%% Referencias de código (no se renderizan en el PNG, solo para mantenimiento futuro)
%% Fase 1 (inferir dirección) -- detalle común en:
%%   schemes/flowcharts/common/mermaid/inferencia-direccion.mmd
%% Compromiso de dirección: src/python/src/ros2/navigation/track_navigator_node.py (_commit_direction)
%%   src/python/src/navigation/start_measurement.py, planning/waypoints.py (plan_believed_path)
%% Fase 2 (conducción) -- vigilancia de colisión/atasco, detalle común en:
%%   schemes/flowcharts/common/mermaid/escape-colision.mmd
%% Fase 3 (vueltas) -- detalle común en:
%%   schemes/flowcharts/common/mermaid/conteo-vueltas.mmd
%% Fase 4 (fin): core_navigator.py (_handle_finish) -- sin ParkController en Open Challenge
%% -
%% PRECISADO 2026-09-10. El nodo de conducción decía "ajustando la velocidad
%% según el espacio libre adelante y el error de rumbo", lo cual es cierto pero
%% esconde cómo funciona de verdad y por qué el robot va lento en las curvas:
%% -
%% EL LÍMITE DE RUMBO ES UN ESCALÓN, NO UNA RAMPA. src/config/navigation/motion/
%% heading.toml fija crawl = 1.0 rad (~57 grados) y crawl_ramp_start = 0.0, o
%% sea: por debajo de 57 grados de error de rumbo no hay penalización alguna, y
%% por encima la velocidad cae de golpe al suelo de arrastre. No hay término
%% medio. Medido, ese corte está activo entre el 44% y el 64% de la ronda, así
%% que ES el límite de velocidad que manda en el Open, por encima del espacio
%% libre adelante.
%% -
%% SUAVIZARLO ESTÁ REFUTADO, no pendiente: convertir el escalón en rampa se midió
%% sobre 128 escenarios y dio -0.00 s de media más una carrera nueva en sentido
%% inverso. La rampa es un PALIATIVO porque la causa está aguas arriba: el 58% de
%% los ticks apuntan a un punto objetivo que exige 0.23 m de radio de giro contra
%% un mínimo físico de 0.29 m. El chasis no puede tomar la curva que se le pide,
%% acumula error de rumbo, y el escalón lo frena. Arreglar el punto objetivo es
%% el arreglo; suavizar el freno no lo es.
%% -
%% ESTADO: el Open está funcionalmente completo -- 638/640 en simulación sobre
%% un checkout limpio con cero colisiones, y dos rondas limpias de 3 vueltas en
%% hardware, una por sentido. El riesgo restante es de COBERTURA, no de
%% capacidad: el hardware ha visto 2 arranques y la simulación varía 640.

flowchart TD
    Start(["Inicio de la carrera<br/>(modo ciego: sin mapa<br/>ni dirección conocidos)"]) --> Fase1

    Fase1[["Inferencia de dirección"]] --> Commit["Fija la dirección<br/>y ubica al robot en la pista"]
    Commit --> StartPose["Mide con precisión<br/>la posición de arranque"]
    StartPose --> PlanPath["Traza la ruta de<br/>puntos de paso a seguir"]
    PlanPath --> BuildLap["Prepara el contador<br/>de vueltas para esa ruta"]

    BuildLap --> Drive

    subgraph FASE_2["Fase 2 - Conducción normal"]
        Drive["Sigue la ruta trazada"] --> SpeedClear["Elige velocidad según el<br/>espacio libre adelante:<br/>cuanto menos hueco, más lento"]
        SpeedClear --> HeadCheck{"¿El error de rumbo<br/>supera 57 grados?"}
        HeadCheck -- "Sí" --> Crawl["Cae de golpe al suelo<br/>de arrastre (no es una<br/>rampa: es un escalón)"]
        HeadCheck -- "No" --> Full["Mantiene la velocidad<br/>que pidió el espacio libre:<br/>por debajo de 57 grados<br/>no hay penalización"]
        Crawl --> Watch
        Full --> Watch[["Vigilancia de colisión y atasco"]]
        Watch --> WPCheck
    end

    WPCheck{"¿Llegó al punto<br/>de paso objetivo?"}
    WPCheck -- "No" --> Drive
    WPCheck -- "Sí, y cerró<br/>la vuelta de la ruta" --> LapPhase

    LapPhase[["Conteo de vueltas"]] --> LapsDone{"¿Ya completó<br/>las 3 vueltas?"}
    LapsDone -- "No" --> Drive
    LapsDone -- "Sí" --> Finish

    subgraph FASE_4["Fase 4 - Fin (sin estacionamiento)"]
        Finish["Se detiene por completo.<br/>El Open Challenge no tiene<br/>maniobra final"]
    end

    Finish --> End(["Carrera terminada"])