msgid ""
msgstr ""
"Project-Id-Version:Tecno Recursos 2023"
"Report-Msgid-Bugs-To:"
"POT-Creation-Date:2023-02-07 18:33+0100"
"PO-Revision-Date:YEAR-MO-DA HO:MI+ZONE"
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#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:9
msgid "Método de Ziegler-Nichols"
msgstr "Ziegler–Nichols method"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:10
msgid ""
"El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o \"sintonizar\" un "
":ref:`controlador PID <control-pid>` de forma empírica, sin necesidad de "
"conocer las ecuaciones de la planta o del sistema controlado. Estas reglas "
"de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde"
" entonces es constituyen uno de los métodos de sintonización más ampliamente"
" difundido y utilizado."
msgstr ""
"The Ziegler-Nichols method allows to adjust or \"tune\" a :ref:`PID "
"controller <control-pid>` empirically, without needing to know the equations"
" of the plant or the controlled system. These tuning rules proposed by "
"Ziegler and Nichols were published in 1942 and since then they have been one"
" of the most widely used and widely used tuning methods."


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:18
msgid ""
"Los valores propuestos por este método intentan conseguir en el sistema "
"realimentado una `respuesta al escalón "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/An%C3%A1lisis_de_la_respuesta_temporal_de_un_sistema>`__"
" con un sobrepulso máximo del 25%, que es un valor robusto con buenas "
"características de rapidez y estabilidad para la mayoría de los sistemas."
msgstr ""
"The values ​​proposed by this method try to achieve in the feedback system a"
" `step response "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/An%C3%A1lisis_de_la_respuesta_temporal_de_un_sistema>`__"
" with a maximum overshoot of 25%, which is a value Robust with good speed "
"and stability characteristics for most systems."


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:24
msgid ""
"El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite "
"definir las constantes o ganancias proporcional, integral y derivativa (Kp, "
"Ki y Kd) a partir de la respuesta del sistema en lazo abierto o a partir de "
"la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos ensayos se "
"ajusta mejor a un tipo de sistema."
msgstr ""
"The Ziegler-Nichols PID regulator tuning method allows defining the "
"constants or proportional, integral and derivative gains (Kp, Ki and Kd) "
"from the response of the system in open loop or from the response of the "
"system in closed loop. Each of the two trials best fits one type of system."


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:32
msgid "Sintonización por la respuesta al escalón"
msgstr "Tuning by step response"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:34
msgid ""
"Este método de sintonización se adapta bien a los sistemas que son estables "
"en lazo abierto y que presentan un tiempo de retardo desde que reciben la "
"señal de control hasta que comienzan a actuar."
msgstr ""
"This tuning method is well suited to systems that are open-loop stable and "
"have a time delay from when they receive the control signal to when they "
"start to act."


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:38
msgid ""
"Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema "
"controlado, se debe retirar el controlador PID y sustituirlo por una señal "
"escalón aplicada al accionador."
msgstr ""
"In order to determine the step response of the controlled plant or system, "
"the PID controller must be removed and replaced with a step signal applied "
"to the actuator."


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:47
msgid ""
"En la siguiente figura se muestra la modificación que hay que realizar al "
"sistema de control en lazo cerrado para convertirlo en un sistema en lazo "
"abierto que responda a una señal escalón, retirando el controlador PID:"
msgstr ""
"The following figure shows the modification that must be made to the closed-"
"loop control system to convert it into an open-loop system that responds to "
"a step signal, removing the PID controller:"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:58


#, python-format
msgid ""
"En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada escalón "
"al accionador o señal **c(t)**. En azul se representa la salida del sistema "
"medida por el sensor o señal **h(t)**. El escalón de entrada **c(t)** debe "
"estar entre el 10% y el 20% del valor nominal de entrada. Como puede "
"apreciarse, la respuesta del sistema presenta un retardo, también llamado "
"tiempo muerto, representado por T1."
msgstr ""
"In the following image you can see the step input to the actuator or signal "
"**c(t)** represented in red. In blue the output of the system measured by "
"the sensor or signal **h(t)** is represented. The input step **c(t)** must "
"be between 10% and 20% of the nominal input value. As can be seen, the "
"system response presents a delay, also called dead time, represented by T1."


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:71
msgid ""
"Para calcular los parámetros se comienza por trazar una línea recta tangente"
" a la señal de salida del sistema (curva azul). Esta tangente está dibujada "
"en la imagen con una recta a trazos."
msgstr ""
"To calculate the parameters, we begin by drawing a straight line tangent to "
"the output signal of the system (blue curve). This tangent is drawn on the "
"image with a dashed line."


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:75
msgid ""
"El **tiempo T1** corresponde al **tiempo muerto**. Este es el tiempo que "
"tarda el sistema en comenzar a responder. Este intervalo se mide desde que "
"la señal escalón sube, hasta el punto de corte de la recta tangente con el "
"valor inicial del sistema, que en este caso es el valor 25ºC"
msgstr ""
"The **time T1** corresponds to the **dead time**. This is the time it takes "
"for the system to start responding. This interval is measured from when the "
"step signal rises, to the point of intersection of the tangent line with the"
" initial value of the system, which in this case is the value 25ºC."


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:81
msgid ""
"El **tiempo T2** es el **tiempo de subida**. El tiempo 2 comenzará donde la "
"línea tangente corta al valor inicial de salida (25º a los 2 segundos) y "
"terminará donde la línea tangente corta al valor final de salida (225º a los"
" 14 segundos)."
msgstr ""
"The **T2 time** is the **rise time**. Time 2 will start where the tangent "
"line intersects the start output value (25º at 2 seconds) and will end where"
" the tangent line intersects the output end value (225º at 14 seconds)."


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:92
msgid ""
"Respuesta al escalón. El tiempo 2 comienza a continuación de T1 y termina al"
" alcanzar la recta tangente el valor máximo de salida, en este caso 225ºC."
msgstr ""
"Step response. Time 2 begins after T1 and ends when the tangent line reaches"
" the maximum output value, in this case 225ºC."


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:96
msgid ""
"Además de estos dos tiempos característicos también hay que calcular la "
"variación de la señal escalón dX y la variación de la respuesta del sistema "
"dY."
msgstr ""
"In addition to these two characteristic times, the variation of the step "
"signal dX and the variation of the system response dY must also be "
"calculated."


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:100
msgid ""
"La **variación dX** corresponde al escalón de la señal de control. En el "
"ejemplo que aparece en las imágenes, la variación de la señal escalón "
"corresponde a dX = 5 voltios de señal de control c(t)."
msgstr ""
"The **dX variation** corresponds to the step of the control signal. In the "
"example that appears in the images, the variation of the step signal "
"corresponds to dX = 5 volts of control signal c(t)."


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:105
msgid ""
"La **variación dY** del sistema debido a la señal escalón que hemos "
"introducido, corresponde en el ejemplo a dY = 200ºC medidos por el sensor "
"h(t) en cierta cantidad de voltios."
msgstr ""
"The **dY** variation of the system due to the step signal that we have "
"introduced corresponds in the example to dY = 200ºC measured by the sensor "
"h(t) in a certain amount of volts."


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:109
msgid ""
"A partir de estos valores se puede calcular la constante del sistema Ko:"
msgstr "From these values, the system constant Ko can be calculated:"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:113
msgid "Ko = (dX * T2) / (dY * T1)"
msgstr "Ko = (dX * T2) / (dY * T1)"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:134
msgid ""
"Y a partir de la constante Ko se pueden calcular los parámetros del "
"controlador PID con acción solo proporcional (P), proporcional e integral "
"(PI), proporcional y derivativa (PD) o proporcional integral y derivativa "
"(PID):"
msgstr ""
"And from the constant Ko it is possible to calculate the parameters of the "
"PID controller with only proportional (P), proportional and integral (PI), "
"proportional and derivative (PD) or proportional integral and derivative "
"(PID) action:"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:140


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:184


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:270


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:337
msgid "Control"
msgstr "Control"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:140


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:184


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:270


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:337
msgid "Kp"
msgstr "Kp"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:140


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:184


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:270


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:337
msgid "Ki"
msgstr "Ki"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:140


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:184


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:270


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:337
msgid "Kd"
msgstr "Kd"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:142


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:186


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:272


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:339
msgid "P"
msgstr "P"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:142
msgid "Ko"
msgstr "Ko"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:143


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:187


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:188


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:273


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:340


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:341
msgid "PI"
msgstr "PI"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:143
msgid "0,9*Ko"
msgstr "0.9*Ko"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:143
msgid "0,27*Ko/T1"
msgstr "0.27*Ko/T1"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:144


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:274
msgid "PD"
msgstr "P.S."


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:144
msgid "1,6*Ko"
msgstr "1.6*Ko"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:144


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:145
msgid "0,60*Ko*T1"
msgstr "0.60*Ko*T1"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:145


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:189


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:275


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:342
msgid "PID"
msgstr "PID"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:145
msgid "1,2*Ko"
msgstr "1.2*Ko"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:145
msgid "0,60*Ko/T1"
msgstr "0.60*Ko/T1"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:148


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:278
msgid ""
"La constante Kp corresponde a la ganancia proporcional, Ki es la ganancia "
"integral y Kd es la ganancia derivativa."
msgstr ""
"The constant Kp corresponds to the proportional gain, Ki is the integral "
"gain and Kd is the derivative gain."


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:153
msgid "Ejemplo de sintonización de PID con la respuesta al escalón"
msgstr "Example of PID tuning with step response"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:155
msgid ""
"En el ejemplo que aparece en las imágenes anteriores se ha utilizado la "
"simulación de un horno realizada con una hoja de cálculo. También está "
"disponible un simulador de un sistema de calefacción con dos calderas."
msgstr ""
"In the example that appears in the previous images, the simulation of an "
"oven made with a spreadsheet has been used. A simulator of a heating system "
"with two boilers is also available."


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:160


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:288
msgid ""
"Simulador de control de temperatura: :download:`Thermal Control. Versión "
"0.11 <control/_downloads/thermal-control-011.zip>`"
msgstr ""
"Temperature control simulator: :download:`Thermal Control. Version 0.11 "
"<control/_downloads/thermal-control-011.zip>`"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:163
msgid ""
"Para calcular los parámetros del sistema se fuerza una respuesta al escalón "
"fijando la señal de control en 0 voltios con un escalón de 5 voltios. El "
"sistema responde cambiando desde 25 grados centígrados (0.25V) a 225 grados "
"centígrados (2.25V). Los tiempos son los que aparecen en las gráficas "
"anteriores, con lo cual los valores de la curva de respuesta del sistema son"
" los siguientes:"
msgstr ""
"To calculate system parameters, a step response is forced by setting the "
"control signal to 0 volts with a 5 volt step. The system responds by "
"changing from 25 degrees Celsius (0.25V) to 225 degrees Celsius (2.25V). The"
" times are those that appear in the previous graphs, with which the values "
"​​of the response curve of the system are the following:"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:170
msgid "dX = 5 - 0 = 5 voltios"
msgstr "dX = 5 - 0 = 5 volts"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:172
msgid "dY = 2,25 - 0,25 = 2 voltios"
msgstr "dY = 2.25 - 0.25 = 2 volts"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:174
msgid "T1 = 2,2 - 1 = 1,2 segundos"
msgstr "T1 = 2.2 - 1 = 1.2 seconds"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:176
msgid "T2 = 13,8 - 2,2 = 11,6 segundos"
msgstr "T2 = 13.8 - 2.2 = 11.6 seconds"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:178
msgid ""
"A partir de estos valores se pueden calcular los parámetros del regulador "
"PID:"
msgstr ""
"From these values, the parameters of the PID regulator can be calculated:"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:181
msgid "Ko = (dX * T2) / (dY * T1) = (5 * 11,6) / (2 * 1,2) = 24,2"
msgstr "Ko = (dX * T2) / (dY * T1) = (5 * 11.6) / (2 * 1.2) = 24.2"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:186
msgid "24,2"
msgstr "24.2"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:187
msgid "21,8"
msgstr "21.8"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:187
msgid "5,44"
msgstr "5.44"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:188
msgid "38,7"
msgstr "38.7"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:188


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:189
msgid "17,4"
msgstr "17.4"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:189
msgid "29,0"
msgstr "29.0"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:189
msgid "12,1"
msgstr "12.1"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:192
msgid ""
"Después de introducir los valores Kp, Ki y Kd en el PID se obtiene la "
"siguiente respuesta:"
msgstr ""
"After entering the values ​​Kp, Ki and Kd in the PID, the following response"
" is obtained:"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:201
msgid ""
"Ahora se pueden ajustar a mano los parámetros del PID para conseguir una "
"respuesta un poco más estable. Se ha aumentado la ganancia derivativa y "
"reducido la integral para reducir las oscilaciones:"
msgstr ""
"The PID parameters can now be manually adjusted to achieve a slightly more "
"stable response. The derivative gain has been increased and the integral "
"reduced to reduce oscillations:"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:205
msgid "Kp = 28"
msgstr "Kp = 28"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:207
msgid "Ki = 10"
msgstr "Ki = 10"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:209
msgid "Kd = 21"
msgstr "Kd = 21"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:211
msgid "Como resultado, el sistema se estabiliza ahora en 12 segundos:"
msgstr "As a result, the system now stabilizes in 12 seconds:"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:219
msgid ""
"En todos los casos se ha limitado la respuesta integral de forma que valga "
"cero si el error es mayor de 40ºC. Este modo de funcionamiento de la "
"ganancia integral es llamado `anti-windup "
"<https://en.wikipedia.org/wiki/Integral_windup>`__ y sirve para evitar un "
"sobrepico excesivo en la respuesta. Este sobrepico se produce porque el "
"control integral aumenta mientras el accionador se encuentra saturado, de "
"forma que acumula un valor demasiado alto y no ajustado a la respuesta real "
"del sistema."
msgstr ""
"In all cases, the integral response has been limited so that it is worth "
"zero if the error is greater than 40ºC. This mode of operation of the "
"integral gain is called `anti-windup "
"<https://en.wikipedia.org/wiki/Integral_windup>`__ and serves to avoid "
"excessive overshoot in the response. This overshoot occurs because the "
"integral control increases while the actuator is saturated, so that it "
"accumulates a value that is too high and not adjusted to the real response "
"of the system."


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:230
msgid "Sintonización por la ganancia crítica en lazo cerrado"
msgstr "Closed-loop critical gain tuning"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:232
msgid ""
"Este método no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este"
" caso solo hay que reducir al mínimo la acción derivativa y la acción "
"integral del regulador PID. El ensayo en lazo cerrado consiste en aumentar "
"poco a poco la ganancia proporcional hasta que el sistema oscile de forma "
"mantenida ante cualquier perturbación. Esta oscilación debe ser lineal, sin "
"saturaciones. En este momento hay que medir la ganancia proporcional, "
"llamada ganancia crítica o Kc, y el periodo de oscilación Tc en segundos."
msgstr ""
"This method does not require removing the PID controller from the closed "
"loop. In this case it is only necessary to minimize the derivative action "
"and the integral action of the PID regulator. The closed-loop test consists "
"of gradually increasing the proportional gain until the system oscillates in"
" a sustained manner in the event of any disturbance. This oscillation must "
"be linear, without saturations. At this moment it is necessary to measure "
"the proportional gain, called critical gain or Kc, and the oscillation "
"period Tc in seconds."


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:264
msgid ""
"Una vez medidos estos dos valores, se pueden calcular los parámetros del "
"controlador PID con acción solo proporcional (P), proporcional e integral "
"(PI), proporcional y derivativa (PD) o proporcional integral y derivativa "
"(PID):"
msgstr ""
"Once these two values ​​have been measured, the parameters of the PID "
"controller with only proportional (P), proportional and integral (PI), "
"proportional and derivative (PD) or proportional integral and derivative "
"(PID) action can be calculated:"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:272
msgid "0,50*Kc"
msgstr "0.50*Kc"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:273
msgid "0,45*Kc"
msgstr "0.45*Kc"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:273
msgid "0,54*Kc/Tc"
msgstr "0.54*Kc/Tc"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:274
msgid "0,80*Kc"
msgstr "0.80*Kc"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:274


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:275
msgid "0,075*Kc*Tc"
msgstr "0.075*Kc*Tc"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:275
msgid "0,59*Kc"
msgstr "0.59*Kc"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:275
msgid "1,18*Kc/Tc"
msgstr "1.18*Kc/Tc"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:283
msgid "Ejemplo de sintonización de PID con la ganancia crítica"
msgstr "Example of PID tuning with the critical gain"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:285
msgid ""
"Vamos a realizar una sintonización del sistema térmico simulado "
"anteriormente:"
msgstr ""
"We are going to perform a tuning of the previously simulated thermal system:"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:291
msgid ""
"La primera operación será la de anular las ganancias derivativa e integral:"
msgstr ""
"The first operation will be to cancel the derivative and integral gains:"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:294
msgid "Kd = 0"
msgstr "Kd = 0"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:296
msgid "Ki = 0"
msgstr "Ki = 0"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:298
msgid ""
"A continuación se fija una temperatura de trabajo en la referencia y se "
"aumenta la ganancia proporcional hasta conseguir una respuesta oscilatoria "
"mantenida."
msgstr ""
"Next, a working temperature is set at the reference and the proportional "
"gain is increased until a sustained oscillatory response is achieved."


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:302
msgid ""
"Con una ganancia proporcional Kp = 0,40 la respuesta todavía está "
"amortiguada:"
msgstr "With a proportional gain Kp = 0.40 the response is still damped:"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:310
msgid ""
"Al aumentar la ganancia proporcional hasta Kp = 0,43 se obtiene una "
"respuesta con oscilaciones mantenidas:"
msgstr ""
"By increasing the proportional gain up to Kp = 0.43, a response with "
"sustained oscillations is obtained:"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:319
msgid ""
"Al aumentar la ganancia hasta Kp = 0,45, las oscilaciones crecen en el "
"tiempo, por lo que la ganancia sería demasiado alta."
msgstr ""
"By increasing the gain up to Kp = 0.45, the oscillations grow in time, so "
"the gain would be too high."


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:327
msgid "En este caso, por lo tanto, la ganancia crítica y el periodo son:"
msgstr "In this case, therefore, the critical gain and the period are:"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:329
msgid "Kc = 0,43"
msgstr "Kc = 0.43"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:331
msgid "Tc  = 21/4 = 5,3 s"
msgstr "Tc = 21/4 = 5.3 s"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:333
msgid ""
"A partir de estos valores se calculan los parámetros del controlador PID:"
msgstr ""
"From these values ​​the parameters of the PID controller are calculated:"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:339
msgid "0,215"
msgstr "0.215"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:340
msgid "0,195"
msgstr "0.195"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:340
msgid "0,044"
msgstr "0.044"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:341
msgid "0,344"
msgstr "0.344"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:341


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:342
msgid "0,169"
msgstr "0.169"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:342
msgid "0,254"
msgstr "0.254"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:342
msgid "0,096"
msgstr "0.096"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:346
msgid ""
"Como puede comprobarse, los valores son semejantes a los valores obtenidos "
"anteriormente con el método de la respuesta al escalón. Las diferencias se "
"deben a que este sistema no es lineal y por lo tanto tiene una respuesta "
"oscilatoria distorsionada cuando se busca la ganancia crítica."
msgstr ""
"As can be seen, the values ​​are similar to the values ​​obtained previously"
" with the step response method. The differences are due to the fact that "
"this system is not linear and therefore has a distorted oscillatory response"
" when seeking the critical gain."


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:352
msgid ""
"Introduciendo los valores anteriores en el controlador PID se obtiene la "
"siguiente respuesta del sistema térmico con controlador PID:"
msgstr ""
"Entering the above values ​​in the PID controller, the following response of"
" the thermal system with PID controller is obtained:"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:361
msgid ""
"En este caso también se puede terminar de afinar el regulador PID a mano "
"para conseguir una respuesta un poco más estable."
msgstr ""
"In this case, you can also finish tuning the PID regulator by hand to get a "
"slightly more stable response."


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:366
msgid "Referencias"
msgstr "References"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:368
msgid ""
"`Wikipedia: Controlador PID  "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo>`_"
msgstr ""
"`Wikipedia: PID controller "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/Proportional_integral_derivative>`_"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:370
msgid ""
"`Wikipedia: Sistema de control "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_control>`_"
msgstr ""
"`Wikipedia: Control system <https://es.wikipedia.org/wiki/Control_system>`_"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:372
msgid ""
"`Wikipedia: Servomotor "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor_de_modelismo>`_"
msgstr ""
"`Wikipedia: Servomotor "
"<https://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor_de_modelismo>`_"


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:374
msgid ""
"[1] Ogata, Katsuhiko. Ingeniería de Control Moderna. Tercera edición. "
"Editorial Prentice Hall."
msgstr ""
"[1] Ogata, Katsuhiko. Modern Control Engineering. Third edition. Prentice "
"Hall Publisher."


#: ../../es/control-ziegler-nichols.rst:377
msgid ""
"[2] Ogata, Katsuhiko. Sistemas de control en tiempo discreto. Segunda "
"edición. Editorial Prentice Hall."
msgstr ""
"[2] Ogata, Katsuhiko. Control systems in discrete time. Second edition. "
"Prentice Hall Publisher."