%% Referencias de código (no se renderizan en el PNG, solo para mantenimiento futuro)
%% Fuente: src/python/src/navigation/planning/sign_router/
%%   selección: SignRouter._active_sign_candidates()
%%   tabla de reglas por tramo/sentido: routing.py::ROUTING_TABLE
%%   consulta de la regla: routing.py::pass_side_lateral_axis()
%%   planificador de carril (LA RUTA QUE SE EJECUTA): planning/sign_lane.py::apply_sign_lanes()
%%   deformación por waypoint (SUPRIMIDA en config): sign_router/deformation.py
%%   anclaje opcional a la altura de la señal: SignRouter._pin_depth()
%% -
%% CORREGIDO 2026-09-10. Dos errores de fondo en la versión anterior:
%% -
%% 1) LA REGLA NO ES ABSOLUTA. Este diagrama decía "rojo siempre por afuera,
%%    verde siempre por adentro, sin importar el sentido". Es al revés: la regla
%%    (WRO 2026 9.19) es RELATIVA AL SENTIDO DE MARCHA -- el vehículo pasa a su
%%    PROPIA DERECHA de un pilar rojo y a su PROPIA IZQUIERDA de uno verde. Las
%%    4 filas CLOCKWISE de ROUTING_TABLE son la NEGACIÓN de sus pares
%%    COUNTERCLOCKWISE, precisamente por eso. La tabla fue absoluta entre
%%    2026-07-05 y 2026-09-03 (correcta en antihorario, al revés en TODA ronda
%%    horaria) y el error quedó oculto porque scenario_simulator/scoring.py
%%    juzgaba con la misma convención que el router conducía. Todo conteo de
%%    pass-side anterior a 2026-09-03 está medido con la regla equivocada.
%%    Corolario: sin dirección asentada la regla no es evaluable en absoluto
%%    (pass_side_lateral_axis devuelve None) -- ver esquiva-generica.mmd.
%% -
%% 2) LO QUE SE EJECUTA ES EL CARRIL, NO LA DEFORMACIÓN. El diagrama dibujaba
%%    _apply_deformation() como el mecanismo. En la config que embarca
%%    (src/config/navigation/signs/sign_router.toml) sign_lane_planner = true y
%%    sign_lane_suppress_deform = true, así que quien mueve la trayectoria es
%%    apply_sign_lanes(): un carril lateral con meseta plana y rampas, no un
%%    empujón de un único punto de paso.
%% -
%% Constantes (src/config/navigation/signs/sign_router.toml):
%%   activation_dist_m = 1.40 / passed_dist_m = 1.60 -- ventana de la maniobra
%%   sign_lane_ramp_m = 0.9 / sign_lane_hold_m = 0.25 -- forma del carril
%%   sign_lane_corner_entry_m = 0.5 -- arco de curva que el carril puede tomar
%%   sign_clearance_margin_m = 0.10 -- margen sobre semianchos chasis+señal
%%   commit_hysteresis = true -- una vez comprometida, se mantiene ESA señal
%% -
%% ADVERTENCIA DE ALCANCE (medido 2026-09-09, sobre bag de hardware): el carril
%% está dimensionado para 1.40 m de anticipación y NUNCA la recibe. La cámara
%% ve la señal a 0.66 m y el router se compromete a 0.38 m, así que la maniobra
%% se ejecuta con una fracción del recorrido para el que fue diseñada. No es un
%% fallo de la regla ni del carril: es falta de distancia.
%% -
%% Diagrama en TD (vertical) a propósito -- en LR la cadena de nodos quedaba
%% demasiado ancha y el texto se veía borroso al escalar el PNG.
%% El nodo con borde punteado (Pin) marca un paso opcional, no obligatorio.

flowchart TD
    Sign["La cámara detecta<br/>una señal de tránsito"] --> Active["Se elige la señal activa<br/>más cercana que el robot<br/>aún no ha pasado"]
    Active --> Commit["Una vez elegida, se mantiene ESA<br/>señal hasta superarla, en vez de<br/>recalcular la más cercana cada tick"]
    Commit --> Dir{"¿Está asentado el<br/>sentido de la vuelta?"}

    Dir -- "No" --> NoRule(["La regla de paso NO es evaluable.<br/>Se esquiva como obstáculo genérico<br/>(ver esquiva-generica.mmd)"])
    Dir -- "Sí" --> Lookup["Busca en la tabla de reglas<br/>el tramo de la pista y el<br/>sentido de la vuelta actuales"]

    Lookup --> Color{"¿De qué<br/>color es?"}

    Color -- "ROJA" --> Right["Pasar por la DERECHA<br/>del robot"]
    Color -- "VERDE" --> Left["Pasar por la IZQUIERDA<br/>del robot"]

    Right --> Note>"La regla se define respecto al ROBOT,<br/>no a la pista. Antihorario: su derecha<br/>es la pared exterior. Horario: su derecha<br/>es el cuadro central. Por eso la tabla<br/>tiene filas opuestas para cada sentido"]
    Left --> Note

    Note --> Lane["Traza un CARRIL lateral hacia ese lado:<br/>meseta plana de 0.25 m a la altura de la<br/>señal, con rampas de 0.9 m a cada lado<br/>que vuelven a la línea central"]
    Lane --> Taper["El carril se activa de forma progresiva<br/>entre 1.40 m y 1.60 m de distancia,<br/>para evitar cambios bruscos de dirección"]
    Taper --> Pin["Ancla el punto justo<br/>a la altura de la señal"]:::optional
    Pin --> Steer["El carril se usa como<br/>objetivo de dirección"]

    classDef optional stroke-dasharray: 5 5