%% Referencias de código (no se renderizan en el PNG, solo para mantenimiento futuro)
%% Este comportamiento tiene DOS implementaciones separadas en el código,
%% una por fase, aunque el resultado descrito aquí es el mismo:
%%   - Durante el avance ciego (antes de fijar la dirección):
%%     src/python/src/navigation/corridor_follower.py::follow_corridor()
%%     (rama forward < _MIN_FORWARD_CLEARANCE_M)
%%   - Durante la conducción normal (ruta ya trazada):
%%     src/python/src/navigation/core_navigator/ + EscapeManeuver en
%%     control/controllers/collision_avoidance_controller.py
%% Se documenta una sola vez aquí porque ambas fases citan este mismo
%% diagrama en vez de repetir la descripción -- ver
%% common/mermaid/inferencia-direccion.mmd (nodo Avoid) y
%% common/mermaid/escape-colision.mmd (nodo Escape).
%% -
%% CORREGIDO 2026-09-10. Este diagrama afirmaba que la regla WRO es
%% "roja por afuera, verde por adentro, y NO depende del sentido de la vuelta",
%% citando sign_router.py::_ROUTING_TABLE como confirmación. Era exactamente
%% al revés, y la tabla misma es hoy la prueba:
%%   src/python/src/navigation/planning/sign_router/routing.py::ROUTING_TABLE
%% Las 4 filas CLOCKWISE son la NEGACIÓN de sus pares COUNTERCLOCKWISE.
%% La regla (WRO 2026 9.19) es RELATIVA AL SENTIDO DE MARCHA: el vehículo pasa
%% a su PROPIA DERECHA de un pilar rojo y a su PROPIA IZQUIERDA de uno verde.
%% "Su derecha" nombra la pared EXTERIOR en antihorario y el cuadro INTERIOR en
%% horario, así que en coordenadas de pista la regla se invierte entre sentidos.
%% La tabla fue ABSOLUTA entre 2026-07-05 y 2026-09-03: correcta en antihorario
%% y al revés en TODA ronda horaria. Quedó invisible porque el scorer del
%% simulador juzgaba con la misma convención que el router conducía.
%% -
%% CONSECUENCIA PARA ESTE DIAGRAMA: sin dirección asentada la regla NO es
%% evaluable. pass_side_lateral_axis() EXIGE `direction` y devuelve None si no
%% la tiene; su propio docstring obliga al llamador a tratar ese None como "la
%% regla de paso no está disponible en este tick" y caer a esquiva genérica.
%% Por eso la rama de color ahora cuelga de un chequeo de dirección asentada,
%% y NO se puede prometer que la regla se cumpla desde el primer momento.
%% Detalle completo de la regla de color en:
%%   schemes/flowcharts/obstacles/mermaid/regla-senales.mmd

flowchart TD
    Obstacle["Obstáculo detectado<br/>muy cerca, adelante"] --> IsSign{"¿Es una señal de<br/>tránsito roja o verde?"}

    IsSign -- "No, es pared<br/>u otro obstáculo" --> Choose
    IsSign -- "Sí" --> Settled{"¿Ya está asentado el<br/>sentido de la vuelta?"}

    Settled -- "No: la regla de paso<br/>NO es evaluable todavía,<br/>se trata como obstáculo<br/>cualquiera" --> Choose
    Settled -- "Sí" --> Color{"¿De qué<br/>color es?"}

    Choose{"¿Qué lado tiene<br/>más espacio libre?"}
    Choose -- "Izquierda" --> TurnLeft["Retrocede y gira<br/>hacia la izquierda"]
    Choose -- "Derecha" --> TurnRight["Retrocede y gira<br/>hacia la derecha"]

    Color -- "ROJA" --> DodgeR["Pasa por la<br/>DERECHA del robot"]
    Color -- "VERDE" --> DodgeG["Pasa por la<br/>IZQUIERDA del robot"]

    DodgeR --> Frame>"'Derecha' e 'izquierda' son del ROBOT,<br/>no de la pista: en antihorario la derecha<br/>es la pared exterior y en horario es el<br/>cuadro interior. Por eso hace falta saber<br/>el sentido antes de aplicar la regla"]
    DodgeG --> Frame

    TurnLeft --> Resume(["Vuelve a avanzar"])
    TurnRight --> Resume
    Frame --> Resume