%% Referencias (no se renderizan, solo para mantenimiento futuro)
%% Fuente de las cifras de corriente: README.md, seccion "Consumo Energetico"
%% Reparto de nodos: README.md, "Arquitectura ROS2 y reparto entre dos computadores"
%% Arnes completo: schemes/wiring/harness.schematic.svg (proyecto tscircuit)
%% Constantes de montaje: src/config/robot.toml
%% Lineas continuas = energia. Lineas punteadas = datos.
%% Los cuatro puntos unicos de fallo (interruptor, Pi 5, Zero y puente H) no
%% tienen redundancia: si caen, la ronda se pierde o el robot queda ciego a una
%% clase de obstaculo. Los nombra la prosa del README, no el diagrama.

flowchart TD
    subgraph ENERGÍA["ENERGÍA"]
        BAT["Batería Li-Po 3S 11.1V<br/>Ovonic Air"]
        SW["Interruptor de encendido<br/>eslabón más débil de la ruta"]
        REG["Step Down Mini-560 Pro<br/>11.1V a 5V"]
        USBC["Convertidor KL89576<br/>5V a USB-C"]
    end

    subgraph CÓMPUTO["CÓMPUTO"]
        PI5["Raspberry Pi 5 16GB<br/>percepción y planificación<br/>~1.5 a 2.5 A"]
        NPU["AI HAT+ 26 TOPS<br/>inferencia YOLO<br/>~1.0 a 1.5 A"]
        ZERO["Raspberry Pi Zero 2 W<br/>control en tiempo real<br/>solo 2 PWM por hardware"]
    end

    subgraph SENSORES["SENSORES"]
        LIDAR["RPLiDAR C1<br/>paredes, colisión, rumbo de señal"]
        CAM["Camera Module 3 Wide<br/>color y rumbo de señal"]
        IMU["IMU BNO085<br/>UART-RVC 100 Hz, 6 ejes"]
        ENC["Encoder del motor<br/>60 pulsos por vuelta"]
    end

    subgraph ACTUACIÓN["ACTUACIÓN"]
        HB["Puente H BTS7960<br/>43 A, pico medido ~20 A"]
        MOT["HD Hex Motor<br/>tracción 4x4"]
        SRV["Servo HPS-3527SG 35 kg<br/>dirección en contrafase"]
    end

    subgraph MECÁNICA["MECÁNICA"]
        TRANS["Transmisión por correa<br/>relación total 3.29"]
        DIR["Dirección 4 ruedas<br/>radio mínimo 0.29 m"]
    end

    %% --- energia ---
    BAT --> SW
    SW --> REG
    SW --> HB
    REG --> USBC
    REG --> ZERO
    REG --> LIDAR
    USBC --> PI5
    PI5 -->|VBUS| ZERO
    PI5 --> NPU

    %% --- datos ---
    LIDAR -.->|USB, barrido| PI5
    CAM -.->|CSI, fotogramas| PI5
    PI5 -.->|PCIe| NPU
    NPU -.->|detecciones 15 Hz| PI5
    PI5 -.->|ROS2 DDS, 29 tópicos| ZERO
    ZERO -.->|pose, odometría| PI5
    IMU -.->|UART-RVC| ZERO
    ENC -.->|pulsos| ZERO
    ZERO -.->|RPWM adelante| HB
    ZERO -.->|PWM absoluto| SRV

    %% --- mecanica ---
    HB --> MOT
    MOT --> TRANS
    SRV --> DIR