# 实机接入：当前状态

所属：**避障线**（与毕设线的区分见[两条工作线](../../../docs/WORK_LINES.md)）。

更新：2026-10-14。本页已收拢旧过程；完整整理前正文保留在Git `cd227114`，旧结果与失败沿用各报告。总研究决定见[CURRENT_DECISION](../../../docs/CURRENT_DECISION.md)。

## 手机融合实验已安装

[10.19.1数值与性能修复](FUSION_INPUT_AND_MEASURED_GEOMETRY_DEV_20261013.md)已安装：采集相机有界预读/预览不等同步写盘，同12秒录制预览12.58→23.74fps、IMU缺序号201→0；30秒连续录制23.66fps、三路缺序号0，原始文件/索引完整。此前[因果RGB历史/epoch/重试修复](REAL_FUSION_ENGINEERING_DEV_20261013.md)一并纳入，新增float32边界/退化拟合两修复；原生预处理296.67→12.69ms、3198132个Float逐位一致，三次HTP输出与参考一致。原始数据、模型与阈值保持。

已量横移0/20/10cm的三视图工具与离线标线页可用；前两图拟合、第三图检验，合成/浏览器链路通过，但真实位姿、物理轴映射与杆距离仍待测量。旧两臂各0/12可采用的地面几何失败保持。

[10.19.0 工程接入](MOBILE_FUSION_INTEGRATION_20261012.md)已安装 SM-S9280：数据采集 → 打开融合实验 → 开始实验，独立显示 ToF 强档或 DAV2-S RGB，经 2/3 帧确认；可低头标定高度，静音且离页停止。模型数值/图像变换四项设备检查通过，默认辅助仍为基础 ToF。现场设备摆放触发姿态门控，佩戴后的完整 RGB 融合链路尚待验证。原离线整段姿态/最近帧协议保持，手机因果匹配不是其等价确认。新录制按[冻结执行入口](FROZEN_FUSION_EVAL_RUNBOOK.md)进行。

## 手机采集与姿态

手机SM-S9280当前版本59/10.19.1（保留数据覆盖安装）。[手机操作](../../../docs/PHONE_DATA_CAPTURE.md)支持Atom原始RGB、H3完整8×8×16 CNH和BMI270，同时预览、显式起止、原始记录和ZIP导出；断流/后台保留中断段。H3仅一个TCP消费者。显示方向沿用已确定安装，原始数据不旋转。用户本轮不便佩戴，完整实时RGB融合仍未验证。

Atom人工零参考与名义光轴仍未完成独立标定。Android接收匹配不是曝光同步，各设备时钟独立。能力与既有验证见[IMU报告](ATOM_IMU_PITCH_20261012.md)、[主机用法](ATOM_IMU_HOST.md)、[采集完整性](REAL_LABELED_CAPTURE_PILOT_20261011.md)。

## 冻结联合栈与新数据

[数据潜力检查](DATA_POTENTIAL_DEV_20261013.md)及[四轮扩展](DATA_OPPORTUNITY_CATALOG_20261013.md)：现有完整RGB新增54复核入口；第四轮导出8-family/393216格原生深度分布，核实SANPO50帧人工身份及6组五关键帧pole，读通GW-Depth玻璃门raw/人工平面修正配对。优先已有人工形状与原生几何；OctoNet18-bin物理合同仍未闭合，LLRGBD深度编码无米制比例。数据成果不等于检测增益。

[杆身外观与背景身份](THIN_APPEARANCE_IDENTITY_DEV_20261014.md)（10-14）完成：全58侧杆source弱线检查，修后有限杆身any支持52/58保持；已知RGB16背景错接被五因果外观臂隔离，但同ID最多17/18/17/12/17图，旧21/58，身份更碎。离线成员归组/双向tracklet同ID14/58、lookahead69，未保住完整轨迹；两接受gap边有一条轴偏移疑点。未知flow不随native组件同物化已修，真实采集缺口照断；H5身份退化、H8仅部分处理，不推广外观/归组、不接报警。下一需同时补当前杆身像素支持与对象/片段身份。[此前时序修复](THIN_RGB_CONTINUITY_DEV_20261014.md)仍保留654独立RGB/设备时间主线、定位17→20/22；其4.610秒正是本次source最长无缺图段上限（全区间12.390秒分5段），不以更长episode证明身份成功。[信息丢失诊断](THIN_INFORMATION_AND_APPROACH_DEV_20261014.md)、[距离UNKNOWN/硬互证失败](REAL_THIN_CONFIDENCE_DEV_20261013.md)沿用原口径。

[10月13日尺度/时序开发比较](REAL_FUSION_REFINEMENT_DEV_20261013.md)：已消费18段1677就绪帧，保留稳健ToF拟合成功时才替换尺度的开发候选。低头细杆any65→67/79、首报提前0.568秒；18段any计数未损，但桌/横杆BODY少15个query帧，未知是否正确。[第二轮锚点/运动/地面比较](REAL_FUSION_REFINEMENT_V2_DEV_20261013.md)未超过该候选：双mode增地面报警、运动搬运无any收益、地面回退增柱但损横杆，均不采用。冻结v1/v2及App保持；下一优先补固定安装位置/距离与去杆配对参考，独立头戴检验仍待录制。

当前实机研究保留[俯角/地面/噪声联合栈](REAL_POSE_FLOOR_NOISE_DR_DEV_20261012.md)，现已接入独立手机融合实验。训练噪声原口径偏小10倍；[独立消融](REAL_NOISE_ABLATION_READOUT_DEV_20261012.md)又确认校准场景覆盖同样关键。仅加训练噪声仍使真实空场强报；默认删bin1与单纯降低BODY强阈值均未采用。较安静S阈值1.499677777仅可选。

[新手机18段回放](REAL_PHONE_NEW_BATCH_DEV_20261012.md)已完成：6746 RGB、1818 CNH、36114 IMU，6872文件手机hash一致，冻结模型/阈值24姿态条件。低头大厅地面HEAD/BODY强档0/98，拟合高度/姿态下仍0、轻档0。椅/桌/坐人HEAD全强，走近墙/柱仍有明显强档。中央竖杆主IMU口径HEAD强4/48、0/79；低头杆拟合高度后BODY11/79。弱视觉标签、杆/底物混杂及安装高度未知限制解释。

新三低头段未复现旧右下zone约314mm强回波，bin1/bin0中位约0.012–0.014，旧0.754；[近距补偿探索](REAL_NEAR_RESIDUAL_DEV_20261012.md)两简单配方仅部分改善、增加模拟通知，均不采用。旧近杆轻档依赖远壳输入，不能直接认作近杆回波。

瓶颈：轻提醒可持续100%，可选阈值也未整体解决；近竖杆强档仍弱。下一优先按[固定安装配对采集单](REAL_NEAR_GEOMETRY_DEV_20261012.md)记录空/内杆/外杆及去杆差分，实测高度/位置并排查近距遮挡。本轮18段为新录制冻结Development描述，不是接触或安全确认。

[姿态门控＋RGB可行性](REAL_POSE_GATE_RGB_FEASIBILITY_DEV_20261012.md)：俯角>+10°或|横滚|>25°不出提醒（仅去掉两段抬头天花板的98/98轻档，障碍段不变，已接入live引擎）；UniDepth无内参即可清楚看到ToF漏掉的细竖杆，但尺度/视场不可靠（地面估计1.05–1.84m），先用屏幕棋盘格标定Atom相机再做RGB读出与融合。

[Atom标定＋RGB或ToF融合](REAL_RGB_TOF_FUSION_DEV_20261012.md)：屏幕棋盘格标定（RMS0.37px），ToF对齐得相机←ToF旋转（偏航10.5°/俯仰14.5°），UniDepth已知内参＋ToF尺度锚定；RGB在约1.5m看到ToF漏的正前细竖杆（BODY 72%/95%，像素宽6–12，非坐墩），空通道0；ToF强档或RGB融合首次让细杆、门柱、横杆都报。开发描述，待新录制冻结检验与手机端小模型。

[小深度模型对比](REAL_RGB_SMALL_MODEL_DEV_20261012.md)：手机候选为DAV2-Small相对（官方Apache-2.0，与DEPTHOR内嵌逐值一致）＋ToF/地面锚定518px：正前杆BODY67%/92%（UniDepth-L 72/95），空通道0–3%，笔记本56ms；横杆HEAD仅约11%需ToF补；DAV2-S公制Hypersim淘汰（0/18%），UniDepth-S 33/77%。手机实测（8 Gen 3）686×518 HTP 120ms/GPU 190ms，HTP输出与FP32相关0.99999；在线头高不可靠，改开机低头ToF标定。现已接入独立手机融合实验；下一步新录制冻结检验。

[ADT 真值评测](ADT_EVAL_RESULT_20261013.md)（独立数据，预注册）：13 段 5825 帧，v6 对比 v3，误报 7.74%→5.93%（相对 −23%），1.5 m 内检出 81.2%→80.6%，按规则 **v6 得到支持**；代价是 1.5–2 m 处起报变晚。理想尺度下误报不降，说明误报来自 DAV2 形状而非尺度。ToF 为模拟，结果偏乐观。

[ADT 上 ToF 朝向与深度主干](ADT_TOF_AIM_BACKBONE_DEV_20261013.md)（10-14，开发，ToF 为真值模拟偏乐观）：现 ToF 光轴近水平，±22° 视场只盖住盒内障碍像素 17%，DAV2-S 误报像素 92% 在视场外。ToF 再下倾 25° 并用新视场锚定：RGB 支路检出 80.6→88.3%、误报 5.93→5.69%（检出 ≥80% 时最低误报 5.3→3.1%，接近理想尺度），系统检出 85.1→93.7%、误报 6.7→6.6%，预先规则通过；20–40° 都接近。换 DAV2-L/MoGe-2-L/UniDepth-V2-L 同检出下误报只低 13–25%，不达“减半”；世界一致性（真目标被否、误报不动）与 ToF+地面联合锚定（检出 64%）不达标。上条“误报与尺度无关”只在固定门槛下成立：同检出比较时理想尺度误报明显更低。自录 3 段约 −31° 的走廊/低头 ToF 强报 0（172 帧）。角度细扫（0–45°，含打折 ToF）推荐再下倾约 30°（25–35°）：平视帧检出 80.7→93.8%、误报 7.5→5.4%。下一步：ToF 下倾约 30° 重装、重标相机–ToF 外参与 ToF–IMU 安装，录一批 v6 同跑。现安装角下另训了 [ToF 提示深度补全网络](TOFPROMPT_NET_DEV_20261014.md)（ADT+ASE，模拟 ToF）：检出 80% 时误报理想 0.81 倍、打折 1.17 倍，不达标，同样只是工作点移动。[贴近用途的口径](TASK_METRIC_SPEED_DEV_20261014.md)（威胁 = 按步速 2 s 内会走到）下，“停时只认 0.8 m 内”的走/停规则使不必要报警约 80→45%、威胁检出 −1.8 点，空盒误报只降到 0.81 倍，预先规则不达标；ToF 也按走/停收紧（v7w）后融合不必要报警 87→49%、误报 6.7→5.1%，但威胁检出 −2.8 点（限 2 点）仍不达标；作为下次冻结候选 v7 与 v6 同跑。

[冻结 v6](FROZEN_FUSION_EVAL_V6_PROTOCOL.md)（10-13 晚）：v3＋RGB 像素团深度中位 ≤1.8 m 才计入。走廊误报团卡在盒子远角（z 约 1.9 m），按锚定来源一刀切会误伤细杆；已用数据上前半段误报 0.96/0.97→0.39/0.35，无段由过变不过（事后选择）。下次录制 v1/v2/v3/v6 同跑。[阶段总结](STAGE_SUMMARY_20261013.md)。

[晚间补录](FROZEN_EVAL_RESULT_20261013C.md)：哑光与反光地面在弱光下都能标定（头高约 1.33 m，与旧拟合一致）；下午标定失败更可能由强光造成。窄走廊 quiet 2 段 v1–v3 都通过（≤9.5%），但 RGB 掉到约 1–3 帧/秒、多段中断，不能说明走廊误报已消失。

[下午细杆补录](FROZEN_EVAL_RESULT_20261013B.md)：9段（ahead 4 细杆、side 1、无 quiet），v1/v2/v3 judged 5/5；结尾杆由 RGB 检出（ToF 强档 0–22%）。但标定在亮面瓷砖上失败而用默认头高 1.35 m，窄走廊开头 RGB 对墙/吊牌误报（前半段 96–97%）；开发核查改头高 1.5–1.7 m 即消失。v4 方向：地面锚定几何的标定与失败处理。

[冻结检验结果 10-13](FROZEN_EVAL_RESULT_20261013.md)：用户头戴新录4段（quiet 1、ahead 2、unknown 1），v1/v2/v3 全部满足总体主张；quiet 2.7–5.4%（ToF 0），柱/墙末段 100%（ToF 与 RGB 共同）。样本小、无细杆和标定段，v3 只用到 3 帧稳健锚定，未区分 v2/v3。

[冻结检验v3](FROZEN_FUSION_EVAL_V3_PROTOCOL.md)：2026-10-13录制前冻结，= v2＋稳健ToF锚定替换（原拟合未过质量合同、且共识拟合通过才替换）。[开发依据](FUSION_V3_DEV_20261013.md)：已消费上午19＋下午18段中，上午低头大厅RGB报警96%→0%（原仿射退化把地面算到头高），其余段判定不变；上午平视空大厅末段ToF近距回波（RGB无目标）v2/v3都未通过，原因未明。新录制v1/v2/v3同跑并列报告。

[冻结检验v1/v2](FROZEN_FUSION_EVAL_V1_PROTOCOL.md)：2026-10-12在新头戴录制前冻结（ToF强档或DAV2-S RGB，v2加2/3帧时序确认），明日录制后只跑脚本；蒸馏版DAV2-S使竖杆变差（67→33%），未采用。

[RGB读出门槛旁证](REAL_RGB_READOUT_CALIBRATION_DEV_20261012.md)：ARKitScenes真实帧（LiDAR仿真ToF锚定DAV2-S）上，事先门槛150px≈8.3e-4sr的eval检出92.2%/误报4.8%，cal 98.9/3.0%，AUC0.96–0.999；无细杆，不改冻结门槛。

[直方图锚定与ToF互证](REAL_HIST_ANCHOR_CONFIRM_DEV_20261012.md)：前向模型直方图锚定在开阔场景不可靠（空通道BODY误报22–47%，竖杆44/69%＜固件＋地面61/92%），不采用；ToF互证率墙柱75–80%、家具50–100%、细杆12–35%，可作可信度分级而非细杆升级。

## 默认、使用与历史入口

模拟Development默认仍由[候选指针](../dtr-r0/nearfield/CNH_SIM_DEFAULT_CANDIDATE.json)和[合同加载器](host/local_signed_bias_default.py)管理；[v4零证据修复](LOCAL_SIGNED_BIAS_CONTRACT_DEV_20261011.md)与原M3/5格及失败保持。实机候选不自动替换模拟或App。

[电脑M3演示](CNH_M3_LIVE_DEMO_20261010.md)用于场景变化模型响应；[无线协议](WIRELESS_PROTOCOL.md)、[硬件账本](README.md)、[H3固件](CNH_H3_WIFI_DEV_20261011.md)与[早期历史](CURRENT_HISTORY_20260924.md)保留工程身份与恢复入口。[运行记录](RUNS.md)保存本轮及旧轮成本、输出与结果。物理标定、真实漏报/误报对照和导航/听感验收仍待完成。