msgid "" msgstr "" "Project-Id-Version: Tecno Recursos 2023Report-Msgid-Bugs-To:POT-Creation-" "Date:2023-02-07 18:33+0100PO-Revision-Date:YEAR-MO-DA HO:MI+ZONELast-" "Translator:FULL NAME Language:enLanguage-Team:en " "Plural-Forms:nplurals=2; plural=(n != 1)MIME-Version:1" ".0Content-Type:text/plain; charset=utf-8Content-Transfer-Encoding" ":8bitGenerated-By:Babel 2.9.0\n" "Report-Msgid-Bugs-To: EMAIL@ADDRESS\n" "POT-Creation-Date: 2023-03-06 21:10+0100\n" "PO-Revision-Date: YEAR-MO-DA HO:MI+ZONE\n" "Last-Translator: FULL NAME \n" "Language-Team: LANGUAGE \n" "MIME-Version: 1.0\n" "Content-Type: text/plain; charset=utf-8\n" "Content-Transfer-Encoding: 8bit\n" "Generated-By: Babel 2.9.0\n" #: ../../source/control-pid.rst:9 msgid "Controlador PID" msgstr "PID controller" #: ../../source/control-pid.rst:11 msgid "" "Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un" " sistema en lazo cerrado para que alcance el estado de salida deseado. El" " controlador PID está compuesto de tres elementos que proporcionan una " "acción Proporcional, Integral y Derivativa. Estas tres acciones son las " "que dan nombre al controlador PID." msgstr "" "A PID controller or regulator is a device that allows a closed-loop " "system to be controlled so that it reaches the desired output state. The " "PID controller is composed of three elements that provide Proportional, " "Integral and Derivative action. These three actions are what give the PID" " controller its name." #: ../../source/control-pid.rst:25 msgid "Señal de referencia y señal de error" msgstr "Reference signal and error signal" #: ../../source/control-pid.rst:27 msgid "" "La señal **r(t)** se denomina **referencia** e indica el estado que se " "desea conseguir en la salida del sistema **y(t)**." msgstr "" "The signal **r(t)** is called **reference** and indicates the desired " "state to be achieved at the output of the system **y(t)**." #: ../../source/control-pid.rst:30 msgid "" "La letra **t** dentro del paréntesis significa que las señales cambian " "con el tiempo (t), es decir, que no permanecen con el mismo valor." msgstr "" "The letter **t** inside the parentheses means that the signals change " "with time (t), that is, they do not remain with the same value." #: ../../source/control-pid.rst:33 msgid "" "En un sistema de control de temperatura, la referencia r(t) será la " "temperatura deseada y la salida y(t) será la temperatura real del sistema" " controlado, que cambiarán con el tiempo." msgstr "" "In a temperature control system, the reference r(t) will be the desired " "temperature and the output y(t) will be the actual temperature of the " "controlled system, which will change with time." #: ../../source/control-pid.rst:37 msgid "" "Como puede verse en el esquema anterior, la entrada al controlador PID es" " la señal de **error e(t)**. Esta señal indica al controlador la " "diferencia que existe entre el estado que se quiere conseguir o " "referencia r(t) y el estado real del sistema medido por el sensor, señal " "**h(t)**." msgstr "" "As can be seen in the diagram above, the input to the PID controller is " "the **error signal e(t)**. This signal indicates to the controller the " "difference that exists between the state to be achieved or reference r(t)" " and the real state of the system measured by the sensor, signal " "**h(t)**." #: ../../source/control-pid.rst:43 msgid "" "Si la señal de error es grande, significa que el estado del sistema se " "encuentra lejos del estado de referencia deseado. Si por el contrario el " "error es pequeño, significa que el sistema ha alcanzado el estado " "deseado." msgstr "" "If the error signal is large, it means that the state of the system is " "far from the desired reference state. If, on the other hand, the error is" " small, it means that the system has reached the desired state." #: ../../source/control-pid.rst:50 msgid "Acción de control Proporcional" msgstr "Control Action Proportional" #: ../../source/control-pid.rst:52 msgid "" "Como su nombre indica, esta acción de control es proporcional a la señal " "de error e(t). Internamente la acción proporcional multiplica la señal de" " error por una constante **Kp** que determina la cantidad de acción " "proporcional que tendrá el controlador." msgstr "" "As its name indicates, this control action is proportional to the error " "signal e(t). Internally the proportional action multiplies the error " "signal by a constant **Kp** which determines the amount of proportional " "action the controller will have." #: ../../source/control-pid.rst:57 msgid "" "Esta acción de control intenta minimizar el error del sistema. Cuando el " "error es grande, la acción de control es grande y tiende a minimizar este" " error." msgstr "" "This control action attempts to minimize system error. When the error is " "large, the control action is large and tends to minimize this error." #: ../../source/control-pid.rst:61 msgid "Aumentar la acción proporcional **Kp** tiene los siguientes efectos:" msgstr "Increasing the proportional action **Kp** has the following effects:" #: ../../source/control-pid.rst:63 msgid "Aumenta la velocidad de respuesta del sistema." msgstr "Increases the response speed of the system." #: ../../source/control-pid.rst:64 ../../source/control-pid.rst:190 msgid "Disminuye el error del sistema en régimen permanente." msgstr "Decreases the system error in permanent regime." #: ../../source/control-pid.rst:65 ../../source/control-pid.rst:191 msgid "Aumenta la inestabilidad del sistema." msgstr "Increases system instability." #: ../../source/control-pid.rst:67 msgid "" "Los dos primeros efectos son positivos y deseables. El último efecto es " "negativo y hay que intentar que sea reducido. Al aumentar la acción " "proporcional existe un punto de equilibrio en el que se consigue " "suficiente rapidez de respuesta del sistema y reducción del error, sin " "que el sistema sea demasiado inestable. Aumentar la acción proporcional " "más allá de este punto producirá una inestabilidad indeseable. Reducir la" " acción proporcional, reducirá la velocidad de respuesta del sistema y " "aumentará su error permanente." msgstr "" "The first two effects are positive and desirable. The last effect is " "negative and you have to try to reduce it. By increasing the proportional" " action there is a balance point where sufficient system response speed " "and error reduction are achieved, without making the system too unstable." " Increasing the proportional action beyond this point will produce " "undesirable instability. Reducing the proportional action will reduce the" " response speed of the system and increase its permanent error." #: ../../source/control-pid.rst:82 msgid "" "En los gráficos anteriores puede observarse el efecto de aumentar " "progresivamente la acción proporcional en un control de posición." msgstr "" "In the graphs above you can see the effect of progressively increasing " "the proportional action in a position control." #: ../../source/control-pid.rst:85 msgid "" "Con una acción proporcional pequeña Kp=2, el sistema es lento, tardando " "20 segundos en alcanzar la posición deseada y el error de posición es " "grande, de 50 milímetros. A medida que se aumenta la acción proporcional," " el error disminuye y la velocidad de respuesta aumenta." msgstr "" "With a small proportional action Kp=2, the system is slow, taking 20 " "seconds to reach the desired position, and the position error is large, " "50 millimeters. As the proportional action is increased, the error " "decreases and the response speed increases." #: ../../source/control-pid.rst:90 msgid "" "Con una ganancia proporcional Kp=20 el sistema es más rápido, tardando 12" " segundos en establecerse la posición permanente. Asimismo el error se ha" " reducido hasta una décima parte, solo 5 milímetros. También se puede " "observar un sobrepulso en la respuesta, y el comienzo de cierta " "inestabilidad." msgstr "" "With a proportional gain Kp=20 the system is faster, taking 12 seconds to" " establish the permanent position. Likewise, the error has been reduced " "to a tenth, only 5 millimeters. You can also see an overshoot in the " "response, and the beginning of some instability." #: ../../source/control-pid.rst:95 msgid "" "Con ganancias mayores se consigue disminuir todavía más el error " "permanente, pero la velocidad de respuesta no aumenta porque el sistema " "se vuelve tan inestable que la posición tarda mucho en establecerse en su" " estado final." msgstr "" "With higher gains, the permanent error can be further reduced, but the " "response speed does not increase because the system becomes so unstable " "that the position takes a long time to establish itself in its final " "state." #: ../../source/control-pid.rst:100 msgid "" "En este ejemplo la acción proporcional se ha escalado de forma que sus " "valores se encuentren entre 0 y 100." msgstr "" "In this example the proportional action has been scaled so that its " "values ​​are between 0 and 100." #: ../../source/control-pid.rst:103 msgid "" "Llegado a este punto, puede verse que la acción proporcional no puede " "mejorar más la respuesta del sistema. La mejor opción con Kp=20 presenta " "un sobrepulso de unos 30 milímetros y un error permanente de 5 " "milímetros. Si se desea mejorar esta respuesta hay que incorporar otro " "tipo de control. Aquí es dónde el control derivativo puede ayudar a " "mejorar la respuesta del sistema." msgstr "" "At this point, it can be seen that proportional action cannot further " "improve system response. The best option with Kp=20 presents an overpulse" " of about 30 millimeters and a permanent error of 5 millimeters. If you " "want to improve this response, you must incorporate another type of " "control. This is where derivative control can help improve system " "response." #: ../../source/control-pid.rst:113 msgid "Acción de control Derivativa" msgstr "Derivative control action" #: ../../source/control-pid.rst:115 msgid "" "Como su nombre indica, esta acción de control es proporcional a la " "derivada de la señal de error **e(t)** multiplicada por la constante " "**Kd**. La derivada del error es otra forma de llamar a la \"velocidad\" " "del error. A continuación se verá porqué es tan importante calcular esta " "velocidad. En las gráficas anteriores, cuando la posición se encuentra " "por debajo de 150mm, la acción de control proporcional siempre intenta " "aumentar la posición. El problema viene al tener en cuenta las inercias. " "Cuando el sistema se mueve a una velocidad alta hacia el punto de " "referencia, el sistema se pasará de largo debido a su inercia. Esto " "produce un sobrepulso y oscilaciones en torno a la referencia. Para " "evitar este problema, el controlador debe reconocer la velocidad a la que" " el sistema se acerca a la referencia para poder frenarle con antelación " "a medida que se acerque a la referencia deseada y evitar que la " "sobrepase." msgstr "" "As its name indicates, this control action is proportional to the " "derivative of the error signal **e(t)** multiplied by the constant " "**Kd**. The derivative of the error is another way of calling the " "\"speed\" of the error. It will be seen below why it is so important to " "calculate this velocity. In the above graphs, when the position is below " "150mm, the proportional control action always tries to increase the " "position. The problem comes when taking into account the inertia. When " "the system moves at a high speed towards the reference point, the system " "will pass by due to its inertia. This produces an overshoot and " "oscillations around the reference. To avoid this problem, the controller " "must recognize the speed at which the system is approaching the reference" " so that it can slow it down in advance as it approaches the desired " "reference and prevent it from exceeding it." #: ../../source/control-pid.rst:132 msgid "" "Aumentar la constante de control derivativa **Kd** tiene los siguientes " "efectos:" msgstr "" "Increasing the derivative control constant **Kd** has the following " "effects:" #: ../../source/control-pid.rst:135 msgid "Aumenta la estabilidad del sistema controlado." msgstr "Increases the stability of the controlled system." #: ../../source/control-pid.rst:136 msgid "Disminuye un poco la velocidad del sistema." msgstr "It slows down the system a bit." #: ../../source/control-pid.rst:137 msgid "El error en régimen permanente permanecerá igual." msgstr "The steady state error will remain the same." #: ../../source/control-pid.rst:139 msgid "" "Esta acción de control servirá, por lo tanto, para estabilizar una " "respuesta que oscile demasiado." msgstr "" "This control action will therefore serve to stabilize a response that " "oscillates too much." #: ../../source/control-pid.rst:147 msgid "" "En los gráficos anteriores puede verse como, al aumentar la acción " "derivativa Kd, se consigue disminuir las oscilaciones hasta el punto de " "que desaparecen para Kd=50. También puede apreciarse cómo la respuesta se" " hace un poco más lenta al aumentar la constante derivativa. Con Kd=0 el " "sistema tarda 1,8 segundos en subir hasta el valor de referencia. Con " "Kd=20 el sistema tarda 2 segundos en subir hasta el valor de referencia. " "En este ejemplo la acción derivativa se ha escalado de forma que sus " "valores se encuentren entre 0 y 100." msgstr "" "In the previous graphs it can be seen how, by increasing the derivative " "action Kd, it is possible to reduce the oscillations to the point that " "they disappear for Kd=50. It can also be seen how the response slows down" " a bit as the derivative constant increases. With Kd=0 the system takes " "1.8 seconds to rise to the reference value. With Kd=20 the system takes 2" " seconds to rise to the reference value. In this example the derivative " "action has been scaled so that its values ​​are between 0 and 100." #: ../../source/control-pid.rst:156 msgid "" "Un problema que presenta el control derivativo consiste en que amplifica " "las señales que varían rápidamente, por ejemplo, el ruido de alta " "frecuencia. Debido a este efecto, el ruido de la señal de error aparece " "amplificado en el accionamiento de la planta. Para poder reducir este " "efecto es necesario reducir el ruido de la señal de error mediante un " "`filtro paso bajo `__ " "antes de aplicarla al término derivativo. Con este filtro la acción " "derivativa se encuentra limitada, por lo que es deseable reducir el ruido" " de la señal de error por otros medios antes de recurrir a un filtro paso" " bajo." msgstr "" "One problem with derivative control is that it amplifies rapidly varying " "signals, such as high-frequency noise. Due to this effect, the noise of " "the error signal appears amplified in the drive of the plant. In order to" " reduce this effect, it is necessary to reduce the noise of the error " "signal by means of a `low-pass filter " "`__ before applying it to" " the derivative term. With this filter the derivative action is limited, " "so it is desirable to reduce the noise of the error signal by other means" " before resorting to a low pass filter." #: ../../source/control-pid.rst:168 msgid "" "Llegado a este punto, el sistema es rápido y estable, pero mantiene " "todavía un pequeño error en régimen permanente. Esto significa que la " "posición real del sistema no es exactamente la posición deseada. Para " "poder reducir este error se recurre a la tercera acción del controlador " "PID, el control Integral." msgstr "" "At this point, the system is fast and stable, but still has a small " "steady state error. This means that the actual position of the system is " "not exactly the desired position. In order to reduce this error, the " "third action of the PID controller is used, the Integral control." #: ../../source/control-pid.rst:177 msgid "Acción de control Integral" msgstr "Comprehensive control action" #: ../../source/control-pid.rst:179 msgid "" "Esta acción de control, como su nombre indica, calcula la integral de la " "señal de **error e(t)** y la multiplica por la constante **Ki**. La " "integral se puede ver como la suma o acumulación de la señal de error. A " "medida que pasa el tiempo pequeños errores se van sumando para hacer que " "la acción integral sea cada vez mayor. Con esto se consigue reducir el " "error del sistema en régimen permanente. La desventaja de utilizar la " "acción integral consiste en que esta añade una cierta inercia al sistema " "y, por lo tanto, le hace más inestable." msgstr "" "This control action, as the name suggests, calculates the integral of the" " **error signal e(t)** and multiplies it by the constant **Ki**. The " "integral can be seen as the sum or accumulation of the error signal. As " "time goes by, small errors add up to make the integral action bigger and " "bigger. With this it is possible to reduce the error of the system in " "permanent regime. The disadvantage of using the integral action is that " "it adds some inertia to the system and therefore makes it more unstable." #: ../../source/control-pid.rst:188 msgid "Aumentar la acción integral **Ki** tiene los siguientes efectos:" msgstr "Increasing the integral action **Ki** has the following effects:" #: ../../source/control-pid.rst:192 msgid "Aumenta un poco la velocidad del sistema." msgstr "It slightly increases the speed of the system." #: ../../source/control-pid.rst:194 msgid "" "Esta acción de control servirá para disminuir el error en régimen " "permanente." msgstr "This control action will serve to reduce the error in steady state." #: ../../source/control-pid.rst:202 msgid "" "En las gráficas anteriores se ha añadido una señal de error ampliada, de " "color verde, para apreciar mejor cómo se reduce el error a medida que " "aumenta la acción integral. Otro efecto visible es el aumento de la " "inestabilidad del sistema a medida que aumenta Ki. Por esta razón el " "control integral se suele combinar con el control derivativo para evitar " "las oscilaciones del sistema." msgstr "" "An enlarged error signal, colored green, has been added to the above " "graphs to better appreciate how the error decreases as the integral " "action increases. Another visible effect is the increased instability of " "the system as Ki increases. For this reason, integral control is often " "combined with derivative control to avoid system oscillations." #: ../../source/control-pid.rst:211 msgid "Sintonización manual de un controlador PID" msgstr "Manual tuning of a PID controller" #: ../../source/control-pid.rst:213 msgid "" "Después de ver las diferentes acciones proporcional, integral y " "derivativa de un control PID, se pueden aplicar unas reglas sencillas " "para sintonizar este controlador de forma manual." msgstr "" "After seeing the different proportional, integral and derivative actions " "of a PID control, some simple rules can be applied to manually tune this " "controller." #: ../../source/control-pid.rst:217 msgid "**1º - Acción Proporcional.**" msgstr "**1º - Proportional Action.**" #: ../../source/control-pid.rst:219 msgid "" "Se aumenta poco a poco la acción proporcional para disminuir el error " "(diferencia entre el estado deseado y el estado conseguido) y para " "aumentar la velocidad de respuesta." msgstr "" "The proportional action is gradually increased to decrease the error " "(difference between the desired state and the achieved state) and to " "increase the response speed." #: ../../source/control-pid.rst:223 msgid "" "Si se alcanza la respuesta deseada en velocidad y error, el PID ya está " "sintonizado." msgstr "" "If the desired speed and error response is reached, the PID is already " "tuned." #: ../../source/control-pid.rst:226 ../../source/control-pid.rst:243 msgid "" "Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta " "deseada, se debe aumentar la acción derivativa." msgstr "" "If the system becomes unstable before the desired response is achieved, " "the derivative action should be increased." #: ../../source/control-pid.rst:230 msgid "**2º - Acción Derivativa.**" msgstr "**2nd - Derivative Action.**" #: ../../source/control-pid.rst:232 msgid "" "Si el sistema es demasiado inestable, se aumentará poco a poco la " "constante derivativa Kd para conseguir de nuevo estabilidad en la " "respuesta." msgstr "" "If the system is too unstable, the derivative constant Kd will be " "gradually increased to achieve response stability again." #: ../../source/control-pid.rst:237 msgid "**3º - Acción Integral.**" msgstr "**3rd - Comprehensive Action.**" #: ../../source/control-pid.rst:239 msgid "" "En el caso de que el error del sistema sea mayor que el deseado, se " "aumentará la constante integral Ki hasta que el error se minimice con la " "rapidez deseada." msgstr "" "In the event that the system error is greater than desired, the integral " "constant Ki will be increased until the error is minimized with the " "desired speed." #: ../../source/control-pid.rst:246 msgid "" "Con estas sencillas reglas es sencillo afinar poco a poco el controlador " "PID hasta conseguir la respuesta deseada." msgstr "" "With these simple rules it is easy to gradually tune the PID controller " "until the desired response is achieved." #: ../../source/control-pid.rst:251 msgid "Ecuación del controlador" msgstr "Controller equation" #: ../../source/control-pid.rst:252 msgid "La ecuación del control PID es la siguiente:" msgstr "The PID control equation is as follows:" #: ../../source/control-pid.rst:254 msgid "" "c(t) = Kp \\cdot e(t) + Ki \\cdot \\int_{}^{}e(t) dt + Kd \\cdot " "\\frac{\\partial e(t)}{\\partial t}" msgstr "" "c(t) = Kp \\cdot e(t) + Ki \\cdot \\int_{}^{}e(t) dt + Kd \\cdot " "\\frac{\\partial e(t)}{\\partial t}" #: ../../source/control-pid.rst:258 msgid "Para:" msgstr "For:" #: ../../source/control-pid.rst:260 msgid "c(t) = señal de control" msgstr "c(t) = control signal" #: ../../source/control-pid.rst:261 msgid "e(t) = señal de error" msgstr "e(t) = error signal" #: ../../source/control-pid.rst:262 msgid "Kp, Ki, Kd = parámetros del controlador PID" msgstr "Kp, Ki, Kd = PID controller parameters" #: ../../source/control-pid.rst:266 msgid "Saturación y límites del controlador PID" msgstr "PID Controller Saturation and Limits" #: ../../source/control-pid.rst:268 msgid "" "En los sistemas reales existen limitaciones que reducen la capacidad del " "controlador para conseguir la respuesta deseada. Por mucho que se aumente" " la acción proporcional, llegará un momento en el que el accionador se " "saturará y no podrá dar más de sí. Por ejemplo, en un sistema de control " "de temperatura, la resistencia calefactora podrá suministrar potencia " "hasta los 2000 vatios. Si el controlador intenta entregar más potencia " "para conseguir más velocidad de calentamiento, no se podrá y el sistema " "no conseguirá mayor rapidez. Aunque se aumente la acción de control " "proporcional el límite del accionador de 2000 vatios limita la velocidad " "máxima de calentamiento." msgstr "" "In real systems there are limitations that reduce the ability of the " "controller to achieve the desired response. No matter how much the " "proportional action is increased, there will come a time when the " "actuator will saturate and will not be able to give more of itself. For " "example, in a temperature control system, the heating element can supply " "power up to 2000 watts. If the controller tries to deliver more power to " "get faster heating speed, it will not be able to and the system will not " "get faster. Even if the proportional control action is increased the " "actuator limit of 2000 watts limits the maximum heating rate." #: ../../source/control-pid.rst:279 msgid "" "Por lo tanto, hay que tener en cuenta que la velocidad de respuesta de " "los sistemas reales tiene ciertos límites que el control no podrá " "superar." msgstr "" "Therefore, it must be taken into account that the response speed of real " "systems has certain limits that the control cannot exceed." #: ../../source/control-pid.rst:285 msgid "Simuladores de control PID" msgstr "PID control simulators" #: ../../source/control-pid.rst:287 msgid "" "Este pequeño programa simula un carro guiado de forma automática y " "controlado por un controlador PID. El objetivo del programa es aprender a" " modificar los parámetros del controlador PID para conseguir que el carro" " se posicione con rapidez y sin error." msgstr "" "This small program simulates an automatically guided carriage controlled " "by a PID controller. The objective of the program is to learn how to " "modify the parameters of the PID controller in order to ensure that the " "carriage is positioned quickly and without error." #: ../../source/control-pid.rst:292 msgid "" ":download:`Motion Control. Versión 0,31 `" msgstr "" ":download:`Motion Control. Version 0.31 `" #: ../../source/control-pid.rst:295 msgid "" "Este otro programa simula el calentamiento de una caldera utilizada para " "calentar a su vez agua de calefacción. El sistema térmico utiliza dos " "controles PID para controlar las dos distintas temperaturas del agua." msgstr "" "This other program simulates the heating of a boiler used to heat heating" " water. The thermal system uses two PID controls to control the two " "different water temperatures." #: ../../source/control-pid.rst:300 msgid "" ":download:`Thermal Control. Versión 0,11 `" msgstr "" ":download:`Thermal Control. Version 0.11 `" #: ../../source/control-pid.rst:305 msgid "Referencias" msgstr "References" #: ../../source/control-pid.rst:307 msgid "" "`Wikipedia: Controlador PID " "`_" msgstr "" "`Wikipedia: PID controller " "`_" #: ../../source/control-pid.rst:310 msgid "" "`Wikipedia: Sistema de control " "`_" msgstr "" "`Wikipedia: Control system " "`_" #: ../../source/control-pid.rst:313 msgid "" "`Wikipedia: Servomotor " "`_" msgstr "" "`Wikipedia: Servomotor " "`_" #: ../../source/control-pid.rst:317 msgid "" "[1] Ogata, Katsuhiko. Ingeniería de Control Moderna. Tercera edición. " "Editorial Prentice Hall." msgstr "" "[1] Ogata, Katsuhiko. Modern Control Engineering. Third edition. Prentice" " Hall Publisher." #: ../../source/control-pid.rst:320 msgid "" "[2] Ogata, Katsuhiko. Sistemas de control en tiempo discreto. Segunda " "edición. Editorial Prentice Hall." msgstr "" "[2] Ogata, Katsuhiko. Control systems in discrete time. Second edition. " "Prentice Hall Publisher."