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\n", "- Dans notebook, utilise le raccourci 'Ctrl+Enter' pour éxécuter les commandes." ] }, { "cell_type": "code", "execution_count": null, "metadata": { "collapsed": false }, "outputs": [], "source": [ "import time\n", "from poppy.creatures import PoppyTorso\n", "poppy = PoppyTorso(simulator='vrep')" ] }, { "cell_type": "markdown", "metadata": {}, "source": [ "###Créer un mouvement :\n", "\n", "Pour créer un mouvement, tu dois modifier la position des moteurs.\n", "\n", "Essaies la commande :" ] }, { "cell_type": "code", "execution_count": null, "metadata": { "collapsed": true }, "outputs": [], "source": [ "poppy.head_z.goal_position = 90" ] }, { "cell_type": "markdown", "metadata": {}, "source": [ "Que se passe-t-il ? (entoures les bonnes réponses)\n", "\n", "La tête de poppy s'oriente vers :\n", "Le haut / Le bas / La gauche / La droite ?\n", "\n", "Elle effectue :\n", "Une translation / Une rotation ?\n", "\n", "Sur quel axe :\n", "X / Y / Z ?\n", "\n", "Application : effectuer le mouvement inverse (revenir en position initiale)." ] }, { "cell_type": "code", "execution_count": null, "metadata": { "collapsed": true }, "outputs": [], "source": [ "# essaie ton code ici" ] }, { "cell_type": "markdown", "metadata": {}, "source": [ "Résumer :\n", "Pour effectuer un mouvement vous devez connaître, le nom du moteur, l'axe sur lequel il se déplace et la valeur de l'angle. \n", "La fonction « poppy.nom_du_moteur.goal_position = » réalise le mouvement.\n", "\n", "Aide:utilise l'image pour trouver les bons moteurs.\n", "\n", "\n", "\n" ] }, { "cell_type": "code", "execution_count": null, "metadata": { "collapsed": true }, "outputs": [], "source": [ "# essaies ton code ici\n", "\n" ] }, { "cell_type": "markdown", "metadata": {}, "source": [ "###Trouver la position d'un moteur :\n", "\n", "Essaies la commande :" ] }, { "cell_type": "code", "execution_count": null, "metadata": { "collapsed": false }, "outputs": [], "source": [ "poppy.head_z" ] }, { "cell_type": "markdown", "metadata": {}, "source": [ "#####Des informations sur le moteur head_z s'affichent ; Comment les exploiter ?\n", "\n", "Essaies la commande :" ] }, { "cell_type": "code", "execution_count": null, "metadata": { "collapsed": false }, "outputs": [], "source": [ "poppy.head_z.present_position" ] }, { "cell_type": "markdown", "metadata": {}, "source": [ "#####Il n'y a plus qu'une seule information disponible : une valeur numérique en degrés ; Comment les exploiter ?" ] }, { "cell_type": "markdown", "metadata": {}, "source": [ "###Stocker de l'information :\n", "\n", "Pour mémoriser de l'information, il faut la stocker quelque part... où ? (entoures les bonnes réponses)\n", "\n", "Dans une variable / Dans une liste / Dans un dictionnaire ?\n", "\n", "Essaies les commandes :" ] }, { "cell_type": "code", "execution_count": null, "metadata": { "collapsed": false }, "outputs": [], "source": [ "a=poppy.head_z.present_position\n", "print( a )" ] }, { "cell_type": "markdown", "metadata": {}, "source": [ "\n", "###Manipuler de l'information :\n", "\n", "Essaies les commandes :" ] }, { "cell_type": "code", "execution_count": null, "metadata": { "collapsed": false }, "outputs": [], "source": [ "a=poppy.head_z.name\n", "print(a)" ] }, { "cell_type": "markdown", "metadata": {}, "source": [ "#####Ici la commande retourne « une chaîne de caractère » stocker dans la variable a.\n", "\n", "Essaies les commandes :" ] }, { "cell_type": "code", "execution_count": null, "metadata": { "collapsed": false }, "outputs": [], "source": [ "a=poppy.head_z\n", "print(a)" ] }, { "cell_type": "markdown", "metadata": {}, "source": [ "#####Ici la commande retourne « un objet » (un moteur) stocker dans la variable a.\n", "\n", "Essaies les commandes :" ] }, { "cell_type": "code", "execution_count": null, "metadata": { "collapsed": false }, "outputs": [], "source": [ "tete = poppy.head_z\n", "pos = tete.present_position\n", "print(tete,pos)\n", "\n", "tete.goal_position = -90\n", "time.sleep(1)\n", "print(pos)\n", "\n", "pos = tete.present_position\n", "time.sleep(1)\n", "print(pos)" ] }, { "cell_type": "markdown", "metadata": {}, "source": [ "Que se passe-t-il ? (entoures les bonnes réponses)\n", "\n", "La variable 'pos' stock la valeur de la position :\n", "du moteur head_z / du moteur tete ?\n", " \n", "la variable ''pos est modifiée :\n", "Quand la position du moteur change / \n", "Quand une commande l'a modifie ?" ] }, { "cell_type": "markdown", "metadata": {}, "source": [ "####Es-tu prêt pour la suite ?\n", "\n", "#####et Poppy?\n", "\n", "Crées ton propre code pour faire dire oui (de la tête) à Poppy." ] }, { "cell_type": "code", "execution_count": null, "metadata": { "collapsed": true }, "outputs": [], "source": [ "# essaies ton code ici\n", "\n" ] }, { "cell_type": "markdown", "metadata": {}, "source": [ "_________________________________________________________________\n", "\n", "\n", "#### Tu as raté? c'est pas grâve, recommmence, essaies ces lignes pour redémarrer :" ] }, { "cell_type": "code", "execution_count": null, "metadata": { "collapsed": true }, "outputs": [], "source": [ "messager.reset_simulation()" ] }, { "cell_type": "markdown", "metadata": {}, "source": [ "#### Encore buger ? essaies celles-ci :" ] }, { "cell_type": "code", "execution_count": null, "metadata": { "collapsed": false }, "outputs": [], "source": [ "import pypot\n", "poppy.stop_simulation()\n", "pypot.vrep.close_all_connections()\n", "\n", "from poppy.creatures import PoppyTorso\n", "poppy=PoppyTorso(simulator='vrep')" ] }, { "cell_type": "markdown", "metadata": {}, "source": [ "#### Tu as fini? coupes la simulation ici:" ] }, { "cell_type": "code", "execution_count": null, "metadata": { "collapsed": true }, "outputs": [], "source": [ "import pypot\n", "poppy.stop_simulation()\n", "pypot.vrep.close_all_connections()" ] } ], "metadata": { "kernelspec": { "display_name": "Python 2", "language": "python", "name": "python2" }, "language_info": { "codemirror_mode": { "name": "ipython", "version": 2 }, "file_extension": ".py", "mimetype": "text/x-python", "name": "python", "nbconvert_exporter": "python", "pygments_lexer": "ipython2", "version": "2.7.9" } }, "nbformat": 4, "nbformat_minor": 0 }