#include <math.h>
#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <SoftwareSerial.h>  // libreria que permite establecer pines digitales para comunicacion serie

SoftwareSerial BT(11, 12);  // pin 11 como RX, pin 12 como TX

void setMotor(int port1, int port2, int vel)   // Funcion para manejar velocidad del motor (0 a 100) y el sentido de giro (+/-) 
{
  long velo=vel;
  int digState=LOW;
  long finalVelo=0;
  if(velo==0)
  {
    digState=LOW;
    finalVelo=0;
  }

  if(velo>0)
  {
    digState=LOW;
    finalVelo=round((155.0/99.0)*velo+(9745.0/99.0));
    if(finalVelo>255) finalVelo=255;
  }

  if(velo<0)
  {
    digState=HIGH;
    finalVelo=round((155.0/99.0)*velo+(15500.0/99.0));
    if(finalVelo<0) finalVelo=0;
  }
  analogWrite(port1,finalVelo);
  digitalWrite(port2,digState);
}

void setup(){
  BT.begin(9600);    // comunicacion serie entre Arduino y el modulo a 9600 bps
  pinMode( 6 , OUTPUT);
  pinMode( 8 , OUTPUT);
}


void loop(){
char datoRecibido = 0;      // variable para almacenar caracter recibido

if (BT.available()){      // si hay informacion disponible desde modulo
  datoRecibido = BT.read();   // almacena el caracter recibido desde modulo

  if( datoRecibido == '1' ){      // si el caracter recibido es el número 1
    for (int a=1; a<= 201 ; ++a ){
        setMotor(6,8,5);   // Se enciende el motor en sentido horario a velocidad 1 
        delay( 6 );
        setMotor(6,8,0);   // Se detiene el motor  
        delay( 1 );
        }
    }
    
  if( datoRecibido == '2' ){        // si el caracter recibido es el numero 2
    for (int a=1; a<= 201; ++a ){
        setMotor(6,8,-5);   // Se enciende el motor en sentido anti horario a velocidad 1 
        delay( 5 );
        setMotor(6,8,0);    // Se detiene el motor 
        delay( 4 );
        }
    }
    
}
}