%% Referencias de código (no se renderizan en el PNG, solo para mantenimiento futuro)
%% Fuente: src/python/src/state_machine/core.py (_VALID_TRANSITIONS), types.py
%% Máquina de alto nivel COMPARTIDA con el Open Challenge -- es literalmente la
%% misma, no una variante. Ver open/mermaid/maquina-estados.mmd.
%% -
%% CORREGIDO 2026-09-10. La versión anterior dibujaba un estado PARKING y dos
%% transiciones RACING --> PARKING --> FINISHED. Ese estado NO EXISTE: el enum
%% RobotState tiene exactamente 4 valores (BOOT_CHECK, READY, RACING, FINISHED)
%% y _VALID_TRANSITIONS no contiene ninguna arista hacia PARKING. El
%% estacionamiento nunca fue un estado de esta máquina, sino una fase interna
%% del navegador dentro de RACING.
%% -
%% Y además, hoy esa fase NO EMBARCA: src/config/navigation/parking/parking.toml
%% fija attempt_after_final_lap = false. Tras la última vuelta el robot se
%% detiene en la sección de meta en vez de perseguir la bahía. La razón es
%% medida, no una omisión: la bahía es geométricamente inalcanzable (chasis
%% 0.194 m contra hueco 0.20 m) y perseguirla costaba mucho más de lo que podía
%% pagar -- corpus de 256, ciego, OFF vs ON: en tiempo 158 vs 62, colisiones
%% 4 vs 51, timeouts 61 vs 110, con laps>=3 idéntico en 159.
%% -
%% Lo que sí es exclusivo del Obstacle Challenge ocurre en el OTRO extremo de la
%% carrera: el arranque DENTRO de la bahía (assume_bay_start = true en
%% src/config/navigation/blind_nav/corridor_follower.toml). Eso tampoco es un
%% estado: es una maniobra previa dentro de RACING, dibujada en
%% obstacles/mermaid/flujo-parte1-conduccion.mmd.

stateDiagram-v2
    [*] --> BOOT_CHECK

    BOOT_CHECK --> READY: autodiagnóstico correcto
    BOOT_CHECK --> FINISHED: falla el autodiagnóstico

    READY --> RACING: se pulsa el botón de inicio
    READY --> BOOT_CHECK: reinicio del sistema

    RACING --> FINISHED: se completan las 3 vueltas
    RACING --> FINISHED: parada de emergencia
    RACING --> BOOT_CHECK: reinicio del sistema

    FINISHED --> BOOT_CHECK: reinicio del sistema

    FINISHED --> [*]

    note right of RACING
        Todo lo propio del Obstacle Challenge
        ocurre DENTRO de este estado: salir de
        la bahía al arrancar, esquivar señales
        y contar vueltas. No hay un estado
        PARKING; nunca lo hubo en el código.
    end note

    note right of FINISHED
        Tras la última vuelta el robot se detiene
        en la sección de meta. La maniobra de
        estacionamiento existe pero está apagada
        (attempt_after_final_lap = false): la
        bahía es más estrecha que el chasis.
    end note