos menores y, por lo tanto, más seguros." msgstr "" "Whenever possible, it will be preferable to use the first method since it " "calculates shorter times and, therefore, safer." #: ../../es/control-pid-digital.rst:121 msgid "Período de muestreo y término derivativo" msgstr "Sampling period and derivative term" #: ../../es/control-pid-digital.rst:123 msgid "" "Si bien antes se ha explicado que reducir el tiempo de muestreo es deseable " "porque aumenta la estabilidad del sistema, reducir excesivamente el tiempo " "de muestreo presenta también problemas." msgstr "" "Although it has been explained before that reducing the sampling time is " "desirable because it increases the stability of the system, excessively " "reducing the sampling time also presents problems." #: ../../es/control-pid-digital.rst:127 msgid "" "Un problema de reducir mucho el tiempo de muestreo consiste en que aumenta " "los cálculos necesarios en el microcontrolador y por lo tanto le puede " "sobrecargar. Otro problema de reducir el tiempo de muestreo consiste en que " "dificulta calcular el término derivativo. En este caso, el ruido de alta " "frecuencia afecta más al sistema. Además, la variación de la entrada entre " "dos muestreos es tan pequeña que se ve afectada por el error de " "cuantificación del conversor analógico-digital." msgstr "" "One problem with reducing the sampling time too much is that it increases " "the calculations needed in the microcontroller and therefore can overload " "it. Another problem with reducing the sampling time is that it makes it " "difficult to calculate the derivative term. In this case, high-frequency " "noise affects the system more. Furthermore, the variation of the input " "between two samples is so small that it is affected by the quantization " "error of the analog-to-digital converter." #: ../../es/control-pid-digital.rst:136 msgid "" "Por lo tanto, lo ideal es establecer un tiempo de muestreo que consiga una " "respuesta aceptable en el sistema sin que sobrecargue mucho los cálculos y " "que no afecte al término derivativo." msgstr "" "Therefore, the ideal is to establish a sampling time that achieves an " "acceptable response in the system without greatly overloading the " "calculations and without affecting the derivative term." #: ../../es/control-pid-digital.rst:140 msgid "" "**Ejemplo: cómo afecta el error de cuantificación con tiempos de muestreo " "muy pequeños**" msgstr "" "**Example: how the quantization error affects with very small sampling " "times**" #: ../../es/control-pid-digital.rst:143 msgid "" "Un sistema térmico cuyo sensor cambia con una velocidad de 0,1 " "voltio/segundo es muestreado por un conversor analógico-digital de 10bits " "(1024 niveles) con una referencia de tensión de 5 voltios. La sensibilidad " "del conversor analógico-digital será:" msgstr "" "A thermal system whose sensor changes at a rate of 0.1 volt/second is " "sampled by a 10-bit (1024 level) analog-to-digital converter with a voltage " "reference of 5 volts. The sensitivity of the analog-digital converter will " "be:" #: ../../es/control-pid-digital.rst:149 msgid "1024 puntos * (0,1 v/s / 5v) = 20 puntos/segundo." msgstr "1024 points * (0.1 v/s / 5v) = 20 points/second." #: ../../es/control-pid-digital.rst:151 msgid "" "Si el período de muestreo es de un segundo, la variación de la medida será " "suficientemente grande como para evaluar el término derivativo. La lectura " "del sensor será en muestreos consecutivos: 100, 120, 140, 160, etc." msgstr "" "If the sampling period is one second, the measurement variation will be " "large enough to evaluate the derivative term. The sensor reading will be in " "consecutive samples: 100, 120, 140, 160, etc." #: ../../es/control-pid-digital.rst:157 msgid "" "Si se toma en cambio un período de muestreo de 10 milésimas de segundo, solo" " una de cada 5 muestras va a presentar una variación de un punto en la señal" " de entrada del sensor. Ahora la lectura del sensor será en muestreos " "consecutivos: 100, 100, 100, 100, 100, 101, 101, 101, etc." msgstr "" "If instead a sampling period of 10 thousandths of a second is taken, only " "one out of every 5 samples will present a variation of one point in the " "sensor input signal. Now the sensor reading will be in consecutive samples: " "100, 100, 100, 100, 100, 101, 101, 101, etc." #: ../../es/control-pid-digital.rst:163 msgid "" "Por otra parte, la ganancia derivativa será 100 veces mayor, al estar " "dividida por un tiempo de muestreo 100 veces más pequeño." msgstr "" "On the other hand, the derivative gain will be 100 times greater, being " "divided by a sampling time 100 times smaller." #: ../../es/control-pid-digital.rst:167 msgid "" "El resultado es que la acción derivativa actuará a impulsos muy bruscos cada" " 5 ciclos. Este comportamiento no es deseable y se puede corregir " "simplemente aumentando el tiempo de muestreo." msgstr "" "The result is that the derivative action will act with very sudden impulses " "every 5 cycles. This behavior is not desirable and can be corrected simply " "by increasing the sample time." #: ../../es/control-pid-digital.rst:174 msgid "Implementación del PID digital" msgstr "Digital PID Implementation" #: ../../es/control-pid-digital.rst:176 msgid "" "Cada uno de los bloques que aparecen dentro del PID digital se traducen a " "una ecuación. Las ecuaciones para calcular el comparador y el controlador " "PID son las siguientes:" msgstr "" "Each of the blocks that appear within the digital PID are translated into an" " equation. The equations to calculate the comparator and the PID controller " "are the following:" #: ../../es/control-pid-digital.rst:202 msgid "" "Todas estas instrucciones y ecuaciones se deben repetir con un período de T " "segundos (el tiempo de muestreo). Si el tiempo de muestreo es de 0.1 " "segundos, las ecuaciones se deben repetir 10 veces por segundo (cada 0.1 " "segundos)." msgstr "" "All these instructions and equations must be repeated with a period of T " "seconds (the sampling time). If the sampling time is 0.1 seconds, the " "equations must be repeated 10 times per second (every 0.1 seconds)." #: ../../es/control-pid-digital.rst:207 msgid "" "El valor de la referencia se ha escogido en 150 grados centígrados, pero se " "puede cambiar a voluntad. Es el valor que se quiere conseguir en el sistema." msgstr "" "The reference value has been chosen to be 150 degrees Celsius, but it can be" " changed at will. It is the value that you want to achieve in the system." #: ../../es/control-pid-digital.rst:211 msgid "" "La instrucción leer_ADC() debe leer el valor devuelto por el sensor y " "acondicionar ese valor para que esté medido en las mismas unidades que se " "están utilizando en la referencia. En el caso del ejemplo, grados " "centígrados." msgstr "" "The read_ADC() instruction must read the value returned by the sensor and " "condition that value so that it is measured in the same units that are being" " used in the reference. In the case of the example, degrees Celsius." #: ../../es/control-pid-digital.rst:218 msgid "Unidades utilizadas por las funciones de entrada y salida" msgstr "Units used by the input and output functions" #: ../../es/control-pid-digital.rst:220 msgid "" "Las funciones de entrada y salida deben tener una conversión adecuada de " "unidades. La función leer_ADC() debe devolver un valor con las mismas " "unidades que utilice la referencia. Es conveniente que la función " "escribir_DAC() acepte valores de control entre 0 y 5 voltios para que se " "correspondan con el valor real de salida del conversor DAC, que tendrá una " "tensión de salida, por ejemplo, entre 0 y 5 voltios. Los valores de control " "no están acotados y por lo tanto pueden llegar a valer más que el valor " "máximo de salida de 5 voltios o menos que el valor mínimo de salida de 0 " "voltios. En este caso la función escribir_DAC() debe recortar los valores " "máximos a 5v y los valores mínimos a 0v." msgstr "" "The input and output functions must have a proper unit conversion. The " "read_ADC() function must return a value with the same units that the " "reference uses. It is convenient for the function write_DAC() to accept " "control values ​​between 0 and 5 volts to correspond to the actual output " "value of the DAC converter, which will have an output voltage, for example, " "between 0 and 5 volts. The control values ​​are not bounded and therefore " "can be worth more than the maximum output value of 5 volts or less than the " "minimum output value of 0 volts. In this case the function write_DAC() " "should clip the maximum values ​​to 5v and the minimum values ​​to 0v." #: ../../es/control-pid-digital.rst:235 msgid "Control anti-windup integral" msgstr "Integral windup control" #: ../../es/control-pid-digital.rst:237 msgid "" "El control integral es un sumatorio que puede llegar a acumular valores muy " "altos. Esto ocurre generalmente cuando el error es muy elevado y se mantiene" " durante mucho tiempo. En este caso el sistema está saturado y el control " "integral no puede realizar su función. En estos casos, es recomendable " "deshabilitar el control integral para que no se produzca un sobrepulso " "excesivo. Existen varias formas de implementar este control anti-windup. " "Aquí se implementará deshabilitando el control integral mientras el error " "sea superior a una cota determinada. Para implementar este control anti-" "windup, se añaden las siguientes líneas al programa anterior." msgstr "" "Integral control is a sum that can accumulate very high values. This " "generally occurs when the error is very high and persists for a long time. " "In this case the system is saturated and the integral control cannot perform" " its function. In these cases, it is recommended to disable the integral " "control so that excessive overshoot does not occur. There are several ways " "to implement this anti-windup control. Here it will be implemented by " "disabling the integral control while the error is greater than a certain " "bound. To implement this anti-windup check, the following lines are added to" " the above program." #: ../../es/control-pid-digital.rst:261 msgid "" "En las imágenes siguientes se puede observar una simulación de un control " "PID de temperatura de un horno con control anti-windup. El error máximo para" " que actúe el control integral se ha establecido en 100, 30 y 10 grados:" msgstr "" "In the following images you can see a simulation of a PID temperature " "control of a furnace with anti-windup control. The maximum error for the " "integral control to act has been established at 100, 30 and 10 degrees:" #: ../../es/control-pid-digital.rst:284 msgid "" "Como se puede observar, en el primer caso se ha establecido el máximo error " "anti-windup en 100 grados y el sobrepulso llega a ser de 45ºC con un tiempo " "de establecimiento total de 26 segundos. Estos son valores muy altos." msgstr "" "As can be seen, in the first case the maximum anti-windup error has been set" " at 100 degrees and the overshoot reaches 45ºC with a total settling time of" " 26 seconds. These are very high values." #: ../../es/control-pid-digital.rst:289 msgid "" "En el segundo caso, el control anti-windup se ha establecido con un error " "máximo de 30 y el sobrepulso apenas llega a ser de 5 grados, con un tiempo " "de establecimiento de 14 segundos. Este valor de anti-windup consigue los " "mejores resultados del sistema." msgstr "" "In the second case, the anti-windup control has been established with a " "maximum error of 30 and the overshoot barely reaches 5 degrees, with a " "settling time of 14 seconds. This anti-windup setting achieves the best " "system results." #: ../../es/control-pid-digital.rst:294 msgid "" "En el tercer caso el control anti-windup se ha establecido con un error " "máximo de 10 grados, que es claramente insuficiente. En este caso no hay " "sobrepulso porque la acción integral entra demasiado tarde a corregir el " "error permanente. El problema que puede presentar este valor tan bajo es que" " el error se mantenga por encima del límite anti-windup y no llegue a " "corregirse en ningún momento o que la reducción del error se realice " "demasiado despacio." msgstr "" "In the third case, the anti-windup control has been established with a " "maximum error of 10 degrees, which is clearly insufficient. In this case " "there is no overshoot because the integral action enters too late to correct" " the permanent error. The problem that this low value can present is that " "the error remains above the anti-windup limit and is not corrected at any " "time, or that the error reduction is carried out too slowly." #: ../../es/control-pid-digital.rst:305 msgid "Ruido en la realimentación" msgstr "Feedback noise" #: ../../es/control-pid-digital.rst:307 msgid "" "Hay varias fuentes de ruido que perturban la señal de realimentación h(t). A" " continuación se presentan las más importantes." msgstr "" "There are several sources of noise that disturb the feedback signal h(t). " "The most important ones are presented below." #: ../../es/control-pid-digital.rst:313 msgid "Ruido en el sensor y muestreo" msgstr "Sensor noise and sampling" #: ../../es/control-pid-digital.rst:315 msgid "" "La primera fuente de ruido es el propio sensor que puede dar una salida con " "ruido añadido de diversas frecuencias. Este ruido es difícil de filtrar, de " "forma que siempre que sea posible conviene reducir el ruido al mínimo." msgstr "" "The first source of noise is the sensor itself which can give an output with" " added noise of various frequencies. This noise is difficult to filter out, " "so whenever possible it should be kept to a minimum." #: ../../es/control-pid-digital.rst:320 msgid "" "El ruido del sensor entra en el sistema digital a través del conversor " "analógico-digital. Según el **teorema de Nyquist**, la máxima frecuencia que" " puede medir un sistema de muestreo digital es igual a la mitad de la " "frecuencia de muestreo. Esto impone un límite máximo a las frecuencias que " "se van a poder muestrear con fidelidad." msgstr "" "Sensor noise enters the digital system through the analog-to-digital " "converter. According to **Nyquist's theorem**, the maximum frequency that a " "digital sampling system can measure is equal to half the sampling frequency." " This imposes an upper limit on the frequencies that can be sampled with " "fidelity." #: ../../es/control-pid-digital.rst:328 msgid "" "Entonces ¿Qué pasa con las frecuencias mayores a este límite? Esas " "frecuencias se traducen en frecuencias más bajas. Esto significa que el " "ruido de alta frecuencia se verá dentro del microcontrolador como una señal " "de menor frecuencia. Este efecto puede apreciarse bien en la siguiente " "imagen:" msgstr "" "So what happens to frequencies greater than this limit? Those frequencies " "are translated into lower frequencies. This means that high frequency noise " "will be seen within the microcontroller as a lower frequency signal. This " "effect can be well appreciated in the following image:" #: ../../es/control-pid-digital.rst:340 msgid "" "La señal original aparece en rojo, con una frecuencia de 3 ciclos por " "intervalo. La mínima frecuencia de muestreo debería ser de 6 muestras por " "intervalo." msgstr "" "The original signal appears in red, with a frequency of 3 cycles per " "interval. The minimum sampling frequency should be 6 samples per interval." #: ../../es/control-pid-digital.rst:344 msgid "" "Los puntos negros son las muestras que se han tomado de la señal original, " "con una frecuencia de 5 muestras por intervalo, menor de la frecuencia " "mínima necesaria." msgstr "" "The black points are the samples that have been taken from the original " "signal, with a frequency of 5 samples per interval, less than the minimum " "necessary frequency." #: ../../es/control-pid-digital.rst:348 msgid "" "Cuando se unen entre sí los puntos negros, aparece la señal que el " "controlador cree haber muestreado. Como resultado el sistema digital verá " "una frecuencia menor que la que tiene la señal real." msgstr "" "When the black dots are joined together, the signal that the controller " "thinks it has sampled appears. As a result the digital system will see a " "lower frequency than the real signal has." #: ../../es/control-pid-digital.rst:353 msgid "" "Para evitar este efecto es conveniente limitar el ruido de alta frecuencia " "en la señal analógica por medio de un diseño cuidadoso, eligiendo un sensor " "adecuado y utilizando un filtro analógico cuando sea necesario." msgstr "" "To avoid this effect it is convenient to limit the high frequency noise in " "the analog signal by means of a careful design, choosing a suitable sensor " "and using an analog filter when necessary." #: ../../es/control-pid-digital.rst:358 msgid "" "Los filtros digitales solo podrán actuar de forma efectiva sobre las " "frecuencias que estén por debajo de la mitad de la frecuencia de muestreo." msgstr "" "Digital filters will only be able to act effectively on frequencies below " "half the sample rate." #: ../../es/control-pid-digital.rst:364 msgid "Ruido de cuantificación" msgstr "Quantization noise" #: ../../es/control-pid-digital.rst:366 msgid "" "Este ruido está producido por el conversor analógico-digital y procede de " "redondear el valor analógico real al valor digital más próximo dado que el " "valor digital tiene un numero finito de valores posibles. Este error se " "puede calcular a partir del número de bits del conversor analógico-digital y" " su rango de medida." msgstr "" "This noise is produced by the analog-to-digital converter and comes from " "rounding the actual analog value to the nearest digital value since the " "digital value has a finite number of possible values. This error can be " "calculated from the number of bits of the analog-digital converter and its " "measurement range." #: ../../es/control-pid-digital.rst:373 msgid "**Ruido de cuantificación = rango_tensión / 2^(bits_del_adc)**" msgstr "**Quantization noise = voltage_range / 2^(adc_bits)**" #: ../../es/control-pid-digital.rst:375 msgid "" "En la siguiente imagen puede verse la representación del ruido de " "cuantificación:" msgstr "" "In the following image you can see the representation of the quantization " "noise:" #: ../../es/control-pid-digital.rst:383 msgid "" "En el caso de un microcontrolador típico con 10 bits de resolución y un " "rango de medida de 0 a 5 voltios, el ruido o error de cuantificación es de " "5V / 2^(10) = 5V / 1024 = 4,9 milivoltios." msgstr "" "For a typical microcontroller with 10-bit resolution and a measurement range" " of 0 to 5 volts, the noise or quantization error is 5V / 2^(10) = 5V / 1024" " = 4.9 millivolts." #: ../../es/control-pid-digital.rst:387 msgid "" "Este valor puede también convertirse a unidades de medida de salida de la " "planta a partir de la sensibilidad del sensor. Veamos el ejemplo de un " "sensor de temperatura que entrega una salida con sensibilidad de 10 mV/ºC" msgstr "" "This value can also be converted to plant output measurement units based on " "sensor sensitivity. Let's see the example of a temperature sensor that " "provides an output with a sensitivity of 10 mV/ºC." #: ../../es/control-pid-digital.rst:392 msgid "" "**Ruido de cuantificación = rango_tensión / (2^(bits_adc) * sensibilidad)**" msgstr "**Quantization noise = range_voltage / (2^(bits_adc) * sensitivity)**" #: ../../es/control-pid-digital.rst:394 msgid "**Ruido de cuantificación = 5V / (1024 * 0,010V/ºC) = 0,49 ºC**" msgstr "**Quantization noise = 5V / (1024 * 0.010V/ºC) = 0.49 ºC**" #: ../../es/control-pid-digital.rst:396 msgid "" "El ruido de cuantificación afecta negativamente a la respuesta del " "regulador, produciendo saltos en la señal de control que empeoran el " "comportamiento de la planta." msgstr "" "Quantization noise negatively affects the response of the regulator, " "producing jumps in the control signal that worsen the behavior of the plant." #: ../../es/control-pid-digital.rst:400 msgid "" "Este ruido también afecta a la máxima precisión que puede conseguir el " "controlador. En el ejemplo anterior, el controlador no podrá conseguir " "controlar la temperatura con una precisión mejor de 0,49 grados centígrados." msgstr "" "This noise also affects the maximum precision that the controller can " "achieve. In the example above, the controller will not be able to achieve " "temperature control with an accuracy better than 0.49 degrees Celsius." #: ../../es/control-pid-digital.rst:407 msgid "Referencias" msgstr "References" #: ../../es/control-pid-digital.rst:409 msgid "" "[1] Ogata, Katsuhiko. Sistemas de control en tiempo discreto. Segunda " "edición. Editorial Prentice Hall." msgstr "" "[1] Ogata, Katsuhiko. Control systems in discrete time. Second edition. " "Prentice Hall Publisher."