%% Referencias de código (no se renderizan en el PNG, solo para mantenimiento futuro)
%% Fuente: src/python/src/state_machine/core.py (StateMachine, _VALID_TRANSITIONS)
%%         src/python/src/state_machine/types.py (los 4 estados y los 6 motivos)
%% Máquina de alto nivel compartida por Open y Obstacle Challenge.
%% Las 8 transiciones dibujadas aquí son exactamente las de _VALID_TRANSITIONS:
%% cualquier otra combinación estado/motivo es rechazada por can_transition().

stateDiagram-v2
    [*] --> BOOT_CHECK

    BOOT_CHECK --> READY: autodiagnóstico correcto
    BOOT_CHECK --> FINISHED: falla el autodiagnóstico

    READY --> RACING: se pulsa el botón de inicio
    READY --> BOOT_CHECK: reinicio del sistema

    RACING --> FINISHED: se completan las 3 vueltas
    RACING --> FINISHED: parada de emergencia
    RACING --> BOOT_CHECK: reinicio del sistema

    FINISHED --> BOOT_CHECK: reinicio del sistema

    FINISHED --> [*]

    note right of BOOT_CHECK
        Un autodiagnóstico fallido no deja
        al robot en un estado intermedio:
        pasa directo a FINISHED, para que
        nunca pueda arrancar a medio verificar.
    end note

    note right of RACING
        Único estado en el que el robot
        se mueve. Se sale de él por las
        3 vueltas o por parada de
        emergencia; ambas van a FINISHED.
    end note