%% Referencias de código (no se renderizan en el PNG, solo para mantenimiento futuro)
%% Viene de: schemes/flowcharts/obstacles/mermaid/flujo-parte1-conduccion.mmd (última vuelta completada)
%% Interruptor: src/config/navigation/parking/parking.toml
%%   attempt_after_final_lap = false  <-- LO QUE EMBARCA
%% Parada en la sección de meta: core_navigator.py (_handle_finish)
%% ParkController (presente pero no invocado con el flag en false):
%%   src/python/src/navigation/maneuvers/parking/
%%   activación: core_navigator.py (_should_engage_parking) -- radio 0.45 m
%%   STAGE: _handle_stage(); pos_reach_dist_m = 0.04 m, speed = 0.12 m/s
%%   reposicionamiento: _pursue_with_reposition() / _start_reposition()
%%   ENTER: _handle_enter(); wall_standoff_m = 0.05 m, marker_standoff_m = 0.01 m
%%   DONE: _footprint_inside() + comparación de yaw contra zone.target_yaw
%% -
%% REESCRITO 2026-09-10. La versión anterior dibujaba el estacionamiento como el
%% final normal de la carrera. No lo es: attempt_after_final_lap = false, así que
%% tras la última vuelta el robot se DETIENE EN LA SECCIÓN DE META y nunca entra
%% al hueco. El diagrama describía código que existe pero no se ejecuta.
%% -
%% El motivo está medido, no es una tarea pendiente: la bahía es geométricamente
%% inalcanzable -- 0.194 m de chasis contra 0.20 m de hueco, es decir 3 mm por
%% lado, por debajo del error de pose. Sobre el corpus de 256, ciego, OFF vs ON:
%% -
%%     en tiempo   158 vs  62
%%     colisiones    4 vs  51
%%     timeouts     61 vs 110
%%     laps>=3     159 vs 159   (idéntico: perseguir la bahía no gana vueltas)
%% -
%% O sea: perseguir el hueco no aportaba ni una vuelta y costaba 96 rondas en
%% tiempo y 47 colisiones. Los puntos de estacionamiento (7 de 15) siguen sin
%% cobrarse; los 7 del arranque EN bahía sí se cobran, y esos se ganan en la
%% Parte 1, no aquí.
%% -
%% NOTA DE MEDICIÓN: la parada en la sección de meta embarca pero el SIMULADOR
%% NO PUEDE VERLA, así que no busques su efecto en una tabla de corpus.

flowchart TD
    Start(["Se completaron<br/>las 3 vueltas"]) --> Flag{"¿Está habilitada la<br/>persecución de la bahía?<br/>(attempt_after_final_lap)"}

    Flag -- "NO - lo que embarca" --> FinishStop["Sigue conduciendo hasta la<br/>sección de meta y se detiene<br/>por completo dentro de ella"]
    FinishStop --> End(["Carrera terminada"])

    Flag -- "Sí - apagado, se conserva<br/>por si la geometría cambia" --> EngageCheck

    subgraph DESHABILITADO["Maniobra de estacionamiento - CÓDIGO PRESENTE, NO SE EJECUTA"]
        EngageCheck{"¿Está en el corredor del<br/>estacionamiento y ya cerca<br/>(a 0.45 m) del punto<br/>de espera?"}
        EngageCheck -- "No" --> KeepDriving["Sigue conduciendo<br/>con normalidad (ver Parte 1)"]

        EngageCheck -- "Sí" --> Stage["Acercamiento (STAGE): avanza<br/>en línea recta hacia el punto<br/>de espera, justo antes del hueco"]
        Stage --> StageReach{"¿Llegó a menos<br/>de 4 cm del punto<br/>de espera?"}
        StageReach -- "No: el volante se saturó<br/>o el objetivo quedó detrás" --> Reposition["Retrocede y<br/>se reacomoda"]
        Reposition --> Stage

        StageReach -- "Sí" --> Enter["Entrada (ENTER): avanza hacia<br/>el centro del hueco"]
        Enter --> Breach{"¿Tocaría la pared<br/>o un poste de<br/>la señalización?"}
        Breach -- "Sí" --> GiveUp["Se detiene donde está:<br/>prioriza no chocar sobre<br/>completar el estacionamiento"]
        Breach -- "No" --> Inside{"¿Ya quedó completamente<br/>dentro del hueco y<br/>alineado con la pared?"}
        Inside -- "No" --> Enter
        Inside -- "Sí" --> Done["Estacionamiento<br/>completado"]
    end

    Geo>"Por qué está apagado: el chasis mide<br/>0.194 m y el hueco 0.20 m. Son 3 mm por<br/>lado, menos que el error de pose. Sobre<br/>256 escenarios, perseguirlo no ganó ni<br/>una vuelta y costó 96 rondas en tiempo"]

    KeepDriving --> Geo
    GiveUp --> Geo
    Done --> Geo
    Geo --> End