%% Referencias de código (no se renderizan en el PNG, solo para mantenimiento futuro)
%% Salida de la bahía: src/python/src/navigation/bay_exit.py, invocado desde
%%   corridor_follower.py::follow_corridor() y track_navigator_node.py (rama
%%   ASSUME_BAY_START). Constantes: bay_exit_* en
%%   src/config/navigation/blind_nav/corridor_follower.toml
%% Fase 1 (inferir dirección) -- detalle común en:
%%   schemes/flowcharts/common/mermaid/inferencia-direccion.mmd
%% SignRouter: src/python/src/navigation/planning/sign_router/
%%   descubrimiento en vivo: src/python/src/navigation/planning/sign_discovery.py (ObservedSignMap)
%%   selección de señal activa: SignRouter._active_sign_candidates()
%%   regla de paso y carril: ver schemes/flowcharts/obstacles/mermaid/regla-senales.mmd
%%   enmascarado de LIDAR: mask_mapped_obstacles() (control/controllers), escape_mask_radius_m = 0.12 m
%%   rearme por vuelta: SignRouter.reset_for_new_lap()
%% Vigilancia de colisión/atasco -- detalle común en:
%%   schemes/flowcharts/common/mermaid/escape-colision.mmd
%% Conteo de vueltas -- detalle común en:
%%   schemes/flowcharts/common/mermaid/conteo-vueltas.mmd
%% Continúa en: schemes/flowcharts/obstacles/mermaid/flujo-parte2-estacionamiento.mmd
%% -
%% ACTUALIZADO 2026-09-10, dos cambios:
%% -
%% 1) FALTABA EL ARRANQUE DESDE LA BAHÍA. Desde 2026-09-05 el Obstacle Challenge
%%    arranca DENTRO del hueco de estacionamiento por defecto
%%    (assume_bay_start = true): es el arranque que vale 7 puntos. Antes de
%%    poder inferir nada el robot tiene que salir del hueco, y esa maniobra no
%%    aparecía en ningún diagrama. Nótese que ASUMIR la bahía es seguro aunque
%%    sea falso: un arranque en paralelo tiene espacio libre adelante y la
%%    creencia se descarta en el tick siguiente.
%% -
%% 2) LA NOTA SOBRE LA REGLA DE COLOR ERA FALSA. Decía que incluso en la Fase 1,
%%    antes de fijar la dirección, una señal se esquiva por su lado correcto
%%    "porque la regla no depende del sentido de la vuelta". La regla SÍ depende
%%    del sentido (WRO 2026 9.19, y ROUTING_TABLE tiene filas opuestas por
%%    sentido), y pass_side_lateral_axis() devuelve None sin dirección asentada.
%%    Durante la Fase 1 una señal se esquiva como obstáculo genérico.
%% -
%% La salida de la bahía es un TRINQUETE contra la pared exterior: piernas
%% alternas adelante/atrás a tope de volante, con el volante ESPEJADO en el
%% retroceso -- sin espejar, el retroceso rehace el arco de la ida y la maniobra
%% se vuelve un péndulo que no rota (resuelto 2026-09-10: 62.2 s -> 24.1 s solo
%% con el espejo, y 10.4 s con el presupuesto de frenado medido). Cada pierna se
%% corta por CLEARANCE PREDICHA contra las aletas, no por contacto: terminar una
%% pierna tocando una aleta ES la violación 9.24.7 y anula los puntos de
%% estacionamiento. El criterio de salida es la ROTACIÓN acumulada
%% (bay_exit_target_yaw_deg = 70), no el espacio libre adelante: dentro del
%% hueco la pared cae por debajo del rango mínimo del LIDAR y no se mide nada.

flowchart TD
    Start(["Inicio de la carrera<br/>(modo ciego: sin mapa<br/>ni dirección conocidos)"]) --> InBay{"¿Está dentro del hueco<br/>de estacionamiento?<br/>(se asume que sí)"}

    InBay -- "No: hay espacio<br/>libre adelante" --> Fase1
    InBay -- "Sí" --> BayExit

    subgraph FASE_0["Fase 0 - Salir de la bahía (solo Obstacle Challenge)"]
        BayExit["Gira el volante a tope<br/>y avanza un tramo corto"] --> Guard{"¿La pierna dejaría al<br/>chasis demasiado cerca<br/>de una aleta?"}
        Guard -- "Sí" --> Flip["Descarta esa pierna e<br/>invierte el sentido de marcha"]
        Guard -- "No" --> Move["Ejecuta la pierna"]
        Flip --> Mirror
        Move --> Mirror["Al invertir, ESPEJA el volante:<br/>sin espejo el retroceso rehace<br/>el arco de ida y no se rota"]
        Mirror --> YawCheck{"¿Ya rotó 70 grados<br/>desde la posición<br/>de arranque?"}
        YawCheck -- "No" --> BayExit
    end

    YawCheck -- "Sí" --> Fase1

    Fase1[["Inferencia de dirección"]] --> Commit["Fija la dirección<br/>y ubica al robot en la pista"]
    Commit --> StartPose["Mide con precisión<br/>la posición de arranque"]
    StartPose --> PlanPath["Traza la ruta de<br/>puntos de paso a seguir"]
    PlanPath --> BuildRouter["Prepara el reconocimiento de señales.<br/>Como es modo ciego, empieza vacío<br/>y se llena con lo que ve la cámara"]
    BuildRouter --> BuildLap["Prepara el contador<br/>de vueltas para esa ruta"]

    BuildLap --> Drive

    subgraph FASE_2["Fase 2 - Conducción y esquiva de señales"]
        Drive["Sigue la ruta trazada"] --> Discover["La cámara detecta señales<br/>nuevas y las añade<br/>al mapa de señales"]
        Discover --> Candidate["Elige la señal activa más<br/>cercana que aún no ha pasado"]
        Candidate --> HasSign{"¿Hay una señal<br/>activa cerca?"}
        HasSign -- "No" --> Watch
        HasSign -- "Sí" --> Reroute[["Regla de paso por señal"]]
        Reroute --> Watch[["Vigilancia de colisión y atasco"]]
        Watch --> WPCheck
    end

    WPCheck{"¿Llegó al punto<br/>de paso objetivo?"}
    WPCheck -- "No" --> Drive
    WPCheck -- "Sí, y cerró<br/>la vuelta de la ruta" --> LapPhase

    subgraph FASE_3["Fase 3 - Contar vueltas"]
        LapPhase[["Conteo de vueltas"]] --> Rearm["Vuelve a habilitar todas<br/>las señales para<br/>la siguiente vuelta"]
    end

    Rearm --> LapsDone{"¿Ya completó<br/>las 3 vueltas?"}
    LapsDone -- "No" --> Drive
    LapsDone -- "Sí" --> Next(["Continúa en:<br/>Parte 2 - Final de carrera"])