AGS cross-assembler yaLEMAP rev 1.0 Copyright 2005 Ronald S. Burkey. Licensed under the General Public License (GPL). 0002: ## Copyright: Public domain. 0003: ## Filename: FP6.aea 0004: ## Purpose: This is the Apollo lunar module's firmware for the 0005: ## Abort Guidance System (AGS). This is Flight Program 6. 0006: ## Assembler: yaLEMAP 0007: ## Contact: Ron Burkey . 0010: ## Website: www.ibiblio.org/apollo/yaAGS.html 0011: ## Reference: http://www.ibiblio.org/apollo/Pultorak_files/FP6_AGS_AssemblyListing.pdf. 0012: ## Mod history: 2005-01-22 RSB Began adapting from FP8.aea. 0013: ## 2005-01-23 RSB Data entry complete. It assembles without 0014: ## errors or warnings, but only the checksum 0015: ## for 4000-7777 is correct so far. Not yet 0016: ## proofed. 0017: ## 2005-01-24 RSB Proofed 0000-3777. The checksums all match 0020: ## now. 4000-7777 isn't proofed, even though 0021: ## its checksum is correct. 0022: ## 2005-05-14 RSB Corrected website reference above. 0023: ## 2005-06-12 RSB Fixed comments on p. 116. 0024: ## 2017-10-09 MAS Began a mostly comment, but also slightly 0025: ## code proofing pass. Many comments fixed. 0026: ## 2017-10-10 MAS Completed the comment proofing pass. I have 0027: ## also restored asterisks preceding operators, 0030: ## moved pre-comment junk out of the comment 0031: ## fields, and moved to the modern style of 0032: ## using ##-style comments for stuff not 0033: ## in the original listing. 0034: ## 2017-10-11 MAS Fixed another comment typo. 0035: ## 2017-10-19 MAS Corrected a few comment errors found by 0036: ## diffing with FP8. 0037: ## 0040: ## The contents have been taken (by means of manual data entry) from 0041: ## an assembly listing of Flight Program 6 scanned by John Pultorak from 0042: ## a physical copy preserved by supplied by Davis Peticolas. (The WWW link 0043: ## for the scan is referenced above.) However, I have not simply slavishly 0044: ## entered the code directly from viewing the scan. Rather, I have started 0045: ## with FP8 source code, and only changed it as needed. There are several 0046: ## reasons for this: 0047: ## 0050: ## 1. FP8 and FP6 are extremely similar. In fact, the checksum 0051: ## of the entire upper half of memory (4000-7777 octal) is 0052: ## identical, leading us to believe that huge hunks of the 0053: ## code are unchanged. 0054: ## 2. FP8 source code, as mentioned, has previously been entered 0055: ## and therefore is available. 0056: ## 3. Pages 90 and 96 are missing from the physical copy of the 0057: ## FP6 source code which was scanned, and therefore we have 0060: ## little choice but to take them from the only available other 0061: ## version of the program (namely, from FP8). Fortunately, 0062: ## pages 90 and 96 are in the 4000-7777 address range, which 0063: ## we believe has not changed. 0064: ## 4. The physical copy of FP6 from which the scan has been taken 0065: ## is much lighter and harder to read than FP8. 0066: ## 5. And finally, it's just easier for me to do it this way and 0067: ## save myself some time. 0070: ## 0071: ## The danger of this approach is mainly not catching changes to the program 0072: ## comments (which, of course, were rather uncertain to begin with, since the 0073: ## method of proofing the FP8 source code did not proof the comments). So, 0074: ## anybody who wants to volunteer to proof the comments has may backing! 0075: ## 0076: ## This file contains the entire source code for FP6. I have not split the 0077: ## source code into many smaller chunks as has been done for AGC source code. 0100: ## The page references are to the scanned PDF of the assembly listing, but 0101: ## the page markings on the physical copy match the PDF pages, because I have 0102: ## specifically manipulated them to do so. In addition 0103: ## to the comments containing the page references, I've also added some 0104: ## blank lines for readability. So don't expect the line numbers in the 0105: ## scanned version to match the line numbers in an assembly listing created 0106: ## by processing this source file with the yaLEMAP cross-assembler. 0107: 0110: ## Page 1 0111: 0112: # SCRATCH PAD STORAGE 0113: 0000 ORG 0000 0114: 0000 000000 TS0 DEC 0 0115: 0001 000000 TS1 DEC 0 0116: 0002 000000 TS2 DEC 0 0117: 0003 000000 TS3 DEC 0 0120: 0004 000000 TS4 DEC 0 0121: 0005 000000 TS5 DEC 0 0122: 0006 000000 TS6 DEC 0 0123: 0007 000000 TS7 DEC 0 0124: 0010 000000 TS10 DEC 0 0125: 0011 000000 TS11 DEC 0 0126: 0012 000000 TS12 DEC 0 0127: 0013 000000 TS13 DEC 0 0130: 0014 000000 TS14 DEC 0 0131: 0015 000000 TS15 DEC 0 0132: 0016 000000 TS16 DEC 0 0133: 0017 000000 TS17 DEC 0 0134: 0010 B11 EQU TS10 # B3 B13 FOR RATE 0135: 0011 B21 EQU TS11 # B3 B13 FOR RATE 0136: 0012 B31 EQU TS12 # B-7 B3 FOR RATE 0137: 0013 B41 EQU TS13 # B-7 B3 FOR RATE 0140: 0014 B12 EQU TS14 # B3 ZERO FOR RATE 0141: 0015 B22 EQU TS15 # B3 ZERO FOR RATE 0142: 0016 B32 EQU TS16 # B-7 ZERO FOR RATE 0143: 0017 B42 EQU TS17 # B-7 ZERO FOR RATE 0144: 0020 000000 SREX3 DEC 0 0145: 0021 000000 SREX2 DEC 0 0146: 0022 000000 SREX1 DEC 0 0147: 0023 000000 SREX DEC 0 0150: 0024 000000 TVARBR DEC 0 # TEMP STORE FOR CK SUM, 0151: 0025 40 0 6246 TRA RETURN # SERV ROUT, STARTUP 0152: 0153: # TAPE LOAD STARTUP CHECKSUM 0154: 0155: 0026 66 0 6402 SF OUT 6402 # DEDA INPUT SCALE FACTOR 0156: 0157: ## Page 2 0160: 0027 64 0 2040 OCTF INP 2040 # DEDA OCTAL INPUT 0161: 0030 56 0 0001 U2X ALS 1 B1 # UNIT RADIAL VECTOR TO 0162: 0031 46 0 0033 U2Y TMI *+2 B1 # TRIAL RENDEZ PT. 0163: 0032 40 0 0027 U2Z TRA *-3 0164: 0030 VFX EQU U2X # BRAKING VEL VECTOR AT 13. 0165: 0030 RDOTX EQU U2X 0B13 # RANGE RATE CSM-LSM 0166: 0031 RDOTY EQU U2Y 0167: 0032 RDOTZ EQU U2Z 0170: 0033 70 0 0034 C2 DLY *+1 B1 # RENDEZ ANGLE SINE 0171: 0034 66 0 7012 V1X OUT 7012 B1 # HORIZ UNIT VECTOR 0172: 0035 64 0 6200 V1Y INP 6200 0173: 0036 30 0 0137 V1Z CLZ SUM 0174: 0037 20 0 0066 DLSC CLA V2Z # DOWNLINK SHIFT COUNTER 0175: 0040 10 0 0024 W1X STO TVARBR B1 # U1 X V1 0176: 0041 30 0 0153 W1Y CLZ WRDCNT 0177: 0042 72 0 0024 W1Z TSQ TVARBR 0200: 0043 32 0 0137 SI ADZ SUM B0 # E(SIN(E0)) 0201: 0044 10 0 0137 A31S STO SUM B1 # RADAR NULL DIR COS 0202: 0045 20 0 0024 A32S CLA TVARBR 0203: 0046 24 0 4046 A33S SUB CLAFR 0204: 0047 46 0 0060 SIDELL TMI U1X B1 # SIN DELTA L 0205: 0050 30 0 0137 V6X CLZ SUM B13 # TEMP STORAGE FOR TPI QUANT 0206: 0051 46 0 0054 V6Y TMI *+3 0207: 0052 24 0 4006 V6Z SUB 1B17 0210: 0050 DQSX EQU V6X # ACCUM VEL IN XDV 0211: 0053 46 0 1101 CODELL TMI EXIT40 B1 # COS DELTA L 0212: 0054 20 0 7512 WCX CLA 10B4 B1 # UNIT VECTOR NORMAL 0213: 0055 10 0 0412 WCY STO S12 # TO CSM ORBIT 0214: 0056 66 0 6410 WCZ OUT 6410 0215: 0057 40 0 1052 TMPBR TRA SINITC # TEMP BRANCH STORE 0216: 0060 30 0 0153 U1X CLZ WRDCNT B1 # LEM UNIT RAD VECTOR 0217: 0061 22 0 4006 U1Y ADD 1B17 0220: 0062 10 0 0153 U1Z STO WRDCNT 0221: 0063 24 0 4014 BRANCH SUB 1B11 # GUIDANCE BRANCH 0222: 0064 46 0 0042 V2X TMI W1Z B1 # HORZ UNIT VECTOR AT 0223: 0065 70 0 0041 V2Y DLY W1Y # RENDEZ POINT 0224: 0066 20 0 0206 V2Z CLA 0206 0225: 0226: ## Page 3 0227: 0230: # END OF TAPE LOAD CHECKSUM PROGRAM 0231: 0232: 0064 VGX EQU V2X # VEL TO GAIN VECTOR AT L3 0233: 0067 000000 AT DEC 0B7 # THRUST ACCELERATION 0234: 0070 000000 EX DEC 0B2 # ATTITUDE ERRORS. 0235: 0071 000000 EY DEC 0 0236: 0072 000000 EZ DEC 0 0237: 0073 000000 X3 DEC 0B0 # XFR ORB PARAM. 0240: 0073 Q11 EQU X3 # B30 B10 FOR RATE 0241: 0074 000000 DVXM1 DEC 0B1 # BODY DELTA VS 0242: 0075 000000 DVYM1 DEC 0 # PREVIOUS CYCLE. 0243: 0076 000000 DVZM1 DEC 0 0244: 0077 000000 NI DEC 0B-9 # PREDICTION ANGULAR FREQUENCY 0245: 0077 NE EQU NI # CSM PRED. ANGULAR FREQ. 0246: 0100 000000 VD2X DEC 0B2 # DELTA V EXP LS 0247: 0101 000000 VD2Y DEC 0 0250: 0102 000000 VD2Z DEC 0 0251: 0103 000000 CI DEC 0B0 # E(COS(E0)) 0252: 0104 000000 DRX DEC 0B14 # LM POS REMAINDERS 0253: 0105 000000 DRY DEC 0 0254: 0106 000000 DRZ DEC 0 0255: 0107 000000 THEP DEC 0 # PGNS THETA IN COUNTS. 0256: 0110 000000 DIGX DEC 0B7 # PREDICTED CHANGE IN 0257: 0111 000000 DIGY DEC 0 # INTEGRATED GRAVITY. 0260: 0112 000000 DIGZ DEC 0 0261: 0113 000000 PSIP DEC 0 # PGNS PSI IN COUNTS. 0262: 0114 000000 GXDT DEC 0B7 # GRAVITY TIMES MAJOR 0263: 0115 000000 GYDT DEC 0 # CYCLE TIME. 0264: 0116 000000 GZDT DEC 0 0265: 0117 000000 PHIP DEC 0 # PGNS PHI IN COUNTS. 0266: 0120 000000 DVSX DEC 0B7 # RESOLVED SENSED DEL V 0267: 0121 000000 DVSY DEC 0 0270: 0122 000000 DVSZ DEC 0 0271: 0123 000000 SIGA DEC 0B1 # SIN FDAI GAMMA. 0272: 0124 000000 RRX DEC 0B23 # COMPUTED LM-CSM RANGE 0273: 0125 000000 RRY DEC 0 0274: 0275: ## Page 4 0276: 0126 000000 RRZ DEC 0 0277: 0127 000000 COGA DEC 0B1 # COS FDAI GAMMA. 0300: 0130 200000 A11 DEC 1.0B1 # XB DIRECTION COSINES. 0301: 0131 000000 A12 DEC 0 0302: 0132 000000 A13 DEC 0 0303: 0133 000000 TS8 DEC 0 0304: 0134 000000 A31 DEC 0 # ZB DIRECTION COSINES. 0305: 0135 000000 A32 DEC 0 0306: 0136 200000 A33 DEC 1.0B1 0307: 0137 000000 SUM DEC 0 # RUNNING MEMORY SUM 0310: 0140 000000 A21 DEC 0 # YB DIRECTION COSINES. 0311: 0141 200000 A22 DEC 1.0B1 0312: 0142 000000 A23 DEC 0 0313: 0143 000000 X4 DEC 0B0 # XFR ORB PARAM. 0314: 0143 VHSQ EQU X4 0B26 # VH SQUARED 0315: 0143 Q12 EQU X4 # B30 0316: 0144 000000 E1 DEC 0 # -6 OR -9 XB NORM ERROR 0317: 0145 000000 E3 DEC 0 # ZB NORMALITY ERROR. 0320: 0146 000000 E13 DEC 0 # XB,ZB ORTHOG ERROR. 0321: 0147 000000 T1 DEC 0B18 # TA1 AT RADAR NULL 0322: 0150 000000 DA11 DEC 0B-5 # DIR COSINE REMAINDERS 0323: 0151 000000 DA12 DEC 0 0324: 0152 000000 DA13 DEC 0 0325: 0153 000000 WRDCNT DEC 0 # CKSUM WORD COUNT 0326: 0154 000000 DA31 DEC 0 0327: 0155 000000 DA32 DEC 0 0330: 0156 000000 DA33 DEC 0 0331: 0157 000000 TSEX DEC 0 # EXIT FROM NORTON 0332: 0160 000000 A11D DEC 0B1 # XD DIRECTION COSINES. 0333: 0161 000000 A12D DEC 0 0334: 0162 000000 A13D DEC 0 0335: 0163 000000 DEC 0 # **UNUSED-INDEXED BY A11D** 0336: 0164 000000 A31D DEC 0B1 # ZD DIRECTION COSINES. 0337: 0165 000000 A32D DEC 0 0340: 0166 000000 A33D DEC 0 0341: 0167 000000 MU17 DEC 0B3 # RADAR FILTER ENTRY COUNTER 0342: 0170 000000 P DEC 0B23 # TRIAL SEMI-PARAMETER 0343: 0344: ## Page 5 0345: 0170 Q22 EQU P # B30 0346: 0171 000000 ALPHA DEC 0B23 # XFR ORBIT SEMI-MAJOR AXIS 0347: 0172 000000 Q1 DEC 0B23 # XFR ORBIT PERILUNE 0350: 0172 ESQ EQU Q1 # XFR ORB E SQ AT -2. 0351: 0173 000000 AI DEC 0B23 # PRED. SEMI-MAJOR AXIS 0352: 0173 AE EQU AI # CSM PRED. SEMI-MAJOR AXIS 0353: 0174 000000 R5X DEC 0B23 # LM PRED POS AHEAD TDEL 0354: 0175 000000 R5Y DEC 0 0355: 0176 000000 R5Z DEC 0 0356: 0177 000000 AL DEC 0B23 # LM PRED. SEMI-MAJOR AXIS 0357: 0200 000000 REX DEC 0B23 # CSM EPOCH POSITION 0360: 0201 000000 REY DEC 0 0361: 0202 000000 REZ DEC 0 0362: 0203 000000 RT DEC 0B23 # CSM PRED POS. MAG. 0363: 0204 000000 R0X DEC 0B23 # PRED EPOCH POS VECTOR 0364: 0205 000000 R0Y DEC 0 0365: # SEE REAR OF LISTING FOR CHECKSUM 0374: 0206 CHECKSUM RANGE 0207-1004 0375: 0206 R0Z DEFINE 0206 0376: 0207 000000 R0 DEC 0B23 # PRED EPOCH POS. MAG. 0377: 0210 000000 R DEC 0B23 # LM POS MAGNITUDE 0400: 0211 000000 Y DEC 0B23 # OUT OF PLANE POSITION 0401: 0212 000000 PP DEC 0B23 # P PRIME 0402: 0212 DELTA EQU PP # B60 B10 FOR RATE 0403: 0213 002261 POUTFS DEC 7.684096E4B23 # MAX P DISPLAYABLE 0404: 0214 000000 POUT DEC 0 # DISPLAY POSITION. 0405: 0215 000000 DPOUT DEC 0 # DISPLAY POSITION INCREMENT. 0406: 0216 040000 2K3 DEC 1048576.B23 # QL SET ON O.F. 0407: 0217 001415 2K14 DEC 5.E4B23 # INITIAL P PERTURBATION 0410: 0220 000000 RIX DEC 0B23 # ELLIPSE PRED POS OUTPUT 0411: 0221 000000 RIY DEC 0 0412: 0222 000000 RIZ DEC 0 0413: 0220 DELR1 EQU RIX # MEASURED MINUS COMPUTED RANGE 0414: 0221 DELR3 EQU RIY # B23 0415: 0222 DELR2 EQU RIZ 0416: 0223 000000 25J DEC 0B23 # DEDA ALTITUDE UPDATE 0417: 0224 270633 7J DEC 6055605B23 # TERM IN AL(O.I.) 0420: 0421: ## Page 6 0422: 0225 261561 8J DEC 5823542B23 # AL LOWER LIMIT(O.I.) 0423: 0226 326447 9J DEC 7031200B23 # AL UPPER LIMIT(O.I.) 0424: 0227 540764 4K10 DEC -651361.1B20 # TERM IN AL(O.I.) 0425: 0230 017205 2K19 DEC 5.E5B23 # DELTA P LIMITER 0426: 0231 256014 5J DEC 5.7024E6B23 # LANDING SITE RADIUS 0427: 0232 001652 16J DEC 60000B23 # ORBIT INSERTION ALTITUDE 0430: 0233 000607 21J DEC 25000B23 # PITCH STEERING ALT THRESHOLD 0431: 0234 000000 RRSX DEC 0B23 # CALCULATED RANGE AT TIME 0432: 0235 000000 RRSY DEC 0 # OF RADAR RANGE MEASUREMENT 0433: 0236 000000 RRSZ DEC 0 0434: 0234 L12 EQU RRSX # B30 ZERO FOR RATE 0435: 0235 L22 EQU RRSY # B30 ZERO FOR RATE 0436: 0236 L32 EQU RRSZ # B20 ZERO FOR RATE 0437: 0237 000000 L42 DEC 0 # B20 ZERO FOR RATE 0440: 0441: # INITIALIZE DATA FROM DOWNLINK ADDRESSES 0442: # LOCATIONS 0240-0257 USED 0443: 0240 000000 1J1 DEC 0B23 # LM EPHEMERIS POS 0444: 0241 000000 1J2 DEC 0 0445: 0242 000000 1J3 DEC 0 0446: 0243 000000 DEC 0 0447: 0244 000000 2J1 DEC 0 # CSM EPHEMERIS POS 0450: 0245 000000 2J2 DEC 0 0451: 0246 000000 2J3 DEC 0 0452: 0247 000000 DEC 0 0453: 0250 000000 DEC 0 0454: 0251 000000 DEC 0 0455: 0252 000000 DEC 0 0456: 0253 000000 DEC 0 0457: 0254 000000 1J7 DEC 0B18 # LM EPOCH TIME 0460: 0255 000000 1J7LS DEC 0B1 0461: 0256 000000 DEC 0 0462: 0257 000000 DEC 0 0463: 0260 000000 1J4 DEC 0B13 # LM EPHEMERIS VEL 0464: 0261 000000 1J5 DEC 0 0465: 0262 000000 1J6 DEC 0 0466: 0263 000000 VPY DEC 0B13 # OUT-OF-PLANE VELOCITY 0467: 0470: ## Page 7 0471: 0264 000000 2J4 DEC 0 # CSM EPHEMERIS VEL 0472: 0265 000000 2J5 DEC 0 0473: 0266 000000 2J6 DEC 0 0474: 0267 000000 DELVG DEC 0B13 # VEL-TO-BE-GAINED FOR 40 MS 0475: 0270 000000 VY0 DEC 0B13 # LM OUT-OF-PLANE VEL 0476: 0271 000000 RB DEC 0B23 # RF SAVED FOR ORBIT INSERT. 0477: 0272 000000 2J7 DEC 0 # CSM EPOCH TIME 0500: 0273 000000 2J7LS DEC 0 0501: 0274 776030 29J DEC -2000.B18 # INITIAL FILTER TIME FOR T1 0502: 0275 000000 1J DEC 0B18 # NOMINAL TPI TIME (CSI) 0503: 0276 000000 DELTAT DEC 0B18 # TIME OF LAST RADAR UPDATE 0504: 0277 000000 XI DEC 0B3 # Z-AXIS/LOCAL HORIZ ANGLE 0505: 0300 000000 A31BD DEC 0B1 # UNIT VECTOR (LM-CSM) 0506: 0301 000000 A32BD DEC 0 0507: 0302 000000 A33BD DEC 0 0510: 0303 000000 TLOS DEC 0B3 # DXFR LOS COMPUTED 0511: 0303 THETAF EQU TLOS # LM-CSM CENTRAL ANG AT CSI/CDH 0512: 0304 000034 6K8 DEC .22B10 # RANGE RATE ERROR VARIANCE 0513: 0305 000000 DEC 0 # **UNUSED** 0514: 0306 000000 4J DEC 0B13 # TIME OF NODE PRIOR TO RENDEZ 0515: 0307 120400 6J DEC 2576.0B13 # DESIRED TRANSFER TIME 0516: 0310 000000 TDEL DEC 0B13 # TIME TILL NEXT MANEUVER 0517: 0311 000000 TR DEC 0B13 # TIME TILL RENDEZVOUS 0520: 0312 000000 3J DEC 0B13 # TARGET OFFSET TIME 0521: 0313 000000 TPERG DEC 0B13 # LM TIME TO PERIGEE 0522: 0314 000000 DELRP DEC 0B23 # DIFF. ALT. AT TIG(CSI-CDH) 0523: 0315 000000 QA DEC 0B23 # LM APOFOCUS ALTITUDE 0524: 0316 000000 18J DEC 0B23 # MEASURED RADAR RANGE 0525: 0317 000000 RR DEC 0B23 # COMPUTED RANGE 0526: 0320 000000 READP DEC 0 0527: 0321 000000 ENTERP DEC 0 0530: 0322 000000 HOLDP DEC 0 0531: 0323 000000 CLEARP DEC 0 0532: 0324 000000 HMF DEC 0 0533: # START OF TELEMETRY LIST 0534: 0325 000000 RMF DEC 0 # READOUT MODE FLAG 0535: 0326 000000 DD DEC 0 # DEDA DATA 0536: 0537: ## Page 8 0540: 0327 000000 CMF DEC 0 # CLEAR MODE FLAG 0541: 0330 200000 A11T DEC 1.B1 # TM DIR COSINES. 0542: 0331 000000 A12T DEC 0 0543: 0332 000000 A13T DEC 0 0544: 0333 000000 ADST DEC 0 # DEDA ADDRESS 0545: 0334 000000 A31T DEC 0 0546: 0335 000000 A32T DEC 0 0547: 0336 200000 A33T DEC 1.B1 0550: 0337 000000 H DEC 0B23 # ALTITUDE 0551: 0340 000000 RX DEC 0B23 # LM POSITION 0552: 0341 000000 RY DEC 0 0553: 0342 000000 RZ DEC 0 0554: 0343 000000 QL DEC 0B23 # PRESENT LM PERICYNTHION 0556: 0343 EONS10 EQU QL # ENG ON+S10 FOR TM 0557: 0344 000000 RCX DEC 0B23 # CSM PRESENT POSITION 0560: 0345 000000 RCY DEC 0 0561: 0346 000000 RCZ DEC 0 0562: 0347 000000 RF DEC 0B23 # PREDICTED BURNOUT ALT. 0563: 0350 000000 DVX DEC 0B1 # BODY DELTA VS 0564: 0351 000000 DVY DEC 0 # THIS CYCLE. 0565: 0352 000000 DVZ DEC 0 0566: 0353 000000 TA2 DEC 0B1 # ABS TIME LS. 0567: 0354 000000 DAX DEC 0B-6 # DELTA ALPHAS. 0570: 0355 000000 DAY DEC 0 0571: 0356 000000 DAZ DEC 0 0572: 0357 000000 TBO DEC 0B9 # TIME TO BURNOUT. 0573: 0360 000000 VX DEC 0B13 # LM VELOCITY 0574: 0361 000000 VY DEC 0 0575: 0362 000000 VZ DEC 0 0576: 0363 000000 MU8S12 DEC 0 # MU8/S12 FOR TELEMETRY 0577: 0364 000000 VCX DEC 0B13 # CSM PRESENT VELOCITY 0600: 0365 000000 VCY DEC 0 0601: 0366 000000 VCZ DEC 0 0602: 0367 000000 HDOT DEC 0B13 # ALTITUDE RATE 0603: 0370 000000 VG DEC 0B13 # VELOCITY TO GAIN 0604: 0371 000000 VT DEC 0B13 # TOTAL VEL REQ FOR DXFR 0605: 0371 VP0 EQU VT # VEL. TO-BE-GAINED AT CDH 0606: 0607: ## Page 9 0610: 0372 000000 TA0 DEC 0B18 # TIME FROM CSI TO CDH 0611: 0373 000000 TIG DEC 0B18 # ABSOLUTE TIME OF MANEUVER 0612: 0374 000000 A11BD DEC 0B1 # CMD XB POINTING DIR. 0613: 0375 000000 A12BD DEC 0 0614: 0376 000000 A13BD DEC 0 0615: 0377 000000 TA1 DEC 0B18 # ABS TIME MS. 0616: 0400 000000 S0 DEC 0 # AGS FUNCTION SELECTOR 0617: 0401 000000 DISC1C DEC 0 # DISCRETE WD 1-TRUE STATE 0620: 0402 000000 Q1DEDA DEC 0B23 # TRANS ORBIT PERICYN ALT 0621: 0402 DELH EQU Q1DEDA # DIFF. ALT. AFTER CDH(CSI-CDH) 0623: 0403 000000 QLTELE DEC 0B23 # QL FOR TELE AND DEDA 0624: 0404 000000 VD1X DEC 0B13 # 40MS VEL ACCUMULATION 0625: 0405 000000 VD1Y DEC 0 0626: 0406 000000 VD1Z DEC 0 0627: # END OF TELEMETRY LIST 0630: 0407 000000 S7 DEC 0 # ENGINE ON FOR EXT DELTA V 0631: 0410 000000 S10 DEC 0 # GUIDANCE MODE SELECTOR 0632: 0411 000000 S11 DEC 0 # RCS-DPS/APS SWITCH 0633: 0412 000000 S12 DEC 0 # TEST STATUS 0634: 0413 000000 S13 DEC 0 # STORE LUNAR AZUMUTH 0635: 0414 000000 S14 DEC 0 # NAVIGATION INITIALIZE 0636: 0415 000000 S15 DEC 0 # RADAR GIMBAL NULL 0637: 0416 000000 S16 DEC 0 # CDH APSIDAL SELECTION 0640: 0417 000000 S17 DEC 0 # RADAR FILTER INIT. SWITCH 0641: 0420 000000 VEX DEC 0B13 # CSM EPOCH VEL 0642: 0421 000000 VEY DEC 0 0643: 0422 000000 VEZ DEC 0 0644: 0423 000000 RFDOT DEC 0B13 # DESIRED ALT RATE 0645: 0424 000000 V0X DEC 0B13 # PRED EPOCH VEL VECTOR 0646: 0425 000000 V0Y DEC 0 0647: 0426 000000 V0Z DEC 0 0650: 0427 000000 VH DEC 0B13 # LM HORIZONTAL VEL 0651: 0430 000000 VIX DEC 0B13 # ELLIPSE PRED VEL OUTPUT 0652: 0431 000000 VIY DEC 0 0653: 0432 000000 VIZ DEC 0 0654: 0433 000000 V DEC 0B13 # LM TOTAL VELOCITY 0655: 0434 000000 TP DEC 0B13 # TRIAL XFR ORB TIME. 0656: 0657: ## Page 10 0660: 0435 000000 T DEC 0B13 # TIME TO RENDEZ. 0661: 0436 000000 TB DEC 0B13 # TA-TE. 0662: 0437 000000 PDOTM1 DEC 0B13 # DISPLAY POS RATE(-1) 0663: 0440 000000 RRDOT DEC 0B13 # RANGE RATE 0664: 0441 000000 RDOTS DEC 0B13 # R. R. STORED AT RADAR INPUT 0665: 0442 000000 TI DEC 0B13 # PREDICTION TIME 0666: 0443 000000 DPDOUT DEC 0B13 # DISPLAY POS RATE INCREMENT 0667: 0444 000000 PDOUT DEC 0B13 # DSP POS RATE CONV TO FPS AT 13 0670: 0445 000000 TCSM DEC 0B13 # CSM PERIOD (SEC) 0671: 0446 303240 BACCSF DEC 0.762939B0 # .001 FT/SEC2 TO FPS/20MS AT 1 0672: 0447 000360 2K18 DEC 15.B13 # PARITIAL DERIV PROTECTOR. 0673: 0450 000000 28J1 DEC 0B13 # DELTA V DOWNRANGE 0674: 0451 000000 28J2 DEC 0B13 # DELTA V CROSSRANGE 0675: 0452 000000 28J3 DEC 0B13 # DELTA V RADIAL 0676: 0453 000040 2K20 DEC 2.B13 # CONVERGENCE CHECK. 0677: 0454 003100 4K26 DEC 100.0B13 # VG THRESHOLD 0700: 0455 000000 DDF DEC 0 # DEDA DATA RECEIVED FLAG 0701: 0456 031000 6K4 DEC .1E3B10 # INITIAL VALUE OF P33 AND P44 0702: 0457 027657 6K2 DEC .1E9B30 # INIT VALUE OF P11,P22 0703: 0460 000000 V5X DEC 0B13 # TPI-PREDICTED V AT TPI TIME 0704: 0461 000000 V5Y DEC 0 0705: 0462 000000 V5Z DEC 0 0706: 0460 DVGXX EQU V5X # VEL TO GAIN IN EXT DELTA V 0707: 0463 000000 VHA DEC 0B13 0710: 0464 001440 22J DEC 50B13 # PITCH STEERING ALT RATE THRESH 0711: 0465 000000 23J DEC 0B13 # RFDOT LOWER LIMIT 0712: 0466 000360 5K26 DEC 15B13 # PSEUDO ATT HOLD IN STEER 0713: 0467 000000 PART DEC 0B14 # PARTIAL DERIVATIVE 0714: 0470 000000 VDX DEC 0B13 # VD1 AT NAV UPDATE 0715: 0471 000000 VDY DEC 0 0716: 0472 000000 VDZ DEC 0 0717: 0473 432700 4K27 DEC -7332.B13 # DESCENT ENG CAP 0720: 0474 000000 VSMGX DEC 0B13 # VD1 CUTOFF 0721: 0475 000000 VSMGY DEC 0 0722: 0476 000000 VSMGZ DEC 0 0723: 0477 000000 RADOT DEC 0B13 # PRED. RDOT AT TIG 0724: 0500 000000 DELVGX DEC 0B13 # THRUST VEL TO GAIN 0725: 0726: ## Page 11 0727: 0501 000000 DELVGY DEC 0 0730: 0502 000000 DELVGZ DEC 0 0731: 0503 000000 17J DEC 0B13 # RANGE RATE INPUT 0732: 0504 000000 RD3DOT *DEC 0B-2 # DESIRED RADIAL JERK 0733: 0505 000000 YD3DOT *DEC 0B-2 # DESIRED OUT-OF-PLANE JERK 0734: 0506 012000 4K12 DEC 5B7 # ACCEL THRESH IN O.I. STEER 0735: 0507 000000 S507 DEC 0B3 # ACQ STEER SEL OF PT DIR 0736: 0510 000000 DAXREM DEC 0B-13 # INCRE. GYRO INPUT REMAINDERS 0737: 0511 000000 DAYREM DEC 0 0740: 0512 000000 DAZREM DEC 0 0741: 0513 000000 C1 DEC 0B1 # RENDEZ ANGLE COSINE. 0742: 0514 000000 WBX DEC 0B1 # UNIT VECTOR FOR 0743: 0515 000000 WBY DEC 0 # GUIDANCE STEERING 0744: 0516 000000 WBZ DEC 0 0745: 0517 005754 6K10 DEC .625E7B28 # VARIANCE OF RADAR RANGE ERROR 0746: 0520 000000 TE1 DEC 0B18 # CSM EPOCH TIME MS. 0747: 0521 000000 TL1 DEC 0B18 # LEM EPOCH TIME MS. 0750: 0522 777605 6K6 DEC -.24B8 # Y-VELOCITY FILTER WEIGHT 0751: 0523 000000 5K20 DEC 0B-2 # RD3DOT LOWER LIMIT 0752: 0524 000000 TE2 DEC 0 # CSM EPOCH TIME LS. 0753: 0525 000000 TL2 DEC 0 # LEM EPOCH TIME LS. 0754: 0526 273400 2K11 DEC 6000B13 # VT IF OVERFLOW 0755: 0527 002400 4K6 DEC 80.B13 # RFDOT UPPER LIMIT 0756: 0530 000000 DAXA DEC 0B-6 # ALIGN INCREMENTS 0757: 0531 000000 DAYA DEC 0 0760: 0532 000000 DAZA DEC 0 0761: 0533 000000 DISC1 DEC 0 # DISCRETE WORD 0762: 0534 314632 1K18 DEC .003125B-8 # ACCEL SCALE FACTOR 0763: 0535 314632 1K20 DEC .003125B-8 0764: 0536 314632 1K22 DEC .003125B-8 0765: 0537 000000 1K14 DEC 0B-14 # X-AXIS MASS UNBAL COMP 0766: 0540 000000 1K19 DEC 0B1 # ACCEL BIAS 0767: 0541 000000 1K21 DEC 0B1 # COMPENSATION 0770: 0542 000000 1K23 DEC 0B1 0771: 0543 000000 DSPSC DEC 0 # DISPLAY SHIFT COUNTER. 0772: 0544 000000 1K1 DEC 0B-13 # GYRO BIAS 0773: 0545 000000 1K6 DEC 0 # COMPENSATIONS 0774: 0775: ## Page 12 0776: 0546 000000 1K11 DEC 0 0777: 0547 000000 DDEL DEC 0B0 # LUNAR ALIGN CORRECTION 1000: 0550 000000 1K3 DEC 0B-7 # GYRO SCALE FACTOR 1001: 0551 000000 1K8 DEC 0 # COMPENSATIONS 1002: 0552 000000 1K13 DEC 0 1003: 0553 000000 HRF DEC 0 # HIGH RATE FLAG. 1004: 0554 000000 RD2DOT *DEC 0B7 # DESIRED RADIAL ACCEL 1005: 0555 000000 YD2DOT *DEC 0B7 # DESIRED OUT-OF-PLANE ACCEL 1006: 0554 L11 *EQU RD2DOT # B30 B20 INTERMEDIATE RESULTS 1007: 0555 L21 *EQU YD2DOT # B30 B20 USED TO COMPUTE 1010: 0556 000000 L31 *DEC 0 # B20 B10 RADAR FILTER 1011: 0557 000000 L41 *DEC 0 # B20 B10 WEIGHTS 1012: 0554 LILA *EQU RD2DOT # INTERMEDIATE RESULTS FOR 1013: 0555 LILE *EQU YD2DOT # COVARIANCE MATRIX COMPUTATION 1014: 0556 LILJ *EQU L31 # B-15 1015: 0557 LILC *EQU L41 1016: 0560 000000 5K14 *DEC 0B-2 # RD3DOT UPPER LIMIT 1017: 0561 010142 5K16 *DEC .008B-2 # YD3DOT UPPER LIMIT 1020: 0562 000000 DLWN DEC 0 # DOWNLINK WORD COUNTER 1021: 0563 000000 DLIF DEC 0 # DOWNLINK INITIALIZE FLAG 1022: 0564 631463 5K18 DEC -.1B-2 # RD3DOT LOWER LIMIT 1023: 0565 203045 4K4 DEC .004B-7 # FACTOR IN RFDOT(OI) 1024: 0566 026263 4K7 DEC .0873B0 # PITCH CANT ANGLE 1025: 0567 000000 DSPF1 DEC 0 # DISPLAY FLAG1. 1026: 0570 000000 ID1F DEC 0 # DOWNLINK ID1 RECEIVED 1027: 0571 000000 IDRF DEC 0 # DOWNLINK INPUT COMPLETE 1030: 0572 000000 FLAGT DEC 0 # MEMORY TEST 1031: 0573 000000 FLAG1 DEC 0 # 20MS BRANCH CONTROL 1032: 0574 000000 DEL2 OCT 0 # STAGED FLAG. 1033: 0575 000000 DEL5 OCT 0 # ATTHLD LOCK FLAG. 1034: 0576 000000 DEL6 DEC 0 # CALIBRATE I.C. FLAG 1035: 0577 000000 DEL10 DEC 0 # TPI LOGIC FLAG 1036: 0600 000000 RD3DTL *DEC 0B-2 # RD3DOT LOWER LIMIT 1037: 0601 767636 5K17 *DEC -.008B-2 # YD3DOT LOWER LIMIT 1040: 0602 010550 4K8 DEC .034B0 # POLL CANT ANGLE 1041: 0603 000000 DEL20 DEC 0 # LOGIC FLAG FOR ENG CONTROL 1042: 0604 000000 DEL21 OCT 0 # LUNAR SURFACE FLAG. 1043: 1044: ## Page 13 1045: 0605 003775 2J DEC 1.9970B7 # COTAN OF DESIRED LOS AT TPI 1046: 0606 000000 DEL42 OCT 0 # LUNAR ALINE COMPLETE FLAG. 1047: 0607 377777 K55 OCT 377777 # S.F. FOR HDOT DISPLAY 1050: 0610 000000 MU3 DEC 0 # P-ITER COUNTER. 1051: 0611 376057 6K9 DEC .3029E-4B-15 # VARIANCE OF RADAR ANGULAR ERROR 1052: 0612 000000 MU6 DEC 0 # STAGING COUNTER. 1053: 0613 026164 3K4 DEC .17365B1 # CENTRAL ANGLE LIMIT ON TPI 1054: 0614 000000 MU8 DEC 0 # ULLAGE COUNTER. 1055: 0615 000000 MU10 DEC 0 # MINOR CYCLE COUNTER 1056: 0616 000003 1K9 DEC 3.B17 # ULLAGE COUNTER LIMIT. 1057: 0617 000226 1K30 DEC 150.B17 # GYRO CALIBRATE DURATION 1060: 0620 000005 2K17 DEC 5.B17 # NO OF P-ITERATIONS-3 1061: 0621 000017 1K37 DEC 15.B17 # ACCEL CAL DURATION 1062: 0622 000031 4K23 DEC 25.0B17 # STAGING TIME DELAY 1063: 0623 000000 S623 DEC 0B3 # EX SELECTION IN G. S 1064: 0624 031463 1K4 DEC .1B0 # DISPLAY INTERPOLATION 1065: 0625 000071 1K24 DEC .87E-3B1 # SINGULARITY THRESHOLD 1066: 0626 561111 1K26 DEC -.142857E3B8 # NEG INV OF ALIGN GAIN CONSTANT 1067: 0627 262132 1K27 DEC .435E-1B-4 # ALIGN CONSTANT 1070: 0630 327700 1K28 DEC 107.9378B7 # ALIGN CONSTANT 1071: 0631 004061 1K29 DEC .001B-4 # LUN ALIGN STOP CRITERION 1072: 0632 243656 1K33 DEC .08B-3 # CALIBRATE GAIN. 1073: 0633 247613 1K34 DEC .00002B-15 # CALIBRATE GAIN 1074: 0634 000400 1K35 DEC .25B7 # ACCEL BIAS THRESHOLD 1075: 0635 777651 1K36 DEC -.66667E-3B0 # ACCEL CAL GAIN 1076: 0636 235407 2K1 DEC .173189E15B48 # GRAVITY CONST (LUNAR) 1077: 0637 320020 2K2 DEC .57740387E-14B-47 # 1/2K1 1100: # 1101: # ELEMENTS OF LM STATE ERROR COVARIANCE MATRIX 1102: 1103: 0640 000000 P11 DEC 0B30 # VARIANCE OF X-POS ERROR 1104: 0641 000000 P12 DEC 0B30 # COVAR OF X AND Y POS ERROR 1105: 0642 000000 P13 DEC 0B20 # COVAR OF X-POS AND X-VEL ERROR 1106: 0643 000000 P14 DEC 0B20 # COVAR OF X-POS AND Z-VEL ERROR 1107: 0644 000000 P21 DEC 0B30 # COVAR OF X AND Z POS ERROR 1110: 0645 000000 P22 DEC 0B30 # VARIANCE OF Z-POS ERROR 1111: 0646 000000 P23 DEC 0B20 # COVAR OF Z-POS AND X-VEL ERROR 1112: 1113: ## Page 14 1114: 0647 000000 P24 DEC 0B20 # COVAR OF Z-POS AND Z-VEL ERROR 1115: 0650 000000 P33 DEC 0B10 # VARIANCE OF X-VEL ERROR 1116: 0651 000000 P34 DEC 0B10 # COVAR OF X-VEL AND Z-VEL ERROR 1117: 0652 000000 P43 DEC 0B10 # COVAR OF X-VEL AND Z-VEL ERROR 1120: 0653 000000 P44 DEC 0B10 # VARIANCE OF Z-VEL ERROR 1121: 0654 713513 4K2 DEC -.499286E-4B-12 # FACTOR IN TB COMP 1122: 0655 012552 4K3 DEC .12464325E-8B-25 # FACTOR IN TB COMP 1123: 0656 505075 6K5 DEC -.73B0 # Y-POSITION FILTER WEIGHT 1124: 0657 000042 4K25 DEC 2.1B13 # ENG CUTOFF COMP 1125: 0660 002000 4K34 DEC 1.B7 # AT LOWER LIMIT 1126: 0661 000146 4K35 DEC .1B7 # ULLAGE THRESHOLD 1127: 0662 257175 4K5 DEC 5.742395E6B23 # NOMINAL BURNOUT ALTITUDE 1130: 0663 000000 SUMLIM DEC 0 # LAST CELL FOR CHECKSUM 1131: 0664 000034 WORDS DEC 28 1132: 0665 006200 VY0FS DEC 200B13 # MAX VY0 DISPLAYABLE 1133: 0666 020603 4K21 DEC .26179938B2 # SC FACTOR FOR ATT ERR OUTPUT 1134: 0667 777716 M25B16 DEC -25.B16 # CYCLE COUNT TO SECONDS 1135: 0670 240000 DTB DEC 1.25B1 # 1 SEC + DEDA TIME BIAS 1136: 0671 077776 ID1 OCT 077776 # DOWNLINK ID1 CODE 1137: 0672 10 0 0257 DLWNL STO 1J1+15 1140: 0673 777616 1K56 DEC -.532333E-7B-14 # NEG LUNAR RATE-RAD/20MS 1141: 0674 542371 2K4 DEC -.173189E15B48 # (-2.)(2K1) B49 1142: 0675 200000 KDT DEC 1.B1 # DELTA T/2 AT 1 1143: 1144: # DEDA CONVERSION SCALE FACTORS 1145: 1146: 0676 365706 BM13SF DEC .96049535B0 # .01 DEG/HR TO RAD/20MS AT -13 1147: 0677 243656 B23SF DEC .64B0 # 100 FT TO FT AT 23 1150: 0700 125253 B18SF DEC .333333B0 # .1 MIN TO SEC AT 18 1151: 0701 240000 B13VSF DEC .625B0 # .1 FPS TO FPS AT 13 1152: 0702 131415 B3SF DEC .34971155B0 # .01 DEG TO RAD AT 3 1153: 0703 032756 B23RSF DEC .10533045B0 # .1 NMI TO FT AT 23 1154: 0704 032525 B13SF DEC .10416666B0 # .01 MIN TO SEC AT 13 1155: 0705 50 1 0002 ADDMS AXT 2,1 1156: 0706 20 1 0010 CLA TS10,1 1157: 0707 62 0 0000 *ABS 1160: 0710 22 0 4036 *ADD MS 1161: 1162: ## Page 15 1163: 0711 42 1 0706 TIX *-3,1 1164: 0712 40 0 4143 TRA EX3+1 1165: 0713 000026 SFLO OCT 000026 1166: 0714 000000 SDVX *DEC 0B3 # DV SUM FOR ACCEL. CAL 1167: 0715 000000 SDVY *DEC 0 # (ADDR OF SDVX MUST END IN 4) 1170: 0716 000000 SDVZ *DEC 0 1171: 0717 000000 MU7 *DEC 0B17 # CALIBRATION COUNTER 1172: 0720 000145 SFL1 OCT 145 1173: 0721 000024 SFL2 OCT 24 1174: 0722 000020 SFL3 OCT 20 1175: 0723 000000 TMID DEC 0 # TELEMETRY ID 1176: 0724 000034 SFL8 OCT 34 1177: 0725 000062 SFL7 OCT 62 1200: 0726 000064 SFL4 OCT 64 1201: 0727 000000 DEDASC DEC 0 # DEDA SHIFT COUNTER 1202: 0730 377363 DIAK1 *OCT 377363 1203: 0731 377401 DIAK2 *OCT 377401 1204: 0732 40 0 2614 ORBRET TRA DX10P # RETURN FROM NORTON IN O.I. 1205: 0733 000045 SFL6 OCT 45 1206: 1207: 1210: 0734 12 0 0577 EX36P STQ DEL10 1211: # SAVE QUANTITIES FOR LATER USE IN 1212: # T/B COMPUTATIONS 1213: 0735 10 0 0052 STO V6Z 1214: 0736 20 0 0012 CLA TS12 1215: 0737 10 0 0050 STO V6X 1216: 0740 20 0 0013 CLA TS13 1217: 0741 10 0 0051 STO V6Y 1220: 0742 20 0 0442 CLA TI 1221: 0743 24 0 0306 SUB 4J 1222: 0744 40 0 2721 TRA DXFR14-2 1223: 0745 30 0 0577 EX34P CLZ DEL10 1224: 0746 46 0 3621 TMI EX33PP+1 1225: 0747 40 0 5615 TRA EX34+1 1226: 0750 22 0 0370 EX37 ADD VG 1227: 0751 46 0 3611 TMI EX35 1230: 1231: ## Page 16 1232: 0752 40 0 3612 TRA EX35+1 1233: 0753 20 0 0347 THEF CLA RF 1234: 0754 54 0 0001 LRS 1 # B24 1235: 0755 32 0 0003 ADZ TS3 1236: 0756 14 0 0004 LDQ TS4 1237: 0757 10 0 0004 STO TS4 # =RF+RX B24 1240: 0760 12 0 0003 STQ TS3 # =RZ B24 1241: 0761 72 0 7034 TSQ ARCTAE 1242: 0762 10 0 0000 STO TS0 # THETAF B3 1243: 0763 24 0 1066 SUB PI 1244: 0764 46 0 0766 TMI *+2 1245: 0765 24 0 4021 SUB 2PIB3 1246: 0766 22 0 1066 ADD PI 1247: 0767 10 0 0303 STO THETAF # THETAF B3 1250: 0770 20 0 0000 CLA TS0 # B3 1251: 0771 24 0 4021 SUB 2PIB3 1252: 0772 06 0 4126 MPY M1B1 # B4 1253: 0773 04 0 0077 DVP NI 1254: 0774 22 0 0442 ADD TI # B13 1255: 0775 40 0 2721 TRA DXFR14-2 1256: 1257: 1260: 1000 ORG 1000 1261: 1000 000000 CLADD DEC 0 # PICKUP DEDA DATA 1262: 1001 40 0 7215 TRA ROR 1263: 1002 12 0 0023 RND STQ SREX # DIRECTION COSINE ROUND 1264: 1003 22 0 4013 ADD 1B9 1265: 1004 54 0 0011 LRS 9 1266: 1005 40 0 0023 TRA SREX 1267: 1006 20 0 0324 TMCLA CLA 0324 # CLA FOR TELEM 1270: 1007 20 0 1005 TCLTH CLA 1005 1271: 1010 10 0 0237 DLSTO STO 1J1-1 1272: 1011 40 0 5070 IC1BR TRA IC1 # IC1 TRA. 1273: 1012 40 0 1670 BR1 TRA NAV1P 1274: 1013 40 0 1212 DEDABR TRA DEDAE # DEDA BRANCH TRA. 1275: 1014 40 0 3371 BR50 TRA EXEC2 # BRANCH 50 TRA. 1276: 1277: 1300: ## Page 17 1301: # HARDWIRE ESCAPE POINTS 1302: 1303: 1015 40 0 4073 EXIT1 TRA EX1+1 1304: 1016 40 0 1153 EXIT2 TRA UBCOMP 1305: 1017 40 0 0705 EXIT3 TRA ADDMS 1306: 1020 40 0 4222 EXIT4 TRA EX4+1 1307: 1021 40 0 7420 EXIT5 TRA PGNSDE 1310: 1022 40 0 7371 EXIT6 TRA TME 1311: 1023 40 0 7455 EXIT7 TRA PGNSD1+5 1312: 1024 40 0 4326 EXIT8 TRA EX8+1 1313: 1025 40 0 1422 EXIT9 TRA TVTG 1314: 1026 72 0 1452 EXIT10 TSQ SOFT1 1315: 1027 72 0 1452 EXIT11 TSQ SOFT1 # ASCENT ENG ON 1316: 1030 40 0 4450 EXIT12 TRA AHE1 1317: 1031 40 0 4476 EXIT13 TRA EROUT+1 1320: 1032 72 0 1635 EXIT14 TSQ SOFT2 1321: 1033 40 0 1661 EXIT15 TRA LUNAL1 # GAIN CHANGE 1322: 1034 40 0 4645 EXIT16 TRA EX16+1 1323: 1035 40 0 3544 EXIT17 TRA FDAI1 1324: 1036 40 0 4743 EXIT18 TRA NOC 1325: 1037 40 0 4047 EXIT19 TRA DELAY 1326: 1040 40 0 1376 EXIT20 TRA DLDC 1327: 1041 40 0 6254 EXIT21 TRA TIMEA 1330: 1042 40 0 3262 EXIT22 TRA IDLE-1 1331: 1043 000031 25B17 DEC 25B17 1332: 1044 30 0 0404 EXIT23 CLZ VD1X 1333: 1045 30 0 0405 CLZ VD1Y 1334: 1046 30 0 0406 CLZ VD1Z 1335: 1047 40 0 5217 TRA NAV3 1336: 1050 40 0 5205 EXIT24 TRA NAV2 1337: 1051 40 0 5217 EXIT25 TRA NAV3 1340: 1052 20 0 0473 SINITC CLA 4K27 1341: 1053 10 0 0404 STO VD1X 1342: 1054 10 0 0470 STO VDX 1343: 1055 40 0 6367 TRA EXEC1+7 1344: 1056 40 0 1676 EXIT26 TRA XDVS 1345: 1057 40 0 5413 EXIT27 TRA EX27+1 1346: 1347: ## 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Page 20 1466: 1161 24 0 7701 SUB 1B3 1467: 1162 46 0 5056 TMI ZNOC # IMU ALIGN 1470: 1163 24 0 7701 SUB 1B3 1471: 1164 46 0 4107 TMI GYCOM-2 # - IS LUNAR ALIGN 1472: 1165 24 0 7701 SUB 1B3 1473: 1166 46 0 1143 TMI ORBLIN # ORBIT ALIGN 1474: 1167 20 0 0604 CLA DEL21 # CALIBRATE MODE. 1475: 1170 50 1 0002 AXT 2,1 1476: 1171 46 0 1177 TMI *+6 # - IS LUNAR SURF 1477: 1172 30 1 0714 CLZ SDVX,1 1500: 1173 22 1 0350 ADD DVX,1 1501: 1174 10 1 0714 STO SDVX,1 # DV SUM AT 1. 1502: 1175 42 1 1172 TIX *-3,1 1503: 1176 40 0 4107 TRA GYCOM-2 1504: 1177 20 0 0135 CLA A32 1505: 1200 72 0 1204 TSQ HUGH 1506: 1201 20 0 0141 CLA A22 1507: 1202 72 0 1204 TSQ HUGH 1510: 1203 20 0 0131 CLA A12 1511: 1204 12 0 0023 HUGH STQ SREX 1512: 1205 26 0 0673 MPR 1K56 1513: 1206 32 1 0510 ADZ DAXREM,1 1514: 1207 10 1 0510 STO DAXREM,1 1515: 1210 42 1 0023 TIX SREX,1 1516: 1211 40 0 4107 TRA GYCOM-2 1517: 1520: # DEDA MODE SELECTION 1521: 1522: 1212 30 0 0323 DEDAE CLZ CLEARP 1523: 1213 46 0 1224 TMI CLEARM # SET CLEAR 1524: 1214 20 0 0327 CLA CMF 1525: 1215 46 0 1236 TMI RPT # CLEAR MODE 1526: 1216 20 0 0325 CLA RMF 1527: 1217 46 0 1243 TMI HET # READOUT IN PROGRESS 1530: 1220 20 0 0324 CLA HMF 1531: 1221 46 0 3572 TMI RRT # HOLD IN PROGRESS 1532: 1222 50 1 0003 DEXIT AXT 3,1 # NORMAL EXIT 1533: 1534: ## Page 21 1535: 1223 40 0 1227 TRA *+4 1536: 1224 10 0 0327 CLEARM STO CMF 1537: 1225 64 0 2200 INP DEDA 1540: 1226 50 1 0005 AXT 5,1 # CLEAR EXIT 1541: 1227 30 1 0320 CLZ READP,1 # RESET FLAGS 1542: 1230 42 1 1227 TIX *-1,1 1543: 1231 30 0 0057 CLZ TMPBR # SET BRANCH FOR NEXT 1544: 1232 10 0 0063 STO BRANCH # GUIDANCE CYCLE 1545: 1233 20 0 4014 CLA 1B11 # INITIALIZE COUNTER 1546: 1234 10 0 0727 STO DEDASC 1547: 1235 40 0 3345 TRA DSP1 # TO DISPLAY 1550: 1236 30 0 0320 RPT CLZ READP # TEST FOR 1551: 1237 46 0 7257 TMI RME # READOUT MODE 1552: 1240 30 0 0321 CLZ ENTERP # OR ENTER MODE 1553: 1241 46 0 7260 TMI RME+1 # ENTRY. 1554: 1242 40 0 1222 TRA DEXIT # EXIT 1555: 1243 30 0 0322 HET CLZ HOLDP # READOUT TEST FOR 1556: 1244 46 0 1246 TMI *+2 # HOLD COMMANDED 1557: 1245 40 0 7202 TRA ADOUT # TO OUTPUT ROUTINE 1560: 1246 10 0 0324 STO HMF # SET HOLD MODE 1561: 1247 30 0 0325 CLZ RMF 1562: 1250 40 0 1222 TRA DEXIT 1563: 1564: # DEDA SCALE FACTOR SELECTION 1565: 1566: 1251 24 0 0713 SFTEST SUB SFLO 1567: 1252 46 0 1225 TMI CLEARM+1 # LESS THAN 0026 PROTECTED 1570: 1253 24 0 0720 SUB SFL1 # LESS THAN 173 IS OCTAL 1571: 1254 46 0 7310 TMI NOTDD 1572: 1255 24 0 4040 SUB 49B17 # 173-253 IS 100 FEET 1573: 1256 46 0 1326 TMI SFP 1574: 1257 24 0 4003 SUB 4B17 # 254(255-257) IS .1 MIN 1575: 1260 46 0 1330 TMI SFT 1576: 1261 24 0 4041 SUB 10B17 # 260-266(267-271) IS .1 FPS 1577: 1262 46 0 1332 TMI SFV 1600: 1263 24 0 4002 SUB 5B17 # 272-276 IS .1 MIN 1601: 1264 46 0 1330 TMI SFT 1602: 1603: ## Page 22 1604: 1265 24 0 4000 SUB 7B17 # 277(300-302),303(304-305) 1605: # IS .01 DEG 1606: 1266 46 0 1334 TMI SFA 1607: 1267 24 0 4001 SUB 6B17 # 306-313 IS .01 MIN 1610: 1270 46 0 1336 TMI SFT1 1611: 1271 24 0 0721 SUB SFL2 # 314-317,337(320-336) IS .1NMI 1612: 1272 46 0 1340 TMI SFR 1613: 1273 24 0 4041 SUB 10B17 # 340-347(350-351) IS 100 FEET 1614: 1274 46 0 1326 TMI SFP 1615: 1275 24 0 0722 SUB SFL3 # (352-357)360-371 IS .1 FPS 1616: 1276 46 0 1332 TMI SFV 1617: 1277 24 0 4001 SUB 6B17 # (372)373(374-376)377 IS .1 MIN 1620: 1300 46 0 1330 TMI SFT 1621: 1301 24 0 4005 SUB 2B17 # 400-401 IS OCTAL 1622: 1302 46 0 7310 TMI NOTDD 1623: 1303 24 0 4003 SUB 4B17 # 402-403(404-405) IS .1 NMI 1624: 1304 46 0 1340 TMI SFR 1625: 1305 24 0 4041 SUB 10B17 # 406-417 IS OCTAL 1626: 1306 46 0 7310 TMI NOTDD 1627: 1307 24 0 0726 SUB SFL4 # 420-454,456-463,467-503 1630: # (455,464-466) IS .1 FPS 1631: 1310 46 0 1332 TMI SFV 1632: 1311 24 0 0724 SUB SFL8 # 504-537 IS OCTAL 1633: 1312 46 0 7310 TMI NOTDD 1634: 1313 24 0 4003 SUB 4B17 # 540-542(543) IS .001 FT/SEC2 1635: 1314 46 0 1344 TMI SFACC 1636: 1315 24 0 4004 SUB 3B17 # 544-546 IS .01 DEG/HR 1637: 1316 46 0 1346 TMI SFG 1640: 1317 24 0 0733 SUB SFL6 # 547-613 IS OCTAL 1641: 1320 46 0 7310 TMI NOTDD 1642: 1321 24 0 4000 SUB 7B17 # 614-622 IS 1 COUNT 1643: 1322 46 0 1342 TMI SF1 1644: 1323 24 0 0725 SUB SFL7 # 623-704 IS OCTAL 1645: 1324 46 0 7310 TMI NOTDD 1646: 1325 40 0 1225 TRA CLEARM+1 # ILLEGAL ADDRESS 1647: 1326 20 0 0677 SFP CLA B23SF # PICK UP SCALE FACTOR 1650: 1327 40 0 1347 TRA SFG+1 # TO DECIMAL SET UP 1651: 1652: ## Page 23 1653: 1330 20 0 0700 SFT CLA B18SF 1654: 1331 40 0 1347 TRA SFG+1 1655: 1332 20 0 0701 SFV CLA B13VSF 1656: 1333 40 0 1347 TRA SFG+1 1657: 1334 20 0 0702 SFA CLA B3SF 1660: 1335 40 0 1347 TRA SFG+1 1661: 1336 20 0 0704 SFT1 CLA B13SF 1662: 1337 40 0 1347 TRA SFG+1 1663: 1340 20 0 0703 SFR CLA B23RSF 1664: 1341 40 0 1347 TRA SFG+1 1665: 1342 20 0 4030 SF1 CLA PMAX 1666: 1343 40 0 1347 TRA SFG+1 1667: 1344 20 0 0446 SFACC CLA BACCSF 1670: 1345 40 0 1347 TRA SFG+1 1671: 1346 20 0 0676 SFG CLA BM13SF 1672: 1347 10 0 0026 STO SF # SET SCALE FACTOR 1673: 1350 40 0 7326 TRA DDIN # TO INPUT ROUTINE 1674: 1351 50 1 0001 DIAT AXT 1,1 # IMMEDIATE ACTION TEST 1675: 1352 20 0 0333 CLA ADST # IMMED. ACTION IF 1676: 1353 22 1 0730 *ADD DIAK1,1 # ACCUMULATOR = 400000 1677: 1354 62 0 0000 ABS 1700: 1355 46 0 1361 TMI *+4 1701: 1356 42 1 1352 TIX DIAT+1,1 1702: 1357 12 0 0455 STQ DDF 1703: 1360 40 0 1222 TRA DEXIT 1704: 1361 42 1 7357 TIX ATI,1 1705: 1362 50 1 0002 AXT 2,1 1706: 1363 20 1 0134 CLA A31,1 # STORE DIRECTION COSINES 1707: 1364 10 1 0044 STO A31S,1 1710: 1365 20 1 0124 CLA RRX,1 # SAVE RANGE FOR FILTER 1711: 1366 10 1 0234 STO RRSX,1 1712: 1367 42 1 1363 TIX *-4,1 1713: 1370 20 0 0377 CLA TA1 1714: 1371 24 0 0147 SUB T1 1715: 1372 10 0 0276 STO DELTAT # DELTA T = TA1 - T1 B18 1716: 1373 20 0 0440 CLA RRDOT 1717: 1374 10 0 0441 STO RDOTS 1720: 1721: ## Page 24 1722: 1375 40 0 1222 TRA DEXIT 1723: 1724: # DOWNLINK DATA FORMATTING 1725: 1726: 1376 50 1 0002 DLDC AXT 2,1 1727: 1377 30 1 0244 CLZ 0244,1 # LEM VEL 1730: 1400 10 1 0260 STO 1J4,1 1731: 1401 30 1 0250 CLZ 0250,1 # CSM POS 1732: 1402 10 1 0244 STO 2J1,1 1733: 1403 30 1 0254 CLZ 0254,1 # CSM VEL 1734: 1404 10 1 0264 STO 2J4,1 1735: 1405 42 1 1377 TIX DLDC+1,1 1736: 1406 30 0 0247 CLZ 0247 1737: 1407 54 0 0016 LRS 14 1740: 1410 32 0 0243 ADZ 0243 1741: 1411 10 0 0254 STO 1J7 1742: 1412 12 0 0255 STQ 1J7LS 1743: 1413 30 0 0257 CLZ 0257 1744: 1414 54 0 0016 LRS 14 1745: 1415 32 0 0253 ADZ 0253 1746: 1416 10 0 0272 STO 2J7 1747: 1417 12 0 0273 STQ 2J7LS 1750: 1420 72 0 5145 TSQ CSMPV 1751: 1421 40 0 5073 TRA IC1+3 1752: 1753: # DELTA V ACCUMULATION AND THRUST VEL TO GAIN. 1754: 1755: 1422 50 1 0002 TVTG AXT 2,1 1756: 1423 20 1 0350 CLA DVX,1 # 1 1757: 1424 54 0 0001 LRS 1 # TO 2 1760: 1425 32 1 0100 ADZ VD2X,1 1761: 1426 10 1 0100 STO VD2X,1 1762: 1427 20 1 0074 CLA DVXM1,1 1763: 1430 54 0 0001 LRS 1 # TO 2 1764: 1431 32 1 0100 ADZ VD2X,1 1765: 1432 10 1 0100 STO VD2X,1 1766: 1433 54 0 0013 LRS 11 # TO 13 1767: 1770: ## Page 25 1771: 1434 10 0 0001 STO TS1 1772: 1435 56 0 0013 ALS 11 1773: 1436 60 0 0000 COM 1774: 1437 32 1 0100 ADZ VD2X,1 1775: 1440 10 1 0100 STO VD2X,1 # REMAINDER AT 2 1776: 1441 20 1 0404 CLA VD1X,1 # DV EXPENDED MS. 1777: 1442 32 0 0001 ADZ TS1 2000: 1443 10 1 0404 STO VD1X,1 # VD1 AT 13 2001: 1444 60 0 0000 COM 2002: 1445 22 1 0474 ADD VSMGX,1 # VSMG-VD1 2003: 1446 10 1 0500 STO DELVGX,1 # THRUST VEL TO GAIN 2004: 1447 30 1 0070 CLZ EX,1 2005: 1450 42 1 1423 TIX TVTG+1,1 2006: 1451 40 0 4355 TRA EX9+1 2007: 2010: # SOFT 40MS COMPUTATIONS 2011: 2012: 1452 20 0 0400 SOFT1 CLA S0 # TEST MODE 2013: 1453 24 0 7520 SUB 3B3 2014: 1454 10 0 0001 STO TS1 # SAVE 2015: 1455 46 0 1507 TMI IR # - IS INERT. REF. 2016: 1456 20 0 4007 ZERR CLA ZERO 2017: 1457 66 0 6007 OUT 6007 # ZERO ATTITUDE ERRORS 2020: 1460 30 0 0575 CLZ DEL5 # RESET ATT HOLD INIT FLAG 2021: 1461 30 0 0001 CLZ TS1 2022: 1462 46 0 1475 TMI ENCOM1 # - IS INERTIAL REF 2023: 1463 24 0 7701 SUB 1B3 2024: 1464 46 0 1467 TMI SOFT3 2025: 1465 24 0 7701 SUB 1B3 2026: 1466 46 0 4534 TMI LUNAL 2027: 1467 66 0 7040 SOFT3 OUT 7040 # RESET ENG ON 2030: 1470 66 0 6420 OUT 6420 # SET ENG OFF 2031: 1471 20 0 4007 CLA ZERO # SET ENG TM FLAG PLUS 2032: 1472 22 0 0410 ADD S10 2033: 1473 10 0 0343 STO EONS10 2034: 1474 40 0 4626 TRA FDAI # TO ATTITUDE DISPLAY 2035: 1475 20 0 0533 ENCOM1 CLA DISC1 # FOLLOWUP ENG. COMMANDS 2036: 2037: ## Page 26 2040: 1476 52 0 0005 *LLS 5 2041: 1477 46 0 1503 TMI *+4 # - DESCENT ENG ON 2042: 1500 52 0 0001 *LLS 1 2043: 1501 46 0 1503 TMI *+2 # - ASCENT ENG ON 2044: 1502 40 0 1467 TRA SOFT3 # ENG OFF 2045: 1503 66 0 7020 OUT 7020 # RESET ENG OFF 2046: 1504 66 0 6440 OUT 6440 # SET ENG ON 2047: 1505 20 0 4036 CLA MS # SET ENG TM FLAG NG 2050: 1506 40 0 1472 TRA SOFT3+3 2051: 1507 20 0 0533 IR CLA DISC1 2052: 1510 56 0 0003 *ALS 3 2053: 1511 46 0 1516 TMI IR1 # - IS FOLLOWUP 2054: 1512 56 0 0001 *ALS 1 2055: 1513 46 0 1562 TMI IR2 # - IS AUTOMATIC 2056: 1514 12 0 0603 STQ DEL20 2057: 1515 40 0 4437 TRA AHE # TO ATT HOLD 2060: 1516 20 0 0401 IR1 CLA DISC1C 2061: 1517 56 0 0004 *ALS 4 2062: 1520 46 0 1456 TMI ZERR # PLUS IS AUTOMATIC 2063: 1521 30 0 0575 CLZ DEL5 2064: 1522 12 0 0603 STQ DEL20 2065: 1523 40 0 1602 TRA MODE 2066: 1524 50 1 0002 RSTE AXT 2,1 2067: 1525 20 0 0623 CLA S623 2070: 1526 56 0 0003 *ALS 3 2071: 1527 46 0 1532 TMI *+3 2072: 1530 20 1 0054 CLA WCX,1 2073: 1531 40 0 1533 TRA *+2 2074: 1532 20 1 0514 CLA WBX,1 2075: 1533 26 1 0134 MPR A31,1 2076: 1534 60 0 0000 COM 2077: 1535 32 0 0070 ADZ EX 2100: 1536 10 0 0070 STO EX 2101: 1537 20 0 0411 CLA S11 2102: 1540 56 0 0003 *ALS 3 2103: 1541 46 0 1545 TMI *+4 2104: 1542 20 0 0401 CLA DISC1C 2105: 2106: ## Page 27 2107: 1543 56 0 0006 *ALS 6 2110: 1544 46 0 1551 TMI *+5 2111: 1545 20 1 0130 CLA A11,1 2112: 1546 26 1 0374 MPR A11BD,1 2113: 1547 32 0 0071 ADZ EY 2114: 1550 10 0 0071 STO EY 2115: 1551 42 1 1525 TIX RSTE+1,1 2116: 1552 20 0 0071 CLA EY 2117: 1553 26 0 0602 MPR 4K8 2120: 1554 60 0 0000 COM 2121: 1555 10 0 0072 STO EZ 2122: 1556 30 0 0071 CLZ EY 2123: 1557 26 0 0566 MPR 4K7 2124: 1560 10 0 0071 STO EY 2125: 1561 40 0 4524 RST1 TRA RST 2126: 1562 56 0 0004 IR2 *ALS 4 2127: 1563 46 0 1572 TMI IR3 # - IS ABORT STAGE 2130: 1564 20 0 0604 CLA DEL21 # IF ON LUNAR SURFACE 2131: 1565 46 0 1456 TMI ZERR # OUTPUT ZERO ATT ERRORS 2132: 1566 20 0 0533 CLA DISC1 2133: 1567 56 0 0007 *ALS 7 2134: 1570 46 0 1602 TMI MODE # - IS ABORT 2135: 1571 72 0 1522 TSQ IR1+4 2136: 1572 20 0 0604 IR3 CLA DEL21 2137: 1573 46 0 4437 TMI AHE 2140: 1574 20 0 0401 CLA DISC1C 2141: 1575 56 0 0006 *ALS 6 2142: 1576 46 0 1602 TMI MODE 2143: 1577 20 0 0612 CLA MU6 2144: 1600 24 0 0622 SUB 4K23 2145: 1601 46 0 1061 TMI STGCTR # STAGING ATT HOLD 2146: 1602 20 0 0400 MODE CLA S0 # TEST STEERING MODE 2147: 1603 24 0 7701 SUB 1B3 2150: 1604 46 0 4437 TMI AHE # ATT HOLD 2151: 1605 24 0 7701 SUB 1B3 2152: 1606 46 0 1524 TMI RSTE # RENDEZVOUS STEERING 2153: 1607 30 0 0575 CLZ DEL5 # ACQUISITION STEERING 2154: 2155: ## Page 28 2156: 1610 50 1 0002 AXT 2,1 2157: 1611 20 1 0054 MODE1 CLA WCX,1 2160: 1612 26 1 0130 MPR A11,1 2161: 1613 32 0 0072 ADZ EZ 2162: 1614 10 0 0072 STO EZ 2163: 1615 20 0 0507 CLA S507 # ORIENT LM Z-BODY AXIS 2164: 1616 24 0 7701 SUB 1B3 # IN DESIRED THRUST DIR. 2165: 1617 46 0 1622 TMI *+3 # OR ESTIMATED CSM DIR. 2166: 1620 20 1 0374 CLA A11BD,1 2167: 1621 10 1 0300 STO A31BD,1 2170: 1622 20 1 0300 CLA A31BD,1 2171: 1623 26 1 0130 MPR A11,1 # XB 2172: 1624 32 0 0071 ADZ EY 2173: 1625 10 0 0071 STO EY 2174: 1626 20 1 0300 CLA A31BD,1 # ZBD 2175: 1627 26 1 0140 MPR A21,1 # YB 2176: 1630 60 0 0000 COM 2177: 1631 32 0 0070 ADZ EX 2200: 1632 10 0 0070 STO EX 2201: 1633 42 1 1611 TIX MODE1,1 2202: 1634 40 0 4475 TRA EROUT 2203: 1635 30 0 0603 SOFT2 CLZ DEL20 # FIRST TIME FOLLOW 2204: 1636 46 0 1475 TMI ENCOM1 # PREVIOUS ENGINE STATE 2205: 1637 20 0 0400 CLA S0 # IF NOT REND MODE 2206: 1640 24 0 7701 SUB 1B3 # TURN ENGINE OFF 2207: 1641 46 0 1467 TMI SOFT3 2210: 1642 24 0 7701 SUB 1B3 2211: 1643 46 0 1645 TMI *+2 2212: 1644 40 0 1467 TRA SOFT3 2213: 1645 20 0 0614 CLA MU8 # TEST FOR ULLAGE 2214: 1646 24 0 0616 SUB 1K9 2215: 1647 46 0 1467 TMI SOFT3 2216: 1650 20 0 0657 CLA 4K25 # TEST CEL TO BE 2217: 1651 24 0 0500 SUB DELVGX # GAINED GREATER THAN 2220: 1652 46 0 1503 TMI ENCOM1+6 # SHUTDOWN THRESHOLD 2221: 1653 20 0 0454 CLA 4K26 2222: 1654 24 0 0267 SUB DELVG 2223: 2224: ## Page 29 2225: 1655 46 0 1503 TMI ENCOM1+6 2226: 1656 30 0 0400 CLZ S0 # SET ATT HOLD 2227: 1657 30 0 0411 CLZ S11 # DPS-RCS/APS 2230: 1660 40 0 1467 TRA SOFT3 2231: 1661 30 0 0531 LUNAL1 CLZ DAYA # CHANGE GAIN 2232: 1662 54 0 0002 LRS 2 # 1/4 2233: 1663 10 0 0531 STO DAYA 2234: 1664 30 0 0532 CLZ DAZA 2235: 1665 54 0 0002 LRS 2 2236: 1666 10 0 0532 STO DAZA 2237: 1667 40 0 1467 TRA SOFT3 2240: 2241: # START OF NAVIGATION 2242: 2243: 1670 20 0 0604 NAV1P CLA DEL21 2244: 1671 46 0 5175 TMI NAV1 # - IS ON LUNAR SURFACE 2245: 1672 20 0 0404 CLA VD1X # COMPUTE THRUST ACCEL 2246: 1673 24 0 0470 SUB VDX # 13 2247: 1674 56 0 0005 ALS 5 # 1/2(VD1-VD) AT 7 2250: 1675 40 0 5166 TRA 5166 # TO HARD NAV 2251: 1676 50 1 0002 XDVS AXT 2,1 2252: 1677 20 1 0120 CLA DVSX,1 2253: 1700 22 0 4015 ADD 1B12 2254: 1701 54 0 0006 LRS 6 2255: 1702 32 1 0050 ADZ DQSX,1 2256: 1703 10 1 0050 STO DQSX,1 2257: 1704 20 1 0404 CLA VD1X,1 2260: 1705 10 1 0470 STO VDX,1 2261: 1706 42 1 1677 TIX XDVS+1,1 2262: 1707 40 0 5223 TRA NAV4 2263: 1710 72 0 6261 ALTUP TSQ EXEC 2264: 2265: 1711 50 1 0002 AXT 2,1 2266: 1712 20 0 0223 CLA 25J # ALTITUDE ENTRY TEST 2267: 1713 24 0 4006 SUB 1B17 2270: 1714 46 0 1723 TMI FLTR # IF NO 25J ENTRY 2271: 1715 20 0 0223 CLA 25J 2272: 2273: ## Page 30 2274: 1716 22 0 0231 ADD 5J 2275: 1717 10 0 0210 STO R # R=5J+25J 2276: 1720 06 1 0060 MPY U1X,1 2277: 1721 52 0 0001 LLS 1 2300: 1722 10 1 0340 STO RX,1 # NEW R COMPONENTS 2301: 2302: # RANGE AND RANGE RATE COMPUTATIONS 2303: 2304: 1723 20 1 0344 FLTR CLA RCX,1 # RELATIVE RANGE 2305: 1724 24 1 0340 *SUB RX,1 2306: 1725 10 1 0124 STO RRX,1 2307: 1726 10 1 0004 STO TS4,1 2310: 1727 42 1 1712 TIX ALTUP+2,1 2311: 1730 72 0 6737 TSQ DPVMAG # DP COMP OF RR MAG 2312: 1731 10 0 0317 STO RR # B23 RANGE VECTOR MAG 2313: 1732 20 0 0636 CLA 2K1 # 48 2314: 1733 54 0 0001 LRS 1 # 49 2315: 1734 04 0 0210 DVP R # 26 2316: 1735 04 0 0210 DVP R # 3 2317: 1736 04 0 0210 DVP R # -20 2320: 1737 10 0 0223 STO 25J # 2K1/R**3 B-20 2321: 1740 30 0 0440 CLZ RRDOT # ZEROED FOR SUM 2322: 1741 50 1 0002 AXT 2,1 2323: 1742 20 1 0124 FLTRA CLA RRX,1 2324: 1743 06 0 5033 MPY 1B1 # B24 2325: 1744 04 0 0317 DVP RR 2326: 1745 10 1 0300 STO A31BD,1 # B1 UNIT POINTING VECTOR 2327: 1746 20 1 0364 CLA VCX,1 # B13 2330: 1747 24 1 0360 SUB VX,1 2331: 1750 10 1 0030 STO RDOTX,1 # B13 2332: 1751 26 1 0300 MPR A31BD,1 2333: 1752 56 0 0001 ALS 1 2334: 1753 32 0 0440 ADZ RRDOT 2335: 1754 10 0 0440 STO RRDOT 2336: 1755 20 1 0060 CLA U1X,1 2337: 1756 26 1 0060 MPR U1X,1 # B2 2340: 1757 26 0 7520 MPR 3B3 # B5 2341: 2342: ## Page 31 2343: 1760 24 0 4011 SUB 1B5 2344: 1761 26 0 0223 MPR 25J 2345: 1762 10 1 0554 STO LILA,1 # B-15 2346: 1763 42 1 1742 TIX FLTRA,1 2347: 1764 20 0 0060 CLA U1X 2350: 1765 26 0 0062 MPR U1Z 2351: 1766 26 0 7520 MPR 3B3 # B5 2352: 1767 36 0 0223 MPZ 25J 2353: 1770 10 0 0557 STO LILC # B-15 2354: 1771 72 0 6261 TSQ EXEC # END OF FIRST BR. OF FILTER 2355: 2356: 1772 30 0 0167 PUPDAT CLZ MU17 # ZERO MU17 IF FILTER TIME 2357: 1773 22 0 7701 *ADD 1B3 2360: 1774 46 0 2001 TMI FLTRTM 2361: 1775 10 0 0167 STO MU17 2362: 1776 72 0 6261 TSQ EXEC 2363: 1777 72 0 6261 FLTRX TSQ EXEC 2364: 2000 40 0 5444 TRA 5444 2365: # COVARIANCE UPDATE 2366: 2001 44 0 2002 FLTRTM TOV *+1 # RESET OVERFLOW DISCRETE 2367: 2002 50 1 0003 AXT 3,1 2370: 2003 20 1 0640 FLTRB CLA P11,1 # 30, 30, 20,20 2371: 2004 26 0 0554 MPR LILA # B-15 2372: 2005 10 0 0004 STO TS4 # 15, 15, 5, 5 2373: 2006 20 1 0644 CLA P21,1 # 30, 30, 20, 20 2374: 2007 26 0 0557 MPR LILC # B-15 2375: 2010 32 0 0004 ADZ TS4 2376: 2011 10 1 0010 STO TS10,1 # TS10 A*P11+C*P21 B15 2377: 2012 20 1 0640 CLA P11,1 # TS11 A*P12+C*P22 B15 2400: 2013 26 0 0557 MPR LILC # TS12 A*P13+C*P23 B5 2401: 2014 10 0 0004 STO TS4 # TS13 A*P14+C*P24 B5 2402: 2015 20 1 0644 CLA P21,1 # TS14 C*P11+J*P21 B15 2403: 2016 26 0 0556 MPR LILJ # TS15 C*P12+J*P22 B15 2404: 2017 32 0 0004 ADZ TS4 # TS16 C*P13+J*P23 B5 2405: 2020 10 1 0014 STO TS14,1 # TS17 C*P14+J*P24 B5 2406: 2021 42 1 2003 TIX FLTRB,1 2407: 2022 20 0 0642 CLA P13 # B20 32XB25 2410: 2411: ## Page 32 2412: 2023 54 0 0005 LRS 5 # MPY BY 32,SCALE AT B30 2413: 2024 22 0 4006 ADD 1B17 # ADD 2**13 2414: 2025 22 0 0640 ADD P11 2415: 2026 10 0 0640 STO P11 # B30 2416: 2027 20 0 0643 CLA P14 2417: 2030 22 0 0646 ADD P23 # B20 16XB24 2420: 2031 54 0 0006 LRS 6 # MPY BY 16,SCALE AT B30 2421: 2032 22 0 0641 ADD P12 2422: 2033 10 0 0641 STO P12 # B30 2423: 2034 10 0 0644 STO P21 2424: 2035 20 0 0647 CLA P24 # B20 32XB25 2425: 2036 54 0 0005 LRS 5 # MPY BY 32,SCALE AT B30 2426: 2037 22 0 4006 ADD 1B17 # ADD 2**13 2427: 2040 22 0 0645 ADD P22 2430: 2041 10 0 0645 STO P22 # B30 2431: 2042 20 0 0011 CLA TS11 # EXCHANGE TS11,TS14 2432: 2043 14 0 0014 LDQ TS14 2433: 2044 12 0 0011 STQ TS11 2434: 2045 10 0 0014 STO TS14 2435: 2046 50 1 0001 AXT 1,1 2436: 2047 20 1 0650 FLTRC CLA P33,1 # P34 B10 2437: 2050 54 0 0005 LRS 5 # MPY BY 16,SCALE AT B19 2440: 2051 22 1 0010 ADD TS10,1 # B15 16XB19 2441: 2052 54 0 0001 LRS 1 # SCALE AT B10 2442: 2053 22 1 0642 ADD P13,1 2443: 2054 10 1 0642 STO P13,1 # B20 2444: 2055 20 1 0652 CLA P43,1 # P44 B10 2445: 2056 54 0 0005 LRS 5 # MPY BY 16,SCALE AT B19 2446: 2057 22 1 0014 ADD TS14,1 # B15 16XB19 2447: 2060 54 0 0001 LRS 1 # SCALE AT B20 2450: 2061 22 1 0646 ADD P23,1 2451: 2062 10 1 0646 STO P23,1 # B20 2452: 2063 42 1 2047 TIX FLTRC,1 2453: 2064 20 0 0012 CLA TS12 # B5 32XB10 2454: 2065 22 0 4006 ADD 1B17 # ADD 2**(-7) 2455: 2066 22 0 0650 ADD P33 2456: 2067 10 0 0650 STO P33 # B10 2457: 2460: ## Page 33 2461: 2070 20 0 0013 CLA TS13 2462: 2071 22 0 0016 ADD TS16 # B5 16XB9 2463: 2072 54 0 0001 LRS 1 # SCALE AT B10 2464: 2073 22 0 0651 ADD P34 2465: 2074 10 0 0651 STO P34 # B10 2466: 2075 10 0 0652 STO P43 2467: 2076 20 0 0017 CLA TS17 # B5 32XB10 2470: 2077 22 0 4006 ADD 1B17 # ADD 2**(-7) 2471: 2100 22 0 0653 ADD P44 2472: 2101 10 0 0653 STO P44 # B10 2473: 2102 30 0 0417 CLZ S17 # IS FILTER INIT. REQUIRED 2474: 2103 56 0 0003 *ALS 3 # FORCE OVERFLOW IF =1B3 2475: 2104 44 0 2106 TOV PINIT 2476: 2105 40 0 2123 TRA FLTRD 2477: 2106 50 1 0003 PINIT AXT 3,1 # INITIALIZE P MATRIX 2500: 2107 30 1 0640 CLZ P11,1 2501: 2110 30 1 0644 CLZ P21,1 2502: 2111 30 1 0650 CLZ P33,1 2503: 2112 42 1 2107 TIX *-3,1 2504: 2113 20 0 0457 CLA 6K2 2505: 2114 10 0 0640 STO P11 2506: 2115 10 0 0645 STO P22 2507: 2116 20 0 0456 CLA 6K4 2510: 2117 10 0 0650 STO P33 2511: 2120 10 0 0653 STO P44 2512: 2121 20 0 0274 CLA 29J 2513: 2122 10 0 0147 STO T1 2514: 2123 20 0 0503 FLTRD CLA 17J 2515: 2124 62 0 0000 ABS 2516: 2125 24 0 4006 SUB 1B17 2517: 2126 46 0 2226 TMI FLTRH # NO RATE CHECK RANGE 2520: 2127 30 0 0503 RATE CLZ 17J 2521: 2130 24 0 0441 SUB RDOTS 2522: 2131 10 0 0220 STO DELR1 # B13 2523: # NOTE, DELR2 IS ALREADY 2524: # ZERO SINCE IT IS TIME 2525: # SHARED WITH RIZ 2526: 2527: ## Page 34 2530: 2132 30 0 0143 CLZ Q12 2531: 2133 20 0 4030 CLA PMAX # =1B0 2532: 2134 10 0 0170 STO Q22 2533: 2135 50 1 0003 AXT 3,1 2534: 2136 20 0 0440 FLTRE CLA RRDOT # B13 2535: 2137 26 1 0300 MPR A31BD,1 # B14 2536: 2140 56 0 0001 ALS 1 2537: 2141 24 1 0030 SUB RDOTX,1 # B13 2540: 2142 06 0 5033 MPY 1B1 # SCALE AT B14 2541: 2143 04 0 0317 DVP RR # B23 2542: 2144 10 1 0000 STO TS0,1 # B-9 2543: 2145 30 1 0554 CLZ L11,1 2544: 2146 30 1 0234 CLZ L12,1 2545: 2147 42 1 2136 TIX FLTRE,1 2546: 2150 30 0 0002 CLZ TS2 2547: 2151 10 0 0001 STO TS1 2550: 2152 20 0 0300 CLA A31BD 2551: 2153 60 0 0000 COM # TS0 = M11 B-9 2552: 2154 10 0 0002 STO TS2 # TS1 = M12 B-9 2553: 2155 20 0 0302 CLA A33BD # TS2 = M13 B1 2554: 2156 60 0 0000 COM # TS3 = M14 B1 2555: 2157 10 0 0003 STO TS3 2556: 2160 50 1 0001 AXT 1,1 2557: 2161 20 1 0642 FLTRF CLA P13,1 # B20 2560: 2162 26 1 0002 MPR TS2,1 # B1 2561: 2163 32 0 0554 ADZ L11 2562: 2164 10 0 0554 STO L11 # L11=P13(M13)+P14(M14) B21 2563: 2165 20 1 0646 CLA P23,1 # B20 2564: 2166 26 1 0002 MPR TS2,1 # B1 2565: 2167 32 0 0555 ADZ L21 2566: 2170 10 0 0555 STO L21 # L21 = P23(M13)+P24(M14) B21 2567: 2171 20 1 0650 CLA P33,1 # B10 2570: 2172 26 1 0002 MPR TS2,1 2571: 2173 32 0 0556 ADZ L31 2572: 2174 10 0 0556 STO L31 # L31 = P33(M13)+P24(M14) B11 2573: 2175 20 1 0652 CLA P43,1 # B10 2574: 2176 26 1 0002 MPR TS2,1 2575: 2576: ## 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Page 36 2646: 2242 10 0 0001 STO TS1 # TRICKY, YES 2647: 2243 26 1 0124 MPR RRX,1 # B30 2650: 2244 10 1 0000 STO TS0,1 # B30 2651: 2245 20 1 0300 CLA A31BD,1 # B1 2652: 2246 26 1 0300 MPR A31BD,1 # B2 2653: 2247 26 0 0517 MPR 6K10 # 2+28 B30 2654: 2250 10 1 0004 STO TS4,1 2655: 2251 42 1 2232 TIX FLTRI,1 2656: 2252 32 0 0002 ADZ TS2 2657: 2253 22 0 0640 ADD P11 2660: 2254 10 0 0073 STO Q11 # B30 2661: 2255 20 0 0377 CLA TA1 2662: 2256 10 0 0147 STO T1 # T1 = TA1 2663: 2257 20 0 0001 CLA TS1 # (RRX)(6K9) B7 2664: 2260 26 0 0126 MPR RRZ # B30 2665: 2261 60 0 0000 COM 2666: 2262 22 0 0641 ADD P12 2667: 2263 10 0 0143 STO Q12 # B30 Q12=P12-6K9(RRX)(RRZ) 2670: 2264 26 0 0143 MPR Q12 2671: 2265 10 0 0001 STO TS1 # B60 2672: 2266 30 0 0000 CLZ TS0 2673: 2267 32 0 0006 ADZ TS6 2674: 2270 22 0 0645 ADD P22 2675: 2271 10 0 0170 STO Q22 # B30 2676: 2272 26 0 0073 MPR Q11 # B60 2677: 2273 24 0 0001 SUB TS1 2700: 2274 10 0 0212 STO DELTA # B60 2701: 2275 50 1 0003 AXT 3,1 2702: 2276 20 1 0640 CLA P11,1 2703: 2277 60 0 0000 COM 2704: 2300 10 1 0554 STO L11,1 2705: 2301 20 1 0644 CLA P21,1 2706: 2302 10 1 0234 STO L12,1 2707: 2303 42 1 2276 TIX *-5,1 2710: 2304 20 0 0656 CLA 6K5 # B0 2711: 2305 26 0 0221 MPR DELR3 # B23 2712: 2306 22 0 0341 ADD RY # Y=Y+6K5*DELR3 B23 2713: 2714: ## Page 37 2715: 2307 10 0 0341 STO RY 2716: 2310 20 0 0522 CLA 6K6 # B8 2717: 2311 06 0 0221 MPY DELR3 2720: 2312 04 0 0276 DVP DELTAT # TO B13 2721: 2313 22 0 0361 ADD VY # VY=VY+6K6*DELR3/DELTAT 2722: 2314 10 0 0361 STO VY # UPDATED VY AT B13 2723: 2315 72 0 6261 TSQ EXEC # END OF 2ND BR. OF FILTER 2724: # POINT B 2725: # SCALING COMMENTS 2726: # RANGE, RATE 2727: 2316 50 1 0003 FLTRJ AXT 3,1 2730: 2317 20 1 0234 CLA L12,1 # B30,30,20,20 2731: 2320 06 0 0143 MPY Q12 # AT B30 2732: 2321 54 0 0003 LRS 3 2733: 2322 04 0 0212 DVP DELTA # AT B60 2734: 2323 10 0 0001 STO TS1 # B3,3,-7,-7 2735: 2324 20 1 0554 CLA L11,1 # B30,30,20,20 20,20,10,10 2736: 2325 06 0 0170 MPY Q22 # AT B30 B0 FOR RATE 2737: 2326 54 0 0003 LRS 3 2740: 2327 04 0 0212 DVP DELTA # AT B60 B10 FOR RATE 2741: 2330 22 0 0001 ADD TS1 2742: 2331 10 1 0010 STO B11,1 # B3,3,-7,-7 13,13,3,3 2743: 2332 26 0 0220 MPR DELR1 # B23 B13 FOR RATE 2744: 2333 10 1 0004 STO TS4,1 # B26,26,16,16 26,26,16,16 2745: 2334 20 1 0554 CLA L11,1 # B30,30,20,20 B20,20,10,10 2746: 2335 06 0 0143 MPY Q12 # B30 ZERO 2747: 2336 54 0 0003 LRS 3 2750: 2337 04 0 0212 DVP DELTA # B60 2751: 2340 10 0 0001 STO TS1 # B3,3,-7,-7 2752: 2341 20 1 0234 CLA L12,1 # B30,30,20,20 ZERO 2753: 2342 60 0 0000 COM 2754: 2343 06 0 0073 MPY Q11 # B30 2755: 2344 54 0 0003 LRS 3 2756: 2345 04 0 0212 DVP DELTA # B60 2757: 2346 24 0 0001 SUB TS1 2760: 2347 10 1 0014 STO B12,1 # B3,3,-7,-7 ZERO FOR RATE 2761: 2350 06 0 0222 MPY DELR2 # B23 2762: 2763: ## Page 38 2764: 2351 22 1 0004 ADD TS4,1 # DRX,DRZ,DVX,DVZ 2765: 2352 56 0 0003 ALS 3 2766: 2353 10 1 0004 STO TS4,1 # B23,23,13,13 2767: 2354 42 1 2317 TIX FLTRJ+1,1 2770: 2355 22 0 0340 ADD RX 2771: 2356 10 0 0340 STO RX 2772: 2357 20 0 0005 CLA TS5 2773: 2360 22 0 0342 ADD RZ 2774: 2361 10 0 0342 STO RZ 2775: 2362 20 0 0006 CLA TS6 2776: 2363 22 0 0360 ADD VX 2777: 2364 10 0 0360 STO VX 3000: 2365 20 0 0007 CLA TS7 3001: 2366 22 0 0362 ADD VZ 3002: 2367 10 0 0362 STO VZ 3003: 2370 50 1 0003 AXT 3,1 3004: 2371 20 0 0010 FLTRK CLA B11 # B3 B13 3005: 2372 26 1 0554 MPR L11,1 # B30,30,10,10 B20,20,10,10 3006: 2373 10 0 0000 STO TS0 3007: 2374 20 0 0014 CLA B12 # B3 ZERO FOR RATE 3010: 2375 26 1 0234 MPR L12,1 3011: 2376 34 0 0000 SUZ TS0 3012: 2377 56 0 0003 ALS 3 3013: 2400 22 1 0640 ADD P11,1 3014: 2401 10 1 0640 STO P11,1 # B30,30,20,20 FOR BOTH 3015: 2402 20 0 0011 CLA B21 # B3 B13 FOR RATE 3016: 2403 26 1 0554 MPR L11,1 # B30,30,20,20 20,20,10,10 3017: 2404 10 0 0000 STO TS0 3020: 2405 20 0 0015 CLA B22 # B3 ZERO FOR RATE 3021: 2406 26 1 0234 MPR L12,1 # B30,30,20,20 ZERO 3022: 2407 34 0 0000 SUZ TS0 3023: 2410 56 0 0003 ALS 3 3024: 2411 22 1 0644 ADD P21,1 3025: 2412 10 1 0644 STO P21,1 # B30,30,20,20 FOR BOTH 3026: 2413 42 1 2371 TIX FLTRK,1 3027: 2414 50 1 0001 AXT 1,1 3030: 2415 20 0 0012 FLTRL CLA B31 # B-7 3 3031: 3032: ## Page 39 3033: 2416 26 1 0556 MPR L31,1 # B20,20 10,10 3034: 2417 10 0 0000 STO TS0 3035: 2420 20 0 0016 CLA B32 # B-7 ZERO FOR RATE 3036: 2421 26 1 0236 MPR L32,1 # B20,B20 ZERO FOR RATE 3037: 2422 34 0 0000 SUZ TS0 3040: 2423 56 0 0003 ALS 3 3041: 2424 22 1 0650 ADD P33,1 # B10,10 FOR BOTH 3042: 2425 10 1 0650 STO P33,1 3043: 2426 42 1 2415 TIX FLTRL,1 3044: 2427 20 0 0013 CLA B41 # B-7 B3 3045: 2430 26 0 0557 MPR L41 3046: 2431 10 0 0000 STO TS0 3047: 2432 20 0 0017 CLA B42 # B-7 ZERO 3050: 2433 26 0 0237 MPR L42 3051: 2434 34 0 0000 SUZ TS0 3052: 2435 56 0 0003 ALS 3 3053: 2436 22 0 0653 ADD P44 # B10 FOR BOTH 3054: 2437 10 0 0653 STO P44 3055: 2440 20 0 0651 CLA P34 3056: 2441 10 0 0652 STO P43 3057: 2442 20 0 0641 CLA P12 3060: 2443 10 0 0644 STO P21 3061: 2444 30 0 0316 CLZ 18J 3062: 2445 40 0 1777 TRA FLTRX 3063: 2446 24 0 0231 LMORB2 SUB 5J # QL-5J AT B23 3064: 2447 10 0 0403 STO QLTELE # PERIC. ALT 3065: 2450 30 0 0007 CLZ TS7 # = VH SQ AT B26 3066: 2451 10 0 0143 STO VHSQ # SAVE FOR ORB INS 3067: 2452 72 0 6261 TSQ EXEC 3070: 3071: 2453 50 1 0002 ORBLM AXT 2,1 3072: 2454 20 1 0340 CLA RX,1 3073: 2455 10 1 0204 STO R0X,1 3074: 2456 20 1 0360 CLA VX,1 3075: 2457 10 1 0424 STO V0X,1 3076: 2460 42 1 2454 TIX ORBLM+1,1 3077: 2461 72 0 6444 TSQ ORBPM # COMPUTE LM ORBIT PARAMETERS 3100: 3101: ## Page 40 3102: # RETURN FROM ORBPM W/ ACC=SI 3103: 2462 10 0 0003 STO TS3 # B0 3104: 2463 54 0 0003 LRS 3 # TO B3 3105: 2464 10 0 0211 STO Y # SAVE FOR TPERG 3106: 2465 20 0 0103 CLA CI 3107: 2466 10 0 0004 STO TS4 3110: 2467 72 0 7034 TSQ ARCTAE # RTN W/ ACCU=E 3111: 2470 60 0 0000 COM 3112: 2471 22 0 4021 ADD 2PIB3 3113: 2472 32 0 0211 ADZ Y # 2*PI-E+SI AT B3, ZERO Y 3114: 2473 06 0 5033 MPY 1B1 # TO B4 3115: 2474 04 0 0077 DVP NI # AT B-9 3116: 2475 10 0 0313 STO TPERG # B13 3117: 2476 20 0 0173 CLA AI 3120: 2477 24 0 0231 SUB 5J 3121: 2500 56 0 0001 ALS 1 # MPY BY 2 3122: 2501 24 0 0403 SUB QLTELE 3123: 2502 10 0 0315 STO QA # LM APOFOCUS ALT. AT B23 3124: 2503 72 0 6261 TSQ EXEC 3125: 3126: # Y ZEROED IN PREVIOUS BR 3127: 2504 30 0 0270 CLZ VY0 3130: 2505 50 1 0002 AXT 2,1 3131: 2506 20 1 0340 KINGK CLA RX,1 3132: 2507 10 1 0220 STO RIX,1 # SAVE R FOR ORBIT INS. 3133: 2510 26 1 0054 MPR WCX,1 3134: 2511 56 0 0001 ALS 1 3135: 2512 32 0 0211 ADZ Y 3136: 2513 10 0 0211 STO Y # Y=(WCX)DOT(RX) 3137: 2514 20 1 0360 CLA VX,1 3140: 2515 10 1 0430 STO VIX,1 # SAVE V FOR ORBIT INS. 3141: 2516 26 1 0054 MPR WCX,1 3142: 2517 56 0 0001 ALS 1 3143: 2520 32 0 0270 ADZ VY0 3144: 2521 10 0 0270 STO VY0 # VY0=(WCX)DOT(VX) 3145: 2522 20 1 0054 CLA WCX,1 # SET UP FOR CROSS 3146: 2523 60 0 0000 COM # PRODUCT SUBROUTINE 3147: 3150: ## Page 41 3151: 2524 10 1 0010 STO TS10,1 # WC X U1 = U1 X -WC 3152: 2525 20 1 0060 CLA U1X,1 3153: 2526 10 1 0004 STO TS4,1 3154: 2527 42 1 2506 TIX KINGK,1 3155: 2530 72 0 6373 TSQ CRSPRD 3156: 2531 72 0 6422 TSQ NORMV # V1 VECTOR TO TSB 3157: 2532 72 0 6373 TSQ CRSPRD 3160: 2533 30 0 0003 CLZ TS3 3161: 2534 30 0 0004 CLZ TS4 3162: 2535 50 1 0002 AXT 2,1 3163: 2536 30 1 0010 CLZ TS10,1 3164: 2537 10 1 0034 STO V1X,1 # V1 AT 1 3165: 2540 26 1 0134 MPR A31,1 3166: 2541 22 0 0004 ADD TS4 # TS4 = V1 DOT ZB AT B2 3167: 2542 10 0 0004 STO TS4 3170: 2543 30 1 0014 CLZ TS14,1 3171: 2544 56 0 0001 ALS 1 3172: 2545 10 1 0040 STO W1X,1 3173: 2546 20 1 0134 CLA A31,1 3174: 2547 26 1 0060 MPR U1X,1 3175: 2550 22 0 0003 ADD TS3 3176: 2551 10 0 0003 STO TS3 # TS3 = U1 DOT ZB AT B2 3177: 2552 42 1 2536 TIX *-12,1 3200: 2553 72 0 7034 TSQ ARCTAE 3201: 2554 10 0 0277 STO XI 3202: 2555 72 0 6261 TSQ EXEC # END OF LEM ORB PAR BRANCH 3203: 3204: # GUIDANCE MODE CHECK 3205: 3206: 2556 20 0 0410 GM CLA S10 3207: 2557 22 0 7520 *ADD 3B3 3210: 2560 46 0 2773 TMI XDV # EXTERNAL DELTA V 3211: 2561 22 0 4065 *ADD 2B3 3212: 2562 62 0 0000 *ABS 3213: 2563 46 0 2577 TMI DXFR1 # TPI SEARCH 3214: 2564 20 0 0410 CLA S10 3215: 2565 60 0 0000 COM 3216: 3217: ## Page 42 3220: 2566 46 0 2573 TMI *+5 3221: 2567 30 0 0310 CLZ TDEL # TDEL=0 3222: 2570 20 0 0732 CLA ORBRET # =TRA DX10P 3223: 2571 10 0 0157 STO TSEX # SET UP RETURN FROM NORTON 3224: 2572 40 0 3562 TRA NORTON+5 3225: # CSI,CDH, OR TPI EXECUTE 3226: 2573 20 0 0373 CLA TIG # COMPUTE TDEL FOR 3227: 2574 24 0 0377 SUB TA1 # CSI, CDH, OR TPI(S10=4) 3230: 2575 56 0 0005 ALS 5 3231: 2576 10 0 0310 STO TDEL 3232: 2577 20 0 0310 DXFR1 CLA TDEL 3233: 2600 54 0 0005 LRS 5 3234: 2601 22 0 0377 ADD TA1 3235: 2602 10 0 0373 STO TIG 3236: 2603 20 0 0310 CLA TDEL 3237: 2604 22 0 0307 ADD 6J 3240: 2605 10 0 0311 STO TR # TIME TILL RENDEZ(TPI) 3241: 2606 30 0 0310 CLZ TDEL # LIMIT TDEL POSITIVE 3242: 2607 46 0 2611 TMI *+2 3243: 2610 10 0 0310 STO TDEL 3244: 2611 30 0 0407 CLZ S7 # ZERO S7 WHEN NOT IN XDV 3245: 2612 20 0 0310 CLA TDEL 3246: 2613 72 0 3555 DXFR10 TSQ NORTON 3247: 2614 10 0 0347 DX10P STO RF # PRED. BURNOUT ALTITUDE 3250: 2615 22 0 0217 ADD 2K14 3251: 2616 10 0 0170 STO P 3252: 2617 30 0 0477 CLZ RADOT 3253: 2620 30 0 0263 CLZ VPY 3254: 2621 30 1 0220 DXFRR5 CLZ RIX,1 # R5 STORE 3255: 2622 10 1 0174 STO R5X,1 3256: 2623 30 1 0430 CLZ VIX,1 3257: 2624 10 1 0014 STO TS14,1 3260: 2625 10 1 0460 STO V5X,1 # V5 STORE 3261: 2626 26 1 0054 MPR WCX,1 3262: 2627 56 0 0001 ALS 1 # TO 13 3263: 2630 32 0 0263 ADZ VPY # VPY = V5 DOT WC 3264: 2631 10 0 0263 STO VPY 3265: 3266: ## Page 43 3267: 2632 30 1 0010 CLZ TS10,1 3270: 2633 10 1 0060 STO U1X,1 # U1 STORE 3271: 2634 26 1 0460 MPR V5X,1 # RADOT = R5 DOT U1 3272: 2635 56 0 0001 ALS 1 # TO 13 3273: 2636 32 0 0477 ADZ RADOT 3274: 2637 10 0 0477 STO RADOT 3275: 2640 20 1 0200 CLA REX,1 # CSM POS AND VEL FOR 3276: 2641 10 1 0204 STO R0X,1 # ELLIPSE PREDICTOR 3277: 2642 20 1 0420 CLA VEX,1 # AND ORBIT PARAMETERS 3300: 2643 10 1 0424 STO V0X,1 3301: 2644 42 1 2621 TIX DXFRR5,1 3302: 2645 72 0 6422 TSQ NORMV 3303: 2646 20 0 0013 CLA TS13 3304: 2647 10 0 0463 STO VHA 3305: 2650 72 0 6261 TSQ EXEC 3306: 2651 72 0 6444 ORBIT3 TSQ ORBPM # CSM ORBIT PARAMETERS 3307: 2652 20 0 0436 CLA TB 3310: 2653 24 0 0445 SUB TCSM 3311: 2654 22 0 0310 ADD TDEL # +TIME INC. TO DXFR 3312: 2655 46 0 2657 TMI *+2 3313: 2656 24 0 0445 SUB TCSM 3314: 2657 72 0 3555 TSQ NORTON 3315: 2660 30 0 0003 DXFR13 CLZ TS3 3316: 2661 20 1 0220 CLA RIX,1 3317: 2662 24 1 0174 SUB R5X,1 3320: 2663 10 1 0430 STO VIX,1 # RC-R5 3321: 2664 20 1 0054 CLA WCX,1 3322: 2665 10 1 0004 STO TS4,1 3323: 2666 20 1 0060 CLA U1X,1 3324: 2667 10 1 0010 STO TS10,1 3325: 2670 26 1 0430 MPR VIX,1 # U1 DOT (RC-R5) 3326: 2671 32 0 0003 ADZ TS3 # SCALE BOTH RX AND RZ 3327: 2672 10 0 0003 STO TS3 # AT 24 FOR ARCTAE 3330: 2673 42 1 2661 TIX DXFR13+1,1 3331: 2674 72 0 6373 TSQ CRSPRD 3332: 2675 72 0 6422 TSQ NORMV 3333: 2676 30 0 0004 CLZ TS4 3334: 3335: ## Page 44 3336: 2677 50 1 0002 VRUP1 AXT 2,1 3337: 2700 20 1 0010 CLA TS10,1 3340: 2701 26 1 0430 MPR VIX,1 3341: 2702 32 0 0004 ADZ TS4 3342: 2703 10 0 0004 STO TS4 # RZ AT 24 3343: 2704 42 1 2700 TIX VRUP1+1,1 3344: 2705 20 0 0410 CLA S10 3345: 2706 24 0 7520 SUB 3B3 3346: 2707 46 0 0753 TMI THEF # S10 = 1 OR 2 3347: 2710 72 0 7034 TSQ ARCTAE # TLOS=ARCTAN(RX/RZ) 3350: 2711 10 0 0303 STO TLOS # LINE OF SIGHT (DEDA) 3351: 2712 20 0 0311 CLA TR 3352: 2713 24 0 0310 SUB TDEL 3353: 2714 10 0 0435 STO T 3354: 2715 20 0 0436 CLA TB 3355: 2716 24 0 0445 SUB TCSM 3356: 2717 22 0 0311 ADD TR # TIME INC. TPI TO REND. 3357: 2720 24 0 0312 SUB 3J # TARGET OFFSET 3360: 2721 10 0 0442 STO TI 3361: 2722 72 0 6261 TSQ EXEC 3362: 2723 20 0 0410 DXFR14 CLA S10 3363: 2724 60 0 0000 COM 3364: 2725 46 0 5520 TMI CSMT1 # TO ELLIPX 3365: 3366: # ORBIT INSERTION SECTION 3367: 3370: 2726 20 0 0270 CLA VY0 3371: 2727 60 0 0000 COM 3372: 2730 26 0 0270 MPR VY0 3373: 2731 22 0 0143 ADD VHSQ # VH SQ 3374: 2732 72 0 7123 TSQ SQRTE 3375: 2733 10 0 0463 STO VHA # B13 3376: 2734 20 0 0662 CLA 4K5 # COMPUTE DESIRED BURNOUT 3377: 2735 24 0 0271 SUB RB # ALTITUDE RATE 3400: 2736 06 0 0565 MPY 4K4 3401: 2737 52 0 0003 LLS 3 3402: 2740 10 0 0423 STO RFDOT 3403: 3404: ## Page 45 3405: 2741 24 0 0527 SUB 4K6 # LIMIT RFDOT BETWEEN 3406: 2742 46 0 2745 TMI *+3 # 23J AND 4K6 3407: 2743 20 0 0527 CLA 4K6 3410: 2744 40 0 2751 TRA *+5 3411: 2745 20 0 0465 CLA 23J 3412: 2746 24 0 0423 SUB RFDOT 3413: 2747 46 0 2752 TMI *+3 3414: 2750 20 0 0465 CLA 23J 3415: 2751 10 0 0423 STO RFDOT 3416: 2752 20 0 0271 CLA RB 3417: 2753 10 0 0347 STO RF 3420: 2754 20 0 0227 CLA 4K10 3421: 2755 26 0 0303 MPR THETAF 3422: 2756 22 0 0224 ADD 7J 3423: 2757 10 0 0177 STO AL 3424: 2760 24 0 0226 SUB 9J # LIMIT AL BETWEEN 3425: 2761 46 0 2764 TMI *+3 # 8J AND 9J 3426: 2762 20 0 0226 CLA 9J 3427: 2763 40 0 2770 TRA *+5 3430: 2764 20 0 0225 CLA 8J 3431: 2765 24 0 0177 SUB AL 3432: 2766 46 0 2771 TMI *+3 3433: 2767 20 0 0225 CLA 8J 3434: 2770 40 0 3740 TRA CDH3 # AL IN ACCUM 3435: 2771 20 0 0177 CLA AL 3436: 2772 40 0 3741 TRA CDH3+1 3437: # EXTERNAL DELTA V 3440: 2773 20 0 0407 XDV CLA S7 3441: 2774 56 0 0003 *ALS 3 3442: 2775 46 0 3003 TMI XDV1 # -IS ENGINE ON 3443: 2776 20 0 0614 CLA MU8 3444: 2777 24 0 4006 SUB 1B17 3445: 3000 46 0 3014 TMI XDV2 3446: 3001 20 0 7701 CLA 1B3 # ULLAGE DETECTED SET S7 3447: 3002 10 0 0407 STO S7 3450: 3003 50 1 0002 XDV1 AXT 2,1 3451: 3004 20 1 0460 CLA DVGXX,1 # INPUT VEL TO GAIN 3452: 3453: ## Page 46 3454: 3005 24 1 0050 SUB DQSX,1 # ACCUM DELTA V 3455: 3006 10 1 0004 STO TS4,1 3456: 3007 10 1 0064 STO VGX,1 3457: 3010 42 1 3004 TIX XDV1+1,1 3460: 3011 72 0 6737 TSQ DPVMAG 3461: 3012 10 0 0370 STO VG # VEL TO GAIN MAG 3462: 3013 40 0 3212 TRA Q7 # TO STEERING 3463: 3014 50 1 0002 XDV2 AXT 2,1 3464: 3015 20 0 0450 CLA 28J1 # IF IN TPI, DELV = VG 3465: 3016 24 0 0526 SUB 2K11 # IF IN EXT DELTA V EQUAL 3466: 3017 46 0 3023 TMI *+4 # FUNCTION OF 28J 3467: 3020 30 1 0050 CLZ DQSX,1 # ZERO DQS VECTOR 3470: 3021 20 1 0064 CLA VGX,1 3471: 3022 40 0 3036 TRA XDV2P 3472: 3023 20 0 0452 CLA 28J3 # RADIAL COMPONENT 3473: 3024 26 1 0060 MPR U1X,1 # 13+1=14 3474: 3025 10 1 0050 STO DQSX,1 3475: 3026 20 0 0451 CLA 28J2 # CROSSRANGE COMPONENT 3476: 3027 26 1 0040 MPR W1X,1 3477: 3030 32 1 0050 ADZ DQSX,1 3500: 3031 10 1 0050 STO DQSX,1 3501: 3032 20 0 0450 CLA 28J1 # DOWNRANGE COMPONENT 3502: 3033 26 1 0034 MPR V1X,1 3503: 3034 34 1 0050 SUZ DQSX,1 3504: 3035 56 0 0001 ALS 1 # TO 13 3505: 3036 10 1 0460 XDV2P STO DVGXX,1 # VELOCITY TO GAIN 3506: 3037 42 1 3015 TIX XDV2+1,1 3507: 3040 40 0 3003 TRA XDV1 3510: 3511: 3041 20 0 0423 Q5 CLA RFDOT # GUIDANCE LAW 3512: 3042 10 0 0004 STO TS4 # SET FOR INDEXING 3513: 3043 30 0 0005 CLZ TS5 3514: 3044 20 0 0477 CLA RADOT 3515: 3045 10 0 0010 STO TS10 3516: 3046 20 0 0270 CLA VY0 3517: 3047 10 0 0011 STO TS11 3520: 3050 50 1 0001 AXT 1,1 3521: 3522: ## Page 47 3523: 3051 44 0 3052 TOV *+1 3524: 3052 20 1 0504 CLA RD3DOT,1 # -2 3525: 3053 26 0 0357 MPR TBO # 9-2=7 3526: 3054 54 0 0001 LRS 1 # TO 8 3527: 3055 10 0 0001 STO TS1 # 1/2 AT 7 3530: 3056 20 1 0004 CLA TS4,1 # RFDOT OR ZERO 3531: 3057 24 1 0010 SUB TS10,1 # RDOT OR VY0 3532: 3060 10 0 0002 STO TS2 3533: 3061 06 0 7701 MPY 1B3 # B16 3534: 3062 04 0 0357 *DVP TBO # 16-9=7 3535: 3063 34 0 0001 SUZ TS1 # R OR YD2DOT 3536: 3064 10 0 0000 STO TS0 # TEST FOR OVERFLOW 3537: 3065 30 0 0002 CLZ TS2 # SIGN IF OVERFLOW 3540: 3066 72 0 3335 TSQ OVFLT 3541: 3067 10 1 0554 STO RD2DOT,1 3542: 3070 20 0 4020 CLA SIXTH # -2 3543: 3071 26 1 0504 MPR RD3DOT,1 # -4 3544: 3072 26 0 0357 MPR TBO # 5 3545: 3073 54 0 0001 LRS 1 # TO 6 3546: 3074 22 1 0554 ADD RD2DOT,1 # +1/2 2DOT AT 6 3547: 3075 26 0 0357 MPR TBO # 15 3550: 3076 56 0 0001 ALS 1 # TO 14 3551: 3077 10 0 0001 STO TS1 3552: 3100 20 1 0010 CLA TS10,1 3553: 3101 54 0 0001 LRS 1 # TO 14 3554: 3102 32 0 0001 ADZ TS1 3555: 3103 26 0 0357 MPR TBO # 23 3556: 3104 22 1 0210 ADD R,1 3557: 3105 10 1 0014 STO TS14,1 # RF OR YF 3560: 3106 42 1 3051 TIX Q5+8,1 3561: 3107 10 0 0347 STO RF # 23 3562: 3110 10 0 0271 STO RB # SAVE RF FOR ORBIT INSERT. 3563: 3111 24 0 0231 SUB 5J # -LUNAR RADIUS 3564: 3112 24 0 0232 SUB 16J # BURNOUT ALT ERROR 3565: 3113 10 0 0014 STO TS14 3566: 3114 14 0 0523 LDQ 5K20 3567: 3115 20 0 0506 CLA 4K12 3570: 3571: ## Page 48 3572: 3116 24 0 0067 SUB AT 3573: 3117 46 0 3122 TMI *+3 # IF AT GT 4K12 3574: 3120 20 0 0574 CLA DEL2 3575: 3121 46 0 3123 TMI *+2 # IF AT LE 4K12 AND DEL2=1 3576: 3122 14 0 0564 LDQ 5K18 3577: 3123 12 0 0600 STQ RD3DTL # RD3DOT LOWER LIMIT 3600: 3124 20 0 0357 CLA TBO 3601: 3125 26 0 0357 MPR TBO 3602: 3126 26 0 0357 MPR TBO # TB CUBED 3603: 3127 10 0 0001 STO TS1 # 27 3604: 3130 50 1 0001 AXT 1,1 3605: 3131 44 0 3132 GDLAW3 TOV *+1 3606: 3132 20 1 0014 CLA TS14,1 # BURNOUT ERROR 3607: 3133 06 0 5000 MPY 12B4 # 27 3610: 3134 52 0 0002 LLS 2 # TO 25 3611: 3135 04 0 0001 *DVP TS1 # -2 3612: 3136 32 1 0504 *ADZ RD3DOT,1 # DESIRED ACCEL RATE 3613: 3137 10 0 0000 STO TS0 # TEST FOR OVERFLOW 3614: 3140 20 1 0014 CLA TS14,1 3615: 3141 72 0 3335 TSQ OVFLT 3616: 3142 10 1 0504 STO RD3DOT,1 3617: 3143 46 0 3150 TMI *+5 3620: 3144 24 1 0560 SUB 5K14,1 # UPPER LIMIT TEST 3621: 3145 46 0 3152 TMI *+5 3622: 3146 20 1 0560 CLA 5K14,1 # SET AT UPPER LIMIT 3623: 3147 40 0 3553 TRA LL3DOT+1 3624: 3150 24 1 0600 SUB RD3DTL,1 # LOWER LIMIT TEST 3625: 3151 46 0 3552 TMI LL3DOT 3626: 3152 42 1 3131 GDLAW4 TIX GDLAW3,1 3627: 3153 20 0 0636 CLA 2K1 # 48 3630: 3154 06 0 5033 MPY 1B1 # B49 3631: 3155 04 0 0210 DVP R # 49-23=26 3632: 3156 34 0 0143 SUZ VHSQ # VH SQ 3633: 3157 06 0 4010 MPY 1B4 # B30 3634: 3160 04 0 0210 DVP R # -ORBITAL RAD ACCEL AT 7 3635: 3161 32 0 0554 ADZ RD2DOT 3636: 3162 10 0 0554 STO RD2DOT # CMD RAD ACCEL AT 7 3637: 3640: ## Page 49 3641: 3163 72 0 6261 TSQ EXEC 3642: 3643: # STEERING EQUATIONS. 3644: 3645: 3164 20 0 0233 STEER CLA 21J 3646: 3165 24 0 0337 SUB H 3647: 3166 46 0 3176 TMI STEER1 3650: 3167 20 0 0464 CLA 22J 3651: 3170 24 0 0367 SUB HDOT 3652: 3171 46 0 3176 TMI STEER1 3653: 3172 20 0 7701 CLA 1B3 =1024B13 # COMMAND X-AXIS VERT 3654: 3173 10 0 0370 STO VG 3655: 3174 20 0 4030 CLA PMAX # PSIP=1 3656: 3175 40 0 3206 TRA *+9 3657: 3176 50 1 0001 STEER1 AXT 1,1 3660: 3177 44 0 3200 TOV *+1 3661: 3200 20 1 0554 CLA RD2DOT,1 # PSIP AND PSIY COMPS 3662: 3201 14 0 4007 LDQ ZERO 3663: 3202 04 0 0067 *DVP AT # PSIP OR Y AT ZERO 3664: 3203 10 0 0000 STO TS0 # TEST FOR OVERFLOW 3665: 3204 20 1 0554 CLA RD2DOT,1 # SIGN IF OVERFLOW 3666: 3205 72 0 3335 TSQ OVFLT 3667: 3206 10 1 0010 STO TS10,1 # PSIP OR PSIY AT 0 3670: 3207 42 1 3177 TIX STEER1+1,1 3671: 3210 26 0 0010 MPR TS10 3672: 3211 10 0 0014 STO TS14 # (PSIP)SQ AT 0 3673: 3212 20 0 0614 Q7 CLA MU8 # TEST IF ENG ON 3674: 3213 24 0 4006 SUB 1B17 3675: 3214 46 0 3220 TMI *+4 3676: 3215 20 0 0370 CLA VG 3677: 3216 24 0 0466 SUB 5K26 # CONSTANT STEERING IF 3700: 3217 46 0 3231 TMI STEER5 3701: 3220 20 0 0410 CLA S10 3702: 3221 24 0 4006 SUB 1B17 3703: 3222 46 0 3264 TMI STEER2 3704: 3223 50 1 0002 AXT 2,1 # XBD FOR EXT DELTA V 3705: 3224 20 1 0064 CLA VGX,1 3706: 3707: ## Page 50 3710: 3225 06 0 5033 MPY 1B1 # B14 3711: 3226 04 0 0370 DVP VG # RESULT AT B1 3712: 3227 10 1 0374 STO A11BD,1 3713: 3230 42 1 3224 TIX *-4,1 3714: 3231 30 0 0000 STEER5 CLZ TS0 3715: 3232 30 0 0001 CLZ TS1 3716: 3233 30 0 0002 CLZ TS2 3717: 3234 50 1 0002 AXT 2,1 # COMPUTE VELOCITY TO BE 3720: 3235 20 1 0374 CLA A11BD,1 # GAINED COMPONENTS 3721: 3236 26 1 0130 MPR A11,1 3722: 3237 32 0 0000 ADZ TS0 3723: 3240 10 0 0000 STO TS0 3724: 3241 20 1 0374 CLA A11BD,1 3725: 3242 26 1 0140 MPR A21,1 3726: 3243 32 0 0001 ADZ TS1 3727: 3244 10 0 0001 STO TS1 3730: 3245 20 1 0374 CLA A11BD,1 3731: 3246 26 1 0134 MPR A31,1 3732: 3247 32 0 0002 ADZ TS2 3733: 3250 10 0 0002 STO TS2 3734: 3251 42 1 3235 TIX *-12,1 3735: 3252 50 1 0002 AXT 2,1 3736: 3253 20 0 0370 CLA VG 3737: 3254 10 0 0267 STO DELVG 3740: 3255 06 1 0000 MPY TS0,1 3741: 3256 52 0 0002 LLS 2 # TO 13 3742: 3257 22 1 0470 ADD VDX,1 3743: 3260 10 1 0474 STO VSMGX,1 # 13 3744: 3261 42 1 3253 TIX *-6,1 3745: 3262 72 0 6261 TSQ EXEC 3746: 3263 40 0 7472 IDLE TRA TEST 3747: 3264 20 0 4030 STEER2 CLA PMAX 3750: 3265 34 0 0014 SUZ TS14 3751: 3266 10 0 0014 STO TS14 # 1-(PSIP)SQ 3752: 3267 72 0 7123 TSQ SQRTE 3753: 3270 10 0 0015 STO TS15 3754: 3271 20 0 0011 CLA TS11 3755: 3756: ## Page 51 3757: 3272 62 0 0000 ABS 3760: 3273 24 0 0015 SUB TS15 3761: 3274 46 0 3304 TMI STEER3 3762: 3275 20 0 0011 CLA TS11 3763: 3276 46 0 3301 TMI *+3 3764: 3277 20 0 0015 CLA TS15 3765: 3300 40 0 3303 TRA *+3 3766: 3301 20 0 0015 CLA TS15 3767: 3302 60 0 0000 COM 3770: 3303 10 0 0011 STO TS11 3771: 3304 20 0 0011 STEER3 CLA TS11 3772: 3305 26 0 0011 MPR TS11 3773: 3306 60 0 0000 COM 3774: 3307 32 0 0014 ADZ TS14 3775: 3310 72 0 7123 TSQ SQRTE 3776: 3311 10 0 0012 STO TS12 3777: 3312 50 1 0002 STEER4 AXT 2,1 4000: 3313 20 0 0010 CLA TS10 4001: 3314 26 1 0060 MPR U1X,1 4002: 3315 10 0 0001 STO TS1 4003: 3316 20 0 0450 CLA 28J1 4004: 3317 46 0 3332 OUT1 TMI OUT # IF 28J1 NEGATIVE 4005: 3320 20 0 0012 CLA TS12 4006: 3321 26 1 0034 MPR V1X,1 4007: 3322 32 0 0001 ADZ TS1 4010: 3323 10 0 0001 STO TS1 4011: 3324 20 0 0011 CLA TS11 4012: 3325 26 1 0040 MPR W1X,1 4013: 3326 32 0 0001 ADZ TS1 4014: 3327 10 1 0374 STO A11BD,1 4015: 3330 42 1 3313 TIX STEER4+1,1 4016: 3331 40 0 3231 TRA STEER5 4017: 3332 20 0 0012 OUT CLA TS12 4020: 3333 60 0 0000 COM 4021: 3334 40 0 3321 TRA OUT1+2 4022: 3335 44 0 3340 OVFLT TOV *+3 4023: 3336 20 0 0000 CLA TS0 4024: 4025: ## Page 52 4026: 3337 40 0 6764 TRA EXIT # EXIT WITH COMPUTED VALUE 4027: 3340 46 0 3343 TMI *+3 4030: 3341 20 0 4030 CLA PMAX # POSITIVE LIMIT 4031: 3342 40 0 3344 TRA *+2 4032: 3343 20 0 4037 CLA NMAX 4033: 3344 40 0 6764 TRA EXIT 4034: 4035: # DISPLAY ROUTINE SOFT PORTION. 4036: 4037: 3345 44 0 3346 DSP1 TOV *+1 # CL. O.F. 4040: 3346 30 0 0567 CLZ DSPF1 # H,HDOT MODE. 4041: 3347 46 0 3351 TMI *+2 # -IS INITIALIZE. 4042: 3350 40 0 6274 TRA DSPLY # TO COUNTER CHECK.(HARD) 4043: 3351 20 0 0337 CLA H 4044: 3352 10 0 0214 STO POUT 4045: 3353 20 0 0367 CLA HDOT 4046: # Q REGISTER DOES NOT NEED TO BE ZERO 4047: # SINCE DVP K55 IS AT WORST A LEFT 4050: # SHIFT OF 2 AND THE ALT RATE REGISTER 4051: # IS ONLY 15 BITS LONG 4052: 3354 04 0 0607 DVP K55 4053: 3355 40 0 6306 TRA DSPLY1 4054: 3356 20 0 0270 DSP2CP CLA VY0 # OUT-OF-CSM PLANE VEL. 4055: 3357 54 0 0021 LRS 17 # SET SIGN OF Q AND USE 4056: 3360 52 0 0021 LLS 17 # UP TIME 4057: 3361 12 0 0010 STQ TS10 # SAVE SIGN 4060: 3362 62 0 0000 ABS 4061: 3363 04 0 0665 *DVP VY0FS # =FULL-SCALE VALUE(200 FPS) 4062: 3364 44 0 3366 TOV *+2 4063: 3365 40 0 3367 TRA *+2 4064: 3366 20 0 4030 CLA PMAX 4065: 3367 32 0 0010 ADZ TS10 # VY0 IN SIGN-MAGNITUDE 4066: 3370 40 0 6345 TRA DSPLY3-1 # TO OUTPUT.(HARD) 4067: 4070: # EXECUTIVE PART 2. (BRANCH 50) 4071: 4072: 3371 20 0 1012 EXEC2 CLA BR1 # SET NAV BRANCH 4073: 4074: ## Page 53 4075: 3372 10 0 0063 STO BRANCH 4076: 3373 72 0 1132 TSQ TMIE1 # RESET TM 4077: 3374 30 0 0455 CLZ DDF # DEDA DATA FLAG. 4100: 3375 46 0 3461 TMI NEWDD 4101: 3376 30 0 0571 EXECM CLZ IDRF # TEST IF DOWNLINK DATA 4102: 3377 46 0 3533 TMI EXECM2 # HAS BEEN RECEIVED 4103: 3400 20 0 0400 EXECM1 CLA S0 4104: 3401 24 0 7520 SUB 3B3 4105: 3402 46 0 3453 TMI EXECA # S0-3(-IS INER. REF) 4106: 3403 24 0 7701 SUB 1B3 4107: 3404 46 0 3536 TMI EXEC6 # S0-4(-IS IMU ALIGN) 4110: 3405 24 0 7701 SUB 1B3 4111: 3406 46 0 4047 TMI DELAY # S0-5(-IS LUN ALIGN) 4112: 3407 24 0 7701 SUB 1B3 4113: 3410 46 0 3453 TMI EXECA # S0-6(-IS ORB ALIGN) 4114: 3411 22 0 5427 *ADD 7B3 # S0+1 4115: 3412 46 0 3432 TMI INCMU7 # S0=7 4116: 3413 20 0 0604 CAL CLA DEL21 # CALIBRATE MODE 4117: 3414 46 0 3416 TMI *+2 4120: 3415 72 0 4772 TSQ EADICS # IMU DIR COSINES 4121: 3416 72 0 4451 TSQ ATTERR # COMPUTE ATTITUDE ERRORS 4122: 3417 50 1 0002 AXT 2,1 4123: 3420 20 0 0632 CLA 1K33 # -3 4124: 3421 06 1 0070 MPY EX,1 # 2 4125: 3422 52 0 0014 LLS 12 # -3+2-12=-13 4126: 3423 32 1 0510 ADZ DAXREM,1 4127: 3424 10 1 0510 STO DAXREM,1 # -13 4130: 3425 20 0 0633 CLA 1K34 # -15 4131: 3426 26 1 0070 MPR EX,1 # 2 4132: 3427 32 1 0544 ADZ 1K1,1 4133: 3430 10 1 0544 STO 1K1,1 # GYRO BIAS AT -13 4134: 3431 42 1 3420 TIX *-9,1 4135: 3432 30 0 0717 INCMU7 CLZ MU7 # INCR. 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Page 60 4516: 3772 40 0 6136 TRA GDLAW 4517: 3773 30 0 0372 CDH CLZ TA0 4520: 3774 22 0 0373 ADD TIG 4521: 3775 10 0 0373 STO TIG # TIG = TIG + TAO 4522: 3776 40 0 3734 TRA CDH2 4523: # SEE REAR OF LISTING FOR CHECKSUM 4524: # START OF HARDWIRED MEMORY 4525: # CONSTANTS 4526: 4527: 3777 CHECKSUM RANGE 1005-3776 4530: 4000 ORG 4000 4531: 4000 000007 7B17 DEC 7.B17 # CONSTANTS FOR NORMALIZE 4532: 4001 000006 6B17 DEC 6.B17 4533: 4002 000005 5B17 DEC 5.B17 4534: 4003 000004 4B17 DEC 4.B17 4535: 4004 000003 3B17 DEC 3.B17 4536: 4005 000002 2B17 DEC 2.B17 4537: 4006 000001 1B17 DEC 1.B17 4540: 4007 000000 ZERO DEC 0 4541: 4065 2B3 EQU 1B2 4542: 7512 5B3 EQU 10B4 4543: 5000 6B3 EQU 12B4 4544: 4010 020000 1B4 DEC 1.B4 4545: 4011 010000 1B5 DEC 1.B5 4546: 4012 004000 1B6 DEC 1.B6 4547: 4013 000400 1B9 DEC 1.B9 4550: 4014 000100 1B11 DEC 1.B11 4551: 4015 000040 1B12 DEC 1.B12 4552: 4016 000020 1B13 DEC 1.B13 4553: 4017 000010 1B14 DEC 1.B14 4554: 4017 8B17 EQU 1B14 4555: 4020 252525 SIXTH OCT 252525 4556: 4021 311040 2PIB3 DEC 6.2831853B3 4557: 4021 1K25 EQU 2PIB3 4560: 4022 113314 3PID4 DEC 2.3561945B3 4561: 4023 062210 PID2 DEC 1.57079633B3 4562: 4024 031104 PID4 DEC .78539816B3 4563: 4564: ## 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Page 62 4634: 4062 64 0 6004 INP 6004 4635: 4063 10 0 0356 STO DAZ 4636: 4064 64 0 6020 INP 6020 # INPUT ACCELEROMETER DATA 4637: 4065 10 0 0000 1B2 STO TS0 # VALUE USED AS CONSTANT 4640: 4066 64 0 6040 INP 6040 4641: 4067 10 0 0001 STO TS1 4642: 4070 64 0 6100 INP 6100 4643: 4071 10 0 0002 STO TS2 4644: 4072 40 0 1015 EX1 TRA EXIT1 4645: # PROCESS ACCELEROMETER INPUTS 4646: 4073 50 1 0002 AXT 2,1 4647: 4074 30 1 0350 DVS CLZ DVX,1 # SAVE PREVIOUS VALUE 4650: 4075 10 1 0074 STO DVXM1,1 4651: 4076 30 1 0000 CLZ TS0,1 4652: 4077 24 0 7507 SUB 1K7 # 11 4653: 4100 56 0 0001 ALS 1 4654: 4101 26 1 0534 MPR 1K18,1 # SCALE FACTOR 4655: 4102 56 0 0001 ALS 1 # SCALE AT 1 4656: 4103 22 1 0540 ADD 1K19,1 # BIAS COMPENSATION 4657: 4104 10 1 0350 STO DVX,1 # AT 1 4660: 4105 42 1 4074 TIX DVS,1 4661: 4106 40 0 1016 TRA EXIT2 # TO MODE CHECK. 4662: # PROCESS GYRO INPUTS 4663: 4107 50 1 0002 AXT 2,1 4664: 4110 44 0 4111 TOV *+1 # RESET 4665: 4111 30 1 0354 GYCOM CLZ DAX,1 4666: 4112 24 0 7507 SUB 1K7 4667: 4113 56 0 0001 ALS 1 # RADIANS AT -6 4670: 4114 10 1 0354 STO DAX,1 4671: 4115 26 1 0550 MPR 1K3,1 # SCALE FACTOR COMP 4672: 4116 22 1 0544 ADD 1K1,1 # AT -13 4673: 4117 32 1 0510 ADZ DAXREM,1 4674: 4120 10 1 0510 STO DAXREM,1 4675: 4121 22 0 4010 ADD 1B4 # ROUND 4676: 4122 54 0 0016 LRS 14 # TO +1 4677: 4123 56 0 0007 ALS 7 # TO -6, QUANTIZED AT -16 4700: 4124 10 0 0006 STO TS6 4701: 4702: ## Page 63 4703: 4125 56 0 0007 ALS 7 # SAVE REMAINDER 4704: 4126 60 0 0000 M1B1 COM # INSTRUCTION LOOKS LIKE -1B1 4705: 4127 32 1 0510 ADZ DAXREM,1 4706: 4130 10 1 0510 STO DAXREM,1 4707: 4131 30 0 0006 CLZ TS6 4710: 4132 32 1 0354 ADZ DAX,1 4711: 4133 22 1 0530 ADD DAXA,1 4712: 4134 10 1 0354 STO DAX,1 # -6 4713: 4135 56 0 0003 *ALS 3 # TO -9 4714: 4136 10 1 0010 STO TS10,1 4715: 4137 62 0 0000 *ABS 4716: 4140 22 0 4012 *ADD 1B6 # TEST FOR POSSIBLE OVERFL 4717: 4141 42 1 4111 TIX GYCOM,1 4720: 4142 40 0 1017 EX3 TRA EXIT3 4721: 4143 44 0 4405 TOV HRC 4722: 4144 30 0 0553 CLZ HRF 4723: 4145 46 0 4373 TMI LRI 4724: # COMPUTE DIRECTION COSINE CHANGE 4725: 4146 20 0 0010 CDCC CLA TS10 # DAX AT -6 OR -9 4726: 4147 06 0 0011 MPY TS11 # DAY 4727: 4150 54 0 0001 LRS 1 # 1/2DAX(DAY) AT -12 OR -18 4730: 4151 72 0 1002 TSQ RND 4731: 4152 22 0 0012 ADD TS12 # DAZ 4732: 4153 10 0 0001 STO TS1 4733: 4154 20 0 0010 CLA TS10 4734: 4155 06 0 0012 MPY TS12 4735: 4156 54 0 0001 LRS 1 # 1/2DAX(DAZ) AT -12 OR -18 4736: 4157 72 0 1002 TSQ RND 4737: 4160 34 0 0146 SUZ E13 4740: 4161 10 0 0007 STO TS7 4741: 4162 24 0 0011 SUB TS11 4742: 4163 10 0 0002 STO TS2 4743: 4164 20 0 0011 CLA TS11 4744: 4165 26 0 0011 MPR TS11 4745: 4166 54 0 0001 LRS 1 4746: 4167 10 0 0133 STO TS8 4747: 4170 20 0 0012 CLA TS12 4750: 4751: ## Page 64 4752: 4171 26 0 0012 MPR TS12 4753: 4172 54 0 0001 LRS 1 # 1/2DAZ(DAZ) AT -12 OR -18 4754: 4173 22 0 0133 ADD TS8 4755: 4174 72 0 1002 TSQ RND 4756: 4175 60 0 0000 COM 4757: 4176 32 0 0144 ADZ E1 # NORMALITY CONSTRAINT 4760: 4177 10 0 0003 STO TS3 4761: 4200 30 0 0007 CLZ TS7 4762: 4201 22 0 0011 ADD TS11 4763: 4202 10 0 0004 STO TS4 4764: 4203 20 0 0011 CLA TS11 4765: 4204 06 0 0012 MPY TS12 4766: 4205 54 0 0001 LRS 1 # 1/2DAY(DAZ) AT -12 OR -18 4767: 4206 72 0 1002 TSQ RND 4770: 4207 24 0 0010 SUB TS10 4771: 4210 10 0 0005 STO TS5 4772: 4211 20 0 0010 CLA TS10 4773: 4212 26 0 0010 MPR TS10 4774: 4213 54 0 0001 LRS 1 # 1/2DAX(DAX) AT -12 OR -18 4775: 4214 32 0 0133 ADZ TS8 4776: 4215 72 0 1002 TSQ RND 4777: 4216 60 0 0000 COM 5000: 4217 32 0 0145 ADZ E3 5001: 4220 10 0 0006 STO TS6 5002: 4221 40 0 1020 EX4 TRA EXIT4 5003: 4222 50 1 0002 AXT 2,1 # COMPUTE EQUATIONS 5004: 4223 20 0 0001 DICOS CLA TS1 5005: 4224 26 1 0140 MPR A21,1 # 1 5006: 4225 32 1 0150 ADZ DA11,1 5007: 4226 10 1 0150 STO DA11,1 # -5 OR -8 5010: 4227 20 0 0002 CLA TS2 5011: 4230 26 1 0134 MPR A31,1 5012: 4231 32 1 0150 ADZ DA11,1 5013: 4232 10 1 0150 STO DA11,1 # -5 OR -8 5014: 4233 20 0 0003 CLA TS3 5015: 4234 26 1 0130 MPR A11,1 5016: 4235 32 1 0150 ADZ DA11,1 5017: 5020: ## Page 65 5021: 4236 10 1 0150 STO DA11,1 # -5 OR -8 5022: 4237 20 0 0004 CLA TS4 # ROW 3 5023: 4240 26 1 0130 MPR A11,1 5024: 4241 32 1 0154 ADZ DA31,1 5025: 4242 10 1 0154 STO DA31,1 5026: 4243 20 0 0005 CLA TS5 5027: 4244 26 1 0140 MPR A21,1 5030: 4245 32 1 0154 ADZ DA31,1 5031: 4246 10 1 0154 STO DA31,1 5032: 4247 20 0 0006 CLA TS6 5033: 4250 26 1 0134 MPR A31,1 5034: 4251 32 1 0154 ADZ DA31,1 5035: 4252 10 1 0154 STO DA31,1 5036: 4253 42 1 4223 TIX DICOS,1 5037: # INTEGRATE DIRECTION COSINES 5040: 4254 50 1 0006 AXT 6,1 5041: 4255 20 0 0553 INTAS CLA HRF 5042: 4256 46 0 4431 TMI HRINT # -5 OR -8 TEST 5043: 4257 20 1 0150 CLA DA11,1 5044: 4260 22 0 4013 RND1 ADD 1B9 # ROUND 5045: 4261 54 0 0011 SHFT1 LRS 9 # TO 1 5046: 4262 10 0 0001 STO TS1 5047: 4263 56 0 0011 ALS 9 5050: 4264 60 0 0000 COM 5051: 4265 32 1 0150 ADZ DA11,1 5052: 4266 10 1 0150 STO DA11,1 # SAVE REMAINDER. 5053: 4267 30 1 0130 CLZ A11,1 5054: 4270 32 0 0001 ADZ TS1 5055: 4271 10 1 0130 STO A11,1 5056: 4272 42 1 4255 TIX INTAS,1 5057: 4273 72 0 1021 TSQ EXIT5 # DOWNLINK INPUT 5060: 4274 72 0 1022 TSQ EXIT6 # TELEMETRY OUTPUT 5061: # COMPUTE ROW 2 5062: 4275 20 0 0131 COA21 CLA A12 5063: 4276 26 0 0136 MPR A33 # 2 5064: 4277 10 0 0001 STO TS1 5065: 4300 20 0 0132 CLA A13 5066: 5067: ## Page 66 5070: 4301 26 0 0135 MPR A32 5071: 4302 34 0 0001 SUZ TS1 5072: 4303 56 0 0001 ALS 1 # TO 1 5073: 4304 10 0 0140 STO A21 # A21 5074: 4305 20 0 0132 CLA A13 5075: 4306 26 0 0134 MPR A31 5076: 4307 10 0 0001 STO TS1 5077: 4310 20 0 0130 CLA A11 5100: 4311 26 0 0136 MPR A33 5101: 4312 34 0 0001 SUZ TS1 5102: 4313 56 0 0001 ALS 1 5103: 4314 10 0 0141 STO A22 # A22 5104: 4315 20 0 0130 CLA A11 5105: 4316 26 0 0135 MPR A32 5106: 4317 10 0 0001 STO TS1 5107: 4320 20 0 0131 CLA A12 5110: 4321 26 0 0134 MPR A31 5111: 4322 34 0 0001 SUZ TS1 5112: 4323 56 0 0001 ALS 1 5113: 4324 10 0 0142 STO A23 # A23,DIR COS UPDATE COMPLETE 5114: 4325 40 0 1024 EX8 TRA EXIT8 5115: # VELOCITY RESOLUTION 5116: 4326 50 1 0002 DVINT AXT 2,1 # RESOLVE BODY DVS TO 5117: 4327 20 1 0130 CLA A11,1 # INERTIAL FRAME AND 5120: 4330 26 0 0350 MPR DVX # ACCUMULATE. 5121: 4331 10 0 0001 STO TS1 # 2 5122: 4332 20 1 0140 CLA A21,1 5123: 4333 26 0 0351 MPR DVY 5124: 4334 32 0 0001 ADZ TS1 5125: 4335 10 0 0001 STO TS1 5126: 4336 20 1 0134 CLA A31,1 5127: 4337 26 0 0352 MPR DVZ 5130: 4340 32 0 0001 ADZ TS1 # 2 5131: 4341 22 0 4016 ADD 1B13 # ROUND 5132: 4342 54 0 0005 LRS 5 5133: 4343 32 1 0120 ADZ DVSX,1 5134: 4344 10 1 0120 STO DVSX,1 # 7 5135: 5136: ## Page 67 5137: 4345 42 1 4327 TIX DVINT+1,1 5140: 4346 72 0 1021 TSQ EXIT5 # DOWNLINK INPUT 5141: 4347 72 0 1022 TSQ EXIT6 # TELEMETRY OUTPUT 5142: 5143: 4350 30 0 0573 CLZ FLAG1 5144: 4351 46 0 0063 TMI BRANCH # - IS GUID/NAV CYCLE. 5145: 4352 20 0 4036 CLA MS 5146: 4353 10 0 0573 STO FLAG1 5147: 4354 40 0 1025 EX9 TRA EXIT9 5150: 5151: # HARDWIRED 40 MS COMPUTATIONS 5152: # DISCRETE INPUT AND STAGING RECOGNITION COMPS. 5153: 5154: 4355 64 0 2020 INP DISC1I # INPUT DISCRETE WD 1 5155: 4356 10 0 0401 STO DISC1C 5156: 4357 22 0 4006 ADD 1B17 # OBTAIN TWOS COMP OF INPUT WD 5157: 4360 60 0 0000 COM 5160: 4361 10 0 0533 STO DISC1 5161: 4362 20 0 0574 CLA DEL2 # TEST FOR STAGING 5162: 4363 46 0 1026 TMI EXIT10 # - IS STAGED. 5163: 4364 20 0 0401 CLA DISC1C # TEST FOR ASCENT ENG ON 5164: 4365 56 0 0006 *ALS 6 5165: 4366 46 0 1026 TMI EXIT10 # - IS OFF. 5166: 4367 30 0 0604 CLZ DEL21 # RESET LUNAR SURFACE FLAG 5167: 4370 20 0 4036 CLA MS 5170: 4371 10 0 0574 STO DEL2 # SET STAGED FLAG 5171: 4372 40 0 1027 TRA EXIT11 5172: 5173: # DIRECTION COSINE LOGIC 5174: 4373 50 1 0006 LRI AXT 6,1 5175: 4374 30 1 0150 CLZ DA11,1 # REMAINDERS 5176: 4375 56 0 0003 ALS 3 # TO -8 5177: 4376 10 1 0150 STO DA11,1 5200: 4377 42 1 4374 TIX *-3,1 5201: 4400 20 0 4260 CLA RND1 5202: 4401 10 0 1003 STO RND+1 5203: 4402 20 0 4261 CLA SHFT1 5204: 5205: ## Page 68 5206: 4403 10 0 1004 STO RND+2 5207: 4404 40 0 4146 TRA CDCC 5210: 5211: 4405 20 0 0553 HRC CLA HRF 5212: 4406 46 0 4421 TMI HRC1 5213: 4407 20 0 4432 CLA RND2 # SET UP FOR HIGH RATE 5214: 4410 10 0 1003 STO RND+1 5215: 4411 20 0 4433 CLA SHFT2 5216: 4412 10 0 1004 STO RND+2 5217: 4413 10 0 0553 STO HRF 5220: 4414 50 1 0006 AXT 6,1 5221: 4415 30 1 0150 CLZ DA11,1 5222: 4416 54 0 0003 LRS 3 # TO -5 5223: 4417 10 1 0150 STO DA11,1 5224: 4420 42 1 4415 TIX *-3,1 5225: 4421 50 1 0002 HRC1 AXT 2,1 5226: 4422 20 1 0354 CLA DAX,1 5227: 4423 10 1 0010 STO TS10,1 # AT -6 5230: 4424 30 1 0144 CLZ E1,1 5231: 4425 54 0 0003 LRS 3 # TO -6 5232: 4426 10 1 0144 STO E1,1 5233: 4427 42 1 4422 TIX *-5,1 5234: 4430 40 0 4146 TRA CDCC 5235: 5236: 4431 20 1 0150 HRINT CLA DA11,1 5237: 4432 22 0 4015 RND2 ADD 1B12 # ROUND 5240: 4433 54 0 0006 SHFT2 LRS 6 # TO 1 5241: 4434 10 0 0001 STO TS1 5242: 4435 56 0 0006 ALS 6 5243: 4436 40 0 4264 TRA INTAS+7 5244: 5245: # ATTITUDE HOLD.(40 MS) 5246: 4437 20 0 0575 AHE CLA DEL5 # ATTITUDE HOLD ENTRY 5247: 4440 46 0 4450 TMI AHE1 # IF MINUS - DRIVE TO REF COSINES 5250: 4441 20 0 4036 CLA MS # FIRST CYCLE IN 5251: 4442 10 0 0575 STO DEL5 # ATTITUDE HOLD 5252: 4443 50 1 0006 AXT 6,1 # SET DESIRED ATTITUDE 5253: 5254: ## Page 69 5255: 4444 20 1 0130 CLA A11,1 5256: 4445 10 1 0160 STO A11D,1 5257: 4446 42 1 4444 TIX *-2,1 5260: 4447 72 0 1030 TSQ EXIT12 # TO ACQUISITION RESET. 5261: 4450 14 0 4043 AHE1 LDQ TRNSFR # TRA EROUT INTO Q 5262: 4451 12 0 0023 ATTERR STQ SREX # ENTER HERE FROM CALIBRATE 5263: 4452 50 1 0002 AXT 2,1 # COMPUTE EX 5264: 4453 20 1 0164 CLA A31D,1 5265: 4454 26 1 0140 MPR A21,1 # 1+1=+2 5266: 4455 60 0 0000 COM 5267: 4456 32 0 0070 ADZ EX 5270: 4457 10 0 0070 STO EX # +2 5271: 4460 42 1 4453 TIX *-5,1 5272: 4461 50 1 0002 EYEZ AXT 2,1 # COMPUTE EY AND EZ 5273: 4462 20 1 0160 CLA A11D,1 5274: 4463 26 1 0140 MPR A21,1 # 1+1=+2 5275: 4464 32 0 0072 ADZ EZ 5276: 4465 10 0 0072 STO EZ 5277: 4466 20 1 0160 CLA A11D,1 5300: 4467 26 1 0134 MPR A31,1 # 1+1=+2 5301: 4470 60 0 0000 COM 5302: 4471 32 0 0071 ADZ EY 5303: 4472 10 0 0071 STO EY 5304: 4473 42 1 4462 TIX *-9,1 5305: 4474 40 0 0023 TRA SREX 5306: 5307: # LIMIT AND OUTPUT ATTITUDE ERRORS 5310: 4475 40 0 1031 EROUT TRA EXIT13 5311: 4476 50 1 0002 AXT 2,1 5312: 4477 30 1 0070 CLZ EX,1 5313: 4500 14 0 4036 LDQ MS 5314: 4501 46 0 4503 TMI *+2 5315: 4502 40 0 4504 TRA *+2 5316: 4503 12 1 0070 STQ EX,1 5317: 4504 62 0 0000 ABS 5320: 4505 24 0 0666 SUB 4K21 # +2 5321: 4506 46 0 4511 TMI *+3 # LESS THAN MAX 5322: 5323: ## Page 70 5324: 4507 20 0 4030 CLA PMAX # SET MAX OUTPUT 5325: 4510 40 0 4513 TRA *+3 5326: 4511 22 0 0666 ADD 4K21 5327: 4512 04 0 0666 DVP 4K21 # SCALE FACTOR 5330: 4513 32 1 0070 ADZ EX,1 5331: 4514 10 1 0070 STO EX,1 5332: 4515 42 1 4477 TIX EROUT+2,1 5333: 4516 66 0 6001 OUT EXO # AT 0 5334: 4517 20 0 0071 CLA EY 5335: 4520 66 0 6002 OUT EYO # AT 0 5336: 4521 20 0 0072 CLA EZ 5337: 4522 66 0 6004 OUT EZO # AT 0 5340: 4523 40 0 1032 TRA EXIT14 5341: 5342: # RENDEZVOUS STEERING 5343: 4524 30 0 0575 RST CLZ DEL5 # CLEAR ATT HLD 1ST CYCLE FLAG 5344: 4525 50 1 0002 AXT 2,1 5345: 4526 20 1 0374 CLA A11BD,1 5346: 4527 10 1 0160 STO A11D,1 5347: 4530 42 1 4526 TIX *-2,1 5350: 4531 20 0 4043 CLA TRNSFR # TRA EROUT INTO SREX 5351: 4532 10 0 0023 STO SREX 5352: 4533 40 0 4461 TRA EYEZ 5353: 5354: # LUNAR ALIGN COMPS 5355: 4534 20 0 0134 LUNAL CLA A31 5356: 4535 26 0 0134 MPR A31 5357: 4536 60 0 0000 COM 5360: 4537 22 0 4065 ADD 1B2 5361: 4540 72 0 7123 TSQ SQRTE 5362: 4541 10 0 0001 STO TS1 5363: 4542 20 0 0047 CLA SIDELL # COMPUTE COS DEL A 5364: 4543 26 0 0547 MPR DDEL 5365: 4544 22 0 0053 ADD CODELL 5366: 4545 06 0 0001 MPY TS1 # A32D AT 2 5367: 4546 52 0 0001 LLS 1 5370: 4547 26 0 0141 MPR A22 5371: 5372: ## Page 71 5373: 4550 10 0 0002 STO TS2 5374: 4551 20 0 0053 CLA CODELL # COMPUTE SIN DEL A 5375: 4552 26 0 0547 MPR DDEL 5376: 4553 60 0 0000 COM 5377: 4554 22 0 0047 ADD SIDELL 5400: 4555 06 0 0001 MPY TS1 # A33D AT 2 5401: 4556 52 0 0001 LLS 1 5402: 4557 26 0 0142 MPR A23 5403: 4560 32 0 0002 ADZ TS2 5404: 4561 10 0 0002 STO TS2 5405: 4562 20 0 0134 CLA A31 5406: 4563 26 0 0140 MPR A21 5407: 4564 32 0 0002 ADZ TS2 5410: 4565 14 0 4007 LDQ ZERO 5411: 4566 04 0 0626 DVP 1K26 5412: 4567 10 0 0530 STO DAXA # -6 5413: 4570 20 0 0134 CLA A31 5414: 4571 14 0 4007 LDQ ZERO 5415: 4572 04 0 0630 DVP 1K28 # 1-7=-6 5416: 4573 10 0 0001 STO TS1 5417: 4574 20 0 0352 CLA DVZ 5420: 4575 22 0 0076 ADD DVZM1 5421: 4576 06 0 0627 MPY 1K27 # 1-4=-3 5422: 4577 52 0 0003 LLS 3 # TO -6 5423: 4600 34 0 0001 SUZ TS1 5424: 4601 10 0 0531 STO DAYA 5425: 4602 20 0 0351 CLA DVY 5426: 4603 22 0 0075 ADD DVYM1 5427: 4604 06 0 0627 MPY 1K27 # 1-4=-3 5430: 4605 52 0 0003 LLS 3 # TO -6 5431: 4606 10 0 0001 STO TS1 5432: 4607 20 0 0140 CLA A21 5433: 4610 14 0 4007 LDQ ZERO 5434: 4611 04 0 0630 DVP 1K28 5435: 4612 34 0 0001 SUZ TS1 5436: 4613 10 0 0532 STO DAZA 5437: 4614 50 1 0002 AXT 2,1 5440: 5441: ## Page 72 5442: 4615 20 1 0530 CLA DAXA,1 5443: 4616 62 0 0000 ABS 5444: 4617 54 0 0002 LRS 2 # TO -4 5445: 4620 32 0 0002 ADZ TS2 5446: 4621 10 0 0002 STO TS2 5447: 4622 42 1 4615 TIX *-5,1 5450: 4623 24 0 0631 SUB 1K29 # TEST FOR LUNAR ALIGN COMPLETE 5451: 4624 10 0 0606 STO DEL42 # DEL42 NEG IS LUNAL COMPLETE 5452: 4625 40 0 1033 TRA EXIT15 5453: 5454: # FDAI COMPUTATIONS 5455: 4626 20 0 0135 FDAI CLA A32 # TOTAL ATTITUDE 5456: 4627 60 0 0000 COM # -A32 5457: 4630 72 0 4724 TSQ FDAIL # LIMIT ROUTINE 5460: 4631 66 0 2004 OUT SIBEO # SIN BETA AT 0 5461: 4632 20 0 0136 CLA A33 5462: 4633 26 0 0136 MPR A33 5463: 4634 10 0 0001 STO TS1 5464: 4635 20 0 0134 CLA A31 5465: 4636 26 0 0134 MPR A31 5466: 4637 32 0 0001 ADZ TS1 5467: 4640 72 0 7123 TSQ SQRTE 5470: 4641 10 0 0002 STO TS2 # COS BETA 5471: 4642 72 0 4724 TSQ FDAIL 5472: 4643 66 0 2010 OUT COBEO 5473: 4644 40 0 1034 EX16 TRA EXIT16 5474: 4645 20 0 0002 CLA TS2 5475: 4646 24 0 0625 SUB 1K24 5476: 4647 46 0 1035 TMI EXIT17 # USE OLD VALUE OF SIGA AND COGA 5477: 4650 14 0 4007 LDQ ZERO 5500: 4651 20 0 0134 CLA A31 5501: 4652 54 0 0001 LRS 1 5502: 4653 04 0 0002 DVP TS2 5503: 4654 10 0 0123 STO SIGA 5504: 4655 72 0 4724 TSQ FDAIL 5505: 4656 66 0 2020 OUT SIGAO 5506: 4657 14 0 4007 LDQ ZERO 5507: 5510: ## Page 73 5511: 4660 20 0 0136 CLA A33 5512: 4661 54 0 0001 LRS 1 5513: 4662 04 0 0002 DVP TS2 5514: 4663 10 0 0127 STO COGA 5515: 4664 72 0 4724 TSQ FDAIL 5516: 4665 66 0 2040 OUT COGAO 5517: 4666 40 0 1035 EX17 TRA EXIT17 5520: # THE NEXT 5 CELLS ARE BYPASSED AND 5521: # RE-WRITTEN IN SOFT MEMORY 5522: 4667 20 0 0142 CLA A23 # GAMMA OUTPUT 5523: 4670 26 0 0123 MPR SIGA 5524: 4671 10 0 0001 STO TS1 5525: 4672 20 0 0140 CLA A21 5526: 4673 26 0 0127 MPR COGA 5527: 4674 34 0 0001 SUZ TS1 5530: 4675 56 0 0001 ALS 1 5531: 4676 72 0 4724 TSQ FDAIL 5532: 4677 66 0 2001 OUT SIALO 5533: 4700 20 0 0132 CLA A13 5534: 4701 26 0 0123 MPR SIGA 5535: 4702 10 0 0001 STO TS1 5536: 4703 20 0 0130 CLA A11 5537: 4704 26 0 0127 MPR COGA 5540: 4705 34 0 0001 SUZ TS1 5541: 4706 56 0 0001 ALS 1 5542: 4707 72 0 4724 TSQ FDAIL 5543: 4710 66 0 2002 OUT COALO 5544: 5545: # DEDA DISCRETE SAMPLING 5546: 5547: 4711 64 0 2040 INP DISC2I 5550: 4712 22 0 4006 ADD 1B17 5551: 4713 60 0 0000 COM 5552: 4714 56 0 0001 *ALS 1 # IS TAPE LOAD REQUESTED 5553: 4715 46 0 6214 TMI GSESR # IF MINUS - TRANSFER TO GSE SERV 5554: 4716 56 0 0003 *ALS 3 5555: 4717 50 1 0003 AXT 3,1 5556: 5557: ## Page 74 5560: 4720 46 0 4741 TMI SPULSE 5561: 4721 56 0 0001 *ALS 1 5562: 4722 42 1 4720 TIX *-2,1 5563: 4723 40 0 4742 TRA SPULSE+1 5564: 5565: # FDAI LIMITING SUBROUTINE. 5566: 4724 12 0 0023 FDAIL STQ SREX 5567: 4725 14 0 4036 LDQ MS 5570: 4726 46 0 4730 TMI *+2 5571: 4727 14 0 4007 LDQ ZERO 5572: 4730 12 0 0001 STQ TS1 # SET SIGN 5573: 4731 62 0 0000 ABS 5574: 4732 22 0 4014 ADD 1B11 # ROUND 5575: 4733 56 0 0001 *ALS 1 5576: 4734 46 0 4736 TMI *+2 # - SET MAX VALUE 5577: 4735 40 0 4737 TRA *+2 5600: 4736 20 0 4030 CLA PMAX 5601: 4737 32 0 0001 ADZ TS1 5602: 4740 40 0 0023 TRA SREX 5603: 5604: 4741 10 1 0320 SPULSE STO READP,1 # SET DEDA FLAG 5605: 4742 40 0 1036 TRA EXIT18 5606: 5607: # COMPUTE NORMALITY AND ORTHOGONALITY CONSTRAINTS 5610: 4743 50 1 0002 NOC AXT 2,1 5611: 4744 20 1 0130 CLA A11,1 5612: 4745 26 1 0130 MPR A11,1 5613: 4746 32 0 0144 ADZ E1 5614: 4747 10 0 0144 STO E1 # AT 2 5615: 4750 20 1 0134 CLA A31,1 5616: 4751 26 1 0134 MPR A31,1 5617: 4752 32 0 0145 ADZ E3 # AT 2 5620: 4753 10 0 0145 STO E3 5621: 4754 20 1 0130 CLA A11,1 5622: 4755 26 1 0134 MPR A31,1 5623: 4756 32 0 0146 ADZ E13 5624: 4757 10 0 0146 STO E13 # AT 2 5625: 5626: ## Page 75 5627: 4760 42 1 4744 TIX NOC+1,1 5630: 4761 56 0 0012 ALS 10 # DIV BY 2, SCALE AT -9 5631: 4762 10 0 0146 STO E13 5632: 4763 50 1 0001 AXT 1,1 5633: 4764 20 0 4065 CLA 1B2 5634: 4765 34 1 0144 SUZ E1,1 # 1-E 5635: 4766 56 0 0012 ALS 10 # TO -9 5636: 4767 10 1 0144 STO E1,1 5637: 4770 42 1 4764 TIX *-4,1 5640: 4771 40 0 1037 TRA EXIT19 5641: 5642: # EULER ANGLE DIRECTION COSINES SUBROUTINE 5643: 4772 12 0 0022 EADICS STQ SREX1 5644: 4773 20 0 0107 CLA THEP 5645: 4774 26 0 4021 MPR 2PIB3 # RADIANS AT 3 5646: 4775 72 0 6767 TSQ SICOE 5647: 4776 30 0 0001 CLZ TS1 5650: 4777 10 0 0005 STO TS5 5651: 5000 30 0 0000 12B4 CLZ TS0 # VALUE USED AS CONSTANT 5652: 5001 10 0 0006 STO TS6 5653: 5002 20 0 0113 CLA PSIP 5654: 5003 26 0 4021 MPR 2PIB3 5655: 5004 72 0 6767 TSQ SICOE 5656: 5005 30 0 0001 CLZ TS1 5657: 5006 10 0 0161 STO A12D # 1 5660: 5007 30 0 0000 CLZ TS0 5661: 5010 10 0 0007 STO TS7 5662: 5011 20 0 0117 CLA PHIP 5663: 5012 26 0 4021 MPR 2PIB3 5664: 5013 72 0 6767 TSQ SICOE # INPUTS COMPLETE 5665: 5014 20 0 0007 CLA TS7 5666: 5015 26 0 0006 MPR TS6 5667: 5016 56 0 0001 ALS 1 5670: 5017 10 0 0160 STO A11D # 1 5671: 5020 20 0 0007 CLA TS7 5672: 5021 26 0 0005 MPR TS5 5673: 5022 56 0 0001 ALS 1 5674: 5675: ## Page 76 5676: 5023 60 0 0000 COM 5677: 5024 10 0 0162 STO A13D # 1 5700: 5025 20 0 0001 CLA TS1 5701: 5026 26 0 0161 MPR A12D 5702: 5027 56 0 0001 ALS 1 5703: 5030 10 0 0003 STO TS3 5704: 5031 26 0 0006 MPR TS6 5705: 5032 10 0 0004 STO TS4 5706: 5033 20 0 0000 1B1 CLA TS0 # COSINE PHI 5707: 5034 26 0 0005 MPR TS5 5710: 5035 32 0 0004 ADZ TS4 5711: 5036 56 0 0001 ALS 1 5712: 5037 10 0 0164 STO A31D # 1 5713: 5040 30 0 0001 CLZ TS1 5714: 5041 36 0 0007 MPZ TS7 5715: 5042 56 0 0001 ALS 1 5716: 5043 60 0 0000 COM 5717: 5044 10 0 0165 STO A32D # 1 5720: 5045 30 0 0003 CLZ TS3 5721: 5046 36 0 0005 MPZ TS5 5722: 5047 10 0 0004 STO TS4 5723: 5050 30 0 0000 CLZ TS0 5724: 5051 36 0 0006 MPZ TS6 5725: 5052 34 0 0004 SUZ TS4 5726: 5053 56 0 0001 ALS 1 5727: 5054 10 0 0166 STO A33D # DI-COS COMPLETE 5730: 5055 40 0 0022 TRA SREX1 # EXIT 5731: 5732: # IMU ALIGN COMPUTATIONS 5733: 5056 30 0 0144 ZNOC CLZ E1 5734: 5057 30 0 0145 CLZ E3 5735: 5060 30 0 0146 CLZ E13 5736: 5061 72 0 4772 IMUDC TSQ EADICS 5737: 5062 50 1 0006 AXT 6,1 5740: 5063 20 1 0160 CLA A11D,1 # REPLACE DIR COSINES 5741: 5064 10 1 0130 STO A11,1 # WITH IMU DIR COSINES. 5742: 5065 30 1 0150 CLZ DA11,1 # ZERO REMAINDERS 5743: 5744: ## Page 77 5745: 5066 42 1 5063 TIX *-3,1 5746: 5067 40 0 4273 TRA COA21-2 5747: 5750: # INITIALIZE BRANCHES. 5751: 5752: 5070 30 0 0414 IC1 CLZ S14 5753: 5071 24 0 4065 SUB 2B3 5754: 5072 46 0 1040 TMI EXIT20 # TO DL FORMATTING 5755: 5073 50 1 0002 AXT 2,1 # LEM POS AND VEL DATA 5756: 5074 30 1 0240 CLZ 1J1,1 # LEM POS 5757: 5075 10 1 0204 STO R0X,1 5760: 5076 30 1 0260 CLZ 1J4,1 # LEM VEL 5761: 5077 10 1 0424 STO V0X,1 5762: 5100 42 1 5074 TIX *-4,1 5763: 5101 30 0 0254 CLZ 1J7 # EPOCH TIME MS 5764: 5102 10 0 0521 STO TL1 5765: 5103 30 0 0255 CLZ 1J7LS # EPOCH TIME LS 5766: 5104 10 0 0525 STO TL2 5767: 5105 72 0 6444 TSQ ORBPM 5770: 5106 30 0 0543 CLZ DSPSC # CLEAR DISPLAY COUNTER 5771: 5107 72 0 1041 TSQ EXIT21 5772: 5773: 5110 50 1 0001 IC2 AXT 1,1 5774: 5111 72 0 6746 TSQ DPTSB # COMPUTE DBL PREC TA - TL 5775: 5112 20 0 0604 CLA DEL21 5776: 5113 46 0 5124 TMI RVCOMP 5777: 5114 72 0 6535 TSQ ELPRD # TRNSFR TO ELLIPSE PRED 6000: 5115 50 1 0002 AXT 2,1 6001: 5116 30 1 0220 CLZ RIX,1 6002: 5117 10 1 0340 STO RX,1 6003: 5120 30 1 0430 CLZ VIX,1 6004: 5121 10 1 0360 STO VX,1 6005: 5122 42 1 5116 TIX *-4,1 6006: 5123 40 0 5134 TRA *+9 6007: 5124 50 1 0002 RVCOMP AXT 2,1 6010: 5125 30 1 0424 CLZ V0X,1 6011: 5126 10 1 0360 STO VX,1 6012: 6013: ## Page 78 6014: 5127 06 0 0442 MPY TI # 13+13=26 6015: 5130 52 0 0003 LLS 3 6016: 5131 32 1 0204 ADZ R0X,1 6017: 5132 10 1 0340 STO RX,1 # AT 23 6020: 5133 42 1 5125 TIX *-6,1 6021: 5134 72 0 6261 TSQ EXEC # IC3 NEXT 6022: 6023: 5135 72 0 5400 IC3 TSQ GRAV # TO GRAVITY 6024: 5136 50 1 0002 AXT 2,1 6025: 5137 30 1 0120 CLZ DVSX,1 6026: 5140 30 1 0104 CLZ DRX,1 6027: 5141 20 1 0114 CLA GXDT,1 6030: 5142 10 1 0110 STO DIGX,1 6031: 5143 42 1 5137 TIX *-4,1 6032: 5144 40 0 1042 TRA EXIT22 6033: 6034: # CSM DL OR DEDA INPUTS TO EPOCH CELLS. 6035: 5145 50 1 0002 CSMPV AXT 2,1 6036: 5146 30 1 0244 CLZ 2J1,1 # CSM POS 6037: 5147 10 1 0200 STO REX,1 6040: 5150 30 1 0264 CLZ 2J4,1 # CSM VEL 6041: 5151 10 1 0420 STO VEX,1 6042: 5152 42 1 5146 TIX *-4,1 6043: 5153 30 0 0272 CLZ 2J7 # CSM EPOCH MS 6044: 5154 10 0 0520 STO TE1 6045: 5155 30 0 0273 CLZ 2J7LS # CSM EPOCH LS 6046: 5156 10 0 0524 STO TE2 6047: 5157 30 0 0436 CLZ TB 6050: 5160 40 0 6764 TRA EXIT 6051: 6052: # NEXT 5 INSTRUCTIONS BYPASSED 6053: 6054: 5161 20 0 0604 NAV CLA DEL21 6055: 5162 46 0 5175 TMI NAV1 # -IS ON LUNAR SURFACE. 6056: 5163 20 0 0464 CLA 0464 6057: 5164 24 0 0470 SUB VDX 6060: 5165 56 0 0006 ALS 6 6061: 6062: ## Page 79 6063: 6064: # HARDWIRED NAVIGATION 6065: 6066: 5166 10 0 0067 STO AT # 1/2(VD1-VD) AT 7 6067: 5167 24 0 0661 SUB 4K35 # ULLAGE THRESHOLD. 6070: 5170 46 0 5203 TMI NAV2-2 # AT-4K35 6071: 5171 30 0 0614 CLZ MU8 # INCR ULLAGE COUNTER. 6072: 5172 22 0 4006 ADD 1B17 6073: 5173 10 0 0614 STO MU8 6074: 5174 40 0 1050 TRA EXIT24 6075: 5175 30 0 0110 NAV1 CLZ DIGX # LUNAR SURFACE NAV. 6076: 5176 30 0 0111 CLZ DIGY 6077: 5177 30 0 0112 CLZ DIGZ 6100: 5200 20 0 0616 CLA 1K9 # ULLAGE COUNT LIMIT 6101: 5201 10 0 0614 STO MU8 6102: 5202 40 0 1044 TRA EXIT23 6103: 5203 30 0 0614 CLZ MU8 # RESET ULLAGE COUNTER. 6104: 5204 40 0 1050 TRA EXIT24 6105: 5205 30 0 0001 NAV2 CLZ TS1 # ACCEL DRIFT TEST. 6106: 5206 50 1 0002 AXT 2,1 6107: 5207 20 1 0120 CLA DVSX,1 6110: 5210 62 0 0000 ABS 6111: 5211 32 0 0001 ADZ TS1 6112: 5212 10 0 0001 STO TS1 6113: 5213 42 1 5207 TIX *-4,1 6114: 5214 24 0 0634 SUB 1K35 6115: 5215 46 0 1051 TMI EXIT25 # COAST PHASE 6116: 5216 40 0 1056 TRA EXIT26 6117: 5217 30 0 0120 NAV3 CLZ DVSX 6120: 5220 30 0 0121 CLZ DVSY 6121: 5221 30 0 0122 CLZ DVSZ 6122: 5222 40 0 1056 TRA EXIT26 6123: 5223 50 1 0002 NAV4 AXT 2,1 # VEL AND POS UPDATE. 6124: 5224 30 1 0120 CLZ DVSX,1 # SENSED VEL AT 7 6125: 5225 32 1 0110 ADZ DIGX,1 # PREDICTED INTG GRAVITY. 6126: 5226 10 1 0110 STO DIGX,1 # 7 6127: 5227 22 0 4015 ADD 1B12 # ROUND 6130: 6131: ## Page 80 6132: 5230 54 0 0006 LRS 6 6133: 5231 10 0 0002 STO TS2 # DV AT 13 6134: 5232 22 1 0360 ADD VX,1 6135: 5233 10 0 0001 STO TS1 # NEW V AT 13 6136: 5234 26 0 0675 MPR KDT # DT/2 AT 1. 6137: 5235 10 0 0004 STO TS4 6140: 5236 30 1 0360 CLZ VX,1 # V(N-1) 6141: 5237 26 0 0675 MPR KDT 6142: 5240 32 0 0004 ADZ TS4 6143: 5241 32 1 0104 ADZ DRX,1 6144: 5242 10 1 0104 STO DRX,1 # 14 6145: 5243 22 0 4013 ADD 1B9 # ROUND 6146: 5244 54 0 0011 LRS 9 6147: 5245 10 0 0003 STO TS3 # DR AT 23 6150: 5246 32 1 0340 ADZ RX,1 6151: 5247 10 1 0340 STO RX,1 # NEW R AT 23 6152: 5250 30 0 0002 CLZ TS2 # DV AT 13 6153: 5251 56 0 0006 ALS 6 6154: 5252 60 0 0000 COM 6155: 5253 32 1 0110 ADZ DIGX,1 6156: 5254 10 1 0110 STO DIGX,1 # VEL REMAINDER AT 7 6157: 5255 30 0 0003 CLZ TS3 # DR AT 23 6160: 5256 56 0 0011 ALS 9 6161: 5257 60 0 0000 COM 6162: 5260 32 1 0104 ADZ DRX,1 6163: 5261 10 1 0104 STO DRX,1 # POS REMAINDER AT 14 6164: 5262 30 0 0001 CLZ TS1 6165: 5263 10 1 0360 STO VX,1 # NEW V AT 13 6166: 5264 42 1 5224 TIX NAV4+1,1 6167: 5265 72 0 5400 TSQ GRAV # TO GRAVITY COMP. 6170: 5266 40 0 1060 EX28 TRA EXIT28 6171: 5267 20 0 0660 CLA 4K34 # LIMIT AT. 6172: 5270 24 0 0067 SUB AT 6173: 5271 46 0 5274 TMI *+3 6174: 5272 20 0 0660 CLA 4K34 6175: 5273 10 0 0067 STO AT 6176: 5274 20 0 4036 CLA MS # SET IC DISPLAY. 6177: 6200: ## Page 81 6201: 5275 10 0 0567 STO DSPF1 6202: 5276 72 0 6254 TSQ TIMEA # TO TA UPDATE 6203: 6204: # CSM ORBIT PARAMETERS 6205: 6206: 5277 20 0 0414 ORBPAR CLA S14 6207: 5300 24 0 7520 SUB 3B3 6210: 5301 46 0 5305 TMI *+4 6211: 5302 30 0 0414 CLZ S14 6212: 5303 72 0 5145 TSQ CSMPV 6213: 5304 40 0 1065 EX29 TRA EXIT29 6214: 5305 50 1 0002 AXT 2,1 6215: 5306 20 1 0200 CLA REX,1 6216: 5307 10 1 0004 STO TS4,1 6217: 5310 10 1 0204 STO R0X,1 6220: 5311 20 1 0420 CLA VEX,1 6221: 5312 10 1 0010 STO TS10,1 6222: 5313 10 1 0424 STO V0X,1 6223: 5314 42 1 5306 TIX *-6,1 6224: 5315 72 0 6373 TSQ CRSPRD 6225: 5316 72 0 6422 TSQ NORMV 6226: 5317 50 1 0002 AXT 2,1 6227: 5320 30 1 0010 CLZ TS10,1 6230: 5321 10 1 0054 STO WCX,1 6231: 5322 42 1 5320 TIX *-2,1 6232: 5323 72 0 6444 TSQ ORBPM # COMPUTE CSM ORB PARAMS FROM EPD 6233: 5324 20 0 4021 CLA 2PIB3 6234: 5325 14 0 4007 LDQ ZERO 6235: 5326 54 0 0001 LRS 1 6236: 5327 04 0 0077 DVP NI # 4-(-9)=13 6237: 5330 10 0 0445 STO TCSM 6240: 5331 40 0 1067 EX30 TRA EXIT30 6241: 5332 20 0 0436 CLA TB 6242: 5333 24 0 0445 SUB TCSM 6243: 5334 46 0 5355 TMI BR2EX 6244: 5335 20 0 0445 CLA TCSM 6245: 5336 14 0 4007 LDQ ZERO 6246: 6247: ## Page 82 6250: 5337 54 0 0005 LRS 5 # TO +18 6251: 5340 12 0 0001 STQ TS1 6252: 5341 32 0 0520 ADZ TE1 6253: 5342 10 0 0520 STO TE1 6254: 5343 30 0 0001 CLZ TS1 6255: 5344 32 0 0524 ADZ TE2 6256: 5345 10 0 0524 STO TE2 6257: 5346 46 0 5350 TMI *+2 # OVERFLOW 6260: 5347 40 0 5355 TRA BR2EX 6261: 5350 24 0 4036 SUB MS 6262: 5351 10 0 0524 STO TE2 6263: 5352 30 0 0520 CLZ TE1 6264: 5353 22 0 4006 ADD 1B17 6265: 5354 10 0 0520 STO TE1 6266: 5355 72 0 6261 BR2EX TSQ EXEC 6267: 6270: # CSM PRESENT POS AND VEL. 6271: 6272: 5356 50 1 0000 AXT 0,1 6273: 5357 72 0 6746 TSQ DPTSB # COMPUTE DBL PREC TA-TE 6274: 5360 10 0 0436 STO TB # +13 6275: 5361 72 0 6535 TSQ ELPRD # TRANSFER TO ELLIPSE PRED 6276: 5362 50 1 0002 AXT 2,1 6277: 5363 30 1 0220 CLZ RIX,1 6300: 5364 10 1 0344 STO RCX,1 # 23 6301: 5365 30 1 0430 CLZ VIX,1 6302: 5366 10 1 0364 STO VCX,1 # 13 6303: 5367 42 1 5363 TIX *-4,1 6304: 5370 72 0 6261 TSQ EXEC 6305: 6306: 5371 50 1 0002 AXT 2,1 6307: 5372 20 1 0360 CLA VX,1 # COMPUTE MAGNITUDE OF VEL VECTOR 6310: 5373 10 1 0004 STO TS4,1 6311: 5374 42 1 5372 TIX *-2,1 6312: 5375 72 0 6737 TSQ DPVMAG 6313: 5376 10 0 0433 STO V # 13 6314: 5377 40 0 1070 TRA EXIT31 6315: 6316: ## Page 83 6317: 6320: # GRAVITY AND H, HDOT COMPUTATIONS. 6321: 6322: 5400 12 0 0020 GRAV STQ SREX3 6323: 5401 50 1 0002 AXT 2,1 6324: 5402 20 1 0340 CLA RX,1 6325: 5403 10 1 0014 STO TS14,1 6326: 5404 42 1 5402 TIX *-2,1 6327: 5405 72 0 6422 TSQ NORMV # COMPUTE U1 AND R. 6330: 5406 30 0 0013 CLZ TS13 6331: 5407 10 0 0210 STO R # 23 6332: 5410 24 0 0231 SUB 5J # MEAN LUNAR RADIUS 6333: 5411 10 0 0337 STO H # ALTITUDE AT 23 6334: 5412 40 0 1057 EX27 TRA EXIT27 6335: 5413 20 0 0674 CLA 2K4 6336: 5414 14 0 4007 LDQ ZERO 6337: 5415 54 0 0003 LRS 3 # 52 6340: 5416 04 0 0017 DVP TS17 # R SQ AT 46 6341: 5417 10 0 0007 STO TS7 # -GRAV VECT MAG AT 6 6342: 5420 50 1 0002 AXT 2,1 6343: 5421 30 1 0114 GRAV1 CLZ GXDT,1 6344: 5422 10 0 0000 STO TS0 # G(N-1)DT 6345: 5423 30 1 0010 CLZ TS10,1 # UNIT VECTOR FR NORMV 6346: 5424 10 1 0060 STO U1X,1 # 1 6347: 5425 26 0 0007 MPR TS7 # -MUDT/(R SQ) AT 6 6350: 5426 10 1 0114 STO GXDT,1 # 7 6351: 5427 34 0 0000 7B3 SUZ TS0 # G(N-1)DT 6352: 5430 54 0 0001 LRS 1 6353: 5431 22 1 0114 ADD GXDT,1 # PREDICTED INTG GRAV IN A 6354: 5432 32 1 0110 ADZ DIGX,1 # VEL REMAINDER 6355: 5433 10 1 0110 STO DIGX,1 # INTG GRAV+VEL REM AT 6356: 5434 20 1 0360 CLA VX,1 # 13 6357: 5435 26 1 0060 MPR U1X,1 # FORM V DOT U1. 6360: 5436 32 0 0013 ADZ TS13 6361: 5437 10 0 0013 STO TS13 6362: 5440 42 1 5421 TIX GRAV1,1 6363: 5441 56 0 0001 ALS 1 6364: 6365: ## Page 84 6366: 5442 10 0 0367 STO HDOT # ALT RATE AT 13. 6367: 5443 40 0 0020 TRA SREX3 6370: 6371: # LEM ORBIT PARAMETERS. 6372: 6373: 5444 20 0 0367 LMORB CLA HDOT # B13 6374: 5445 06 0 0367 MPY HDOT 6375: 5446 10 0 0014 STO TS14 6376: 5447 12 0 0015 STQ TS15 6377: 5450 20 0 0433 CLA V # 13 6400: 5451 26 0 0433 MPR V 6401: 5452 24 0 0014 SUB TS14 6402: 5453 10 0 0007 STO TS7 # VH SQ AT 26 6403: 5454 72 0 7123 TSQ SQRTE 6404: 5455 10 0 0427 STO VH # 13 6405: 5456 44 0 5457 TOV *+1 # CL. O.F. 6406: 5457 20 0 0210 CLA R # 23 6407: 5460 26 0 0210 MPR R 6410: 5461 26 0 0637 MPR 2K2 6411: 5462 06 0 0007 MPY TS7 # 46-47+26=25 6412: 5463 52 0 0002 LLS 2 6413: 5464 10 0 0010 STO TS10 # PL AT 23 6414: 5465 54 0 0001 LRS 1 6415: 5466 10 0 0011 STO TS11 # SAVE PL AT 24 6416: 5467 12 0 0012 STQ TS12 6417: 5470 04 0 0210 DVP R 6420: 5471 24 0 5033 SUB 1B1 6421: 5472 56 0 0004 ALS 4 # -3 6422: 5473 10 0 0000 STO TS0 6423: 5474 36 0 0000 MPZ TS0 6424: 5475 10 0 0013 STO TS13 # (PL/R-1) SQ AT -6. 6425: 5476 30 0 0014 CLZ TS14 # HDOT SQ AT 26 6426: 5477 14 0 0015 LDQ TS15 6427: 5500 52 0 0010 LLS 8 # 18 6430: 5501 26 0 0637 MPR 2K2 6431: 5502 26 0 0010 MPR TS10 # PL 6432: 5503 32 0 0013 ADZ TS13 # EL SQ IN A AT -6. 6433: 6434: ## Page 85 6435: 5504 44 0 5516 TOV LMORB1+2 6436: 5505 72 0 7123 TSQ SQRTE 6437: 5506 54 0 0004 LRS 4 # EL AT 1 6440: 5507 22 0 5033 ADD 1B1 6441: 5510 10 0 0001 STO TS1 # 1+EL AT 1. 6442: 5511 30 0 0011 CLZ TS11 # OL AT 24 6443: 5512 14 0 0012 LDQ TS12 6444: 5513 04 0 0001 DVP TS1 6445: 5514 10 0 0343 LMORB1 STO QL # LM PERICYNTHION AT 23 6446: 5515 40 0 1071 TRA EXIT32 6447: 5516 20 0 0216 CLA 2K3 # SET QL=CONST 6450: 5517 40 0 5514 TRA LMORB1 6451: 6452: # CSM PREDICTION. 6453: 6454: 5520 72 0 6535 CSMT1 TSQ ELPRD # TO ELLIPSE PREDICTOR. 6455: 5521 72 0 6261 TSQ EXEC 6456: 6457: # TRANSFER ORBIT VECTORS. 6460: 6461: 5522 50 1 0002 AXT 2,1 6462: 5523 20 1 0220 CLA RIX,1 # CSM PRED POS 6463: 5524 10 1 0014 STO TS14,1 6464: 5525 42 1 5523 TIX *-2,1 6465: 5526 72 0 6422 TSQ NORMV # NORMALIZE RT 6466: 5527 30 0 0013 CLZ TS13 6467: 5530 10 0 0203 STO RT # 23 6470: 5531 50 1 0002 AXT 2,1 6471: 5532 20 1 0010 XORBV1 CLA TS10,1 # C1X=BX 6472: 5533 10 1 0030 STO U2X,1 6473: 5534 20 1 0060 CLA U1X,1 6474: 5535 10 1 0004 STO TS4,1 6475: 5536 26 1 0030 MPR U2X,1 6476: 5537 32 0 0013 ADZ TS13 6477: 5540 10 0 0013 STO TS13 6500: 5541 42 1 5532 TIX XORBV1,1 6501: 5542 56 0 0001 ALS 1 6502: 6503: ## Page 86 6504: 5543 10 0 0513 STO C1 # U1 DOT U2 AT 1, 6505: 5544 26 0 0513 MPR C1 6506: 5545 60 0 0000 COM 6507: 5546 22 0 4065 ADD 1B2 6510: 5547 72 0 7123 TSQ SQRTE 6511: 5550 10 0 0033 STO C2 # 1 6512: 5551 40 0 1072 EX33 TRA EXIT33 6513: 5552 72 0 6373 TSQ CRSPRD # U1XU2 AT 2. 6514: 5553 20 0 0015 CLA TS14+1 6515: 5554 06 0 0055 MPY WCY 6516: 5555 46 0 5557 TMI *+2 # -IS REND ANG GREAT 180. 6517: 5556 40 0 5562 TRA *+4 6520: 5557 30 0 0033 CLZ C2 6521: 5560 60 0 0000 COM 6522: 5561 10 0 0033 STO C2 6523: 5562 50 1 0002 AXT 2,1 # NORMALIZE W1 AND 6524: 5563 30 1 0014 XORBV2 CLZ TS14,1 6525: 5564 14 0 4007 LDQ ZERO 6526: 5565 04 0 0033 DVP C2 6527: 5566 10 1 0040 STO W1X,1 # 1 6530: 5567 20 1 0060 CLA U1X,1 6531: 5570 26 0 0513 MPR C1 6532: 5571 10 0 0001 STO TS1 6533: 5572 20 1 0030 CLA U2X,1 # 1 6534: 5573 54 0 0001 LRS 1 6535: 5574 34 0 0001 SUZ TS1 6536: 5575 14 0 4007 LDQ ZERO 6537: 5576 04 0 0033 DVP C2 6540: 5577 10 1 0034 STO V1X,1 # 1 6541: 5600 20 1 0060 CLA U1X,1 # 1 6542: 5601 54 0 0001 LRS 1 6543: 5602 10 0 0001 STO TS1 # 2 6544: 5603 20 1 0030 CLA U2X,1 6545: 5604 26 0 0513 MPR C1 6546: 5605 34 0 0001 SUZ TS1 6547: 5606 14 0 4007 LDQ ZERO 6550: 5607 04 0 0033 DVP C2 6551: 6552: ## Page 87 6553: 5610 10 1 0064 STO V2X,1 # 1 6554: 5611 42 1 5563 TIX XORBV2,1 6555: 5612 30 0 0610 CLZ MU3 # P-ITERATION INDEX. 6556: 5613 72 0 6261 TSQ EXEC 6557: 6560: # P-ITERATOR 6561: 6562: 5614 40 0 1073 EX34 TRA EXIT34 6563: 5615 44 0 5616 TOV *+1 # CL. O.F. 6564: 5616 20 0 0170 CLA P # ITERATION P AT 23 6565: 5617 24 0 0347 SUB RF 6566: 5620 14 0 4007 LDQ ZERO 6567: 5621 04 0 0347 DVP RF 6570: 5622 10 0 0011 STO TS11 # X1 AT 0. 6571: 5623 06 0 0011 MPY TS11 6572: 5624 52 0 0002 LLS 2 6573: 5625 10 0 0001 STO TS1 # X1 SQ. AT -2 6574: 5626 20 0 0170 CLA P 6575: 5627 24 0 0203 SUB RT 6576: 5630 14 0 4007 LDQ ZERO 6577: 5631 04 0 0203 DVP RT 6600: 5632 10 0 0012 STO TS12 # X2 AT .0 6601: 5633 26 0 0513 MPR C1 6602: 5634 10 0 0002 STO TS2 # 1 6603: 5635 20 0 0011 CLA TS11 # X1 6604: 5636 54 0 0001 LRS 1 6605: 5637 34 0 0002 SUZ TS2 6606: 5640 14 0 4007 LDQ ZERO 6607: 5641 04 0 0033 DVP C2 6610: 5642 10 0 0143 STO X4 # AT 0. 6611: 5643 20 0 0012 CLA TS12 # X2 6612: 5644 54 0 0001 LRS 1 6613: 5645 10 0 0002 STO TS2 # 1 6614: 5646 20 0 0011 CLA TS11 # X1 6615: 5647 26 0 0513 MPR C1 6616: 5650 34 0 0002 SUZ TS2 6617: 5651 14 0 4007 LDQ ZERO 6620: 6621: ## Page 88 6622: 5652 04 0 0033 DVP C2 # 1 6623: 5653 10 0 0073 STO X3 # AT 0. 6624: 5654 06 0 0073 MPY X3 6625: 5655 52 0 0002 LLS 2 6626: 5656 32 0 0001 ADZ TS1 # -2 6627: 5657 44 0 1074 TOV EXIT35 # O.F. IF E TOO LARGE. 6630: 5660 10 0 0172 STO ESQ # E SQ AT -2. 6631: 5661 54 0 0002 LRS 2 6632: 5662 10 0 0013 STO TS13 # E SQ AT 0. 6633: 5663 60 0 0000 COM 6634: 5664 22 0 4030 ADD PMAX 6635: 5665 10 0 0014 STO TS14 # (1-E SQ) AT 0. 6636: 5666 72 0 7123 TSQ SQRTE 6637: 5667 10 0 0015 STO TS15 # ROOT(1-E SQ) AT 0. 6640: 5670 20 0 0143 CLA X4 6641: 5671 24 0 0073 SUB X3 6642: 5672 54 0 0001 LRS 1 # 1 6643: 5673 22 0 0033 ADD C2 6644: 5674 26 0 0015 MPR TS15 6645: 5675 10 0 0003 STO TS3 # SIN(DELTA E) AT 1. 6646: 5676 20 0 0073 CLA X3 6647: 5677 26 0 0143 MPR X4 6650: 5700 60 0 0000 COM 6651: 5701 32 0 0013 ADZ TS13 6652: 5702 54 0 0001 LRS 1 # 1 6653: 5703 10 0 0013 STO TS13 # E SQ-X3(X4)AT 1. 6654: 5704 30 0 0011 CLZ TS11 6655: 5705 32 0 0012 ADZ TS12 # X1+X2 6656: 5706 54 0 0001 LRS 1 # 1 6657: 5707 32 0 0013 ADZ TS13 6660: 5710 22 0 0513 ADD C1 6661: 5711 10 0 0004 STO TS4 # COS(DELTA E) AT 1. 6662: 5712 72 0 7034 TSQ ARCTAE 6663: 5713 10 0 0016 STO TS16 # DELTA E AT 3. 6664: 5714 20 0 0203 CLA RT 6665: 5715 26 0 0143 MPR X4 6666: 5716 10 0 0001 STO TS1 # 23 6667: 6670: ## Page 89 6671: 5717 20 0 0347 CLA RF 6672: 5720 26 0 0073 MPR X3 6673: 5721 34 0 0001 SUZ TS1 6674: 5722 06 0 0015 MPY TS15 6675: 5723 54 0 0003 LRS 3 # 26 6676: 5724 04 0 0170 DVP P 6677: 5725 32 0 0016 ADZ TS16 6700: 5726 10 0 0016 STO TS16 # DELTAE + X7-X8 AT 3. 6701: 5727 20 0 0170 CLA P 6702: 5730 14 0 4007 LDQ ZERO 6703: 5731 04 0 0014 DVP TS14 # 1-E SQ 6704: 5732 10 0 0171 STO ALPHA # 23 6705: 5733 26 0 0637 MPR 2K2 # 1/2K1 AT -47 6706: 5734 72 0 7123 TSQ SQRTE # (-47+23)/2=-12 6707: 5735 26 0 0171 MPR ALPHA # 1/N AT 11 IN A. 6710: 5736 36 0 0016 MPZ TS16 # 11+3=14 6711: 5737 56 0 0001 ALS 1 # NEW TP AT 13. 6712: 5740 24 0 0434 SUB TP 6713: 5741 10 0 0002 STO TS2 # DELTA TP 6714: 5742 32 0 0434 ADZ TP 6715: 5743 10 0 0434 STO TP # 13 6716: 5744 20 0 0435 CLA T 6717: 5745 24 0 0434 SUB TP 6721: 5746 10 0 0000 STO TS0 # T-TP 6722: 5747 30 0 0610 CLZ MU3 # INCREMENT ITER COUNTER. 6723: 5750 22 0 4006 ADD 1B17 6724: 5751 10 0 0610 STO MU3 6725: 5752 24 0 4005 SUB 2B17 # ITERATION SCHEME. 6726: 5753 46 0 6026 TMI PITER2 # -IS MU3=1. 6727: 5754 24 0 4006 SUB 1B17 6730: 5755 46 0 5771 TMI PITER1 # -IS MU3=2. 6731: 5756 24 0 0620 SUB 2K17 # MU3-NO. ITERATIONS IN A. 6732: 5757 46 0 5765 TMI *+6 # -IS NOT DONE. 6733: 5760 30 0 0000 CLZ TS0 # DONE. T-TP 6734: 5761 62 0 0000 ABS 6735: 5762 24 0 0453 SUB 2K20 6736: 5763 46 0 6040 TMI PITER3+5 # -IS CONVERGED. 6737: 6741: 6742: ## Page 90 6747: 5764 40 0 1074 TRA EXIT35 6750: 5765 20 0 0002 CLA TS2 # DELTA TP. 6751: 5766 62 0 0000 ABS 6752: 5767 24 0 0447 SUB 2K18 6753: 5770 46 0 6013 TMI DELP # -IS SKIP PARTIAL 6754: 5771 20 0 0170 PITER1 CLA P # COMPUTE PARITAL T. 6755: 5772 34 0 0212 SUZ PP 6756: 5773 10 0 0001 STO TS1 # 23 6757: 5774 14 0 4007 LDQ ZERO 6760: 5775 54 0 0004 LRS 4 # 27 6761: 5776 44 0 5777 TOV *+1 # CL. O.F. 6762: 5777 40 0 6001 TRA *+2 6763: 6000 70 0 6177 DLY INIT # TO TURN ON SEQUENCE 6764: 6001 04 0 0002 DVP TS2 # 27-13=14 6765: 6002 44 0 6004 TOV *+2 6766: 6003 40 0 6012 TRA *+7 6767: 6004 30 0 0001 CLZ TS1 # DET SIGN OF PART 6770: 6005 06 0 0002 MPY TS2 # NUM X DENOM 6771: 6006 46 0 6011 TMI *+3 6772: 6007 20 0 4030 CLA PMAX 6773: 6010 40 0 6012 TRA *+2 6774: 6011 20 0 4037 CLA NMAX 6775: 6012 10 0 0467 STO PART # PARTIAL T AT 14 6776: 6013 30 0 0000 DELP CLZ TS0 # T-TP 6777: 6014 06 0 0467 MPY PART 7000: 6015 52 0 0004 LLS 4 # 13+14-4=23 7001: 6016 10 0 0003 STO TS3 # DELTA P 7002: 6017 62 0 0000 ABS 7003: 6020 24 0 0230 SUB 2K19 7004: 6021 46 0 6033 TMI PITER3 7005: 6022 30 0 0003 CLZ TS3 7006: 6023 46 0 6030 TMI *+5 7007: 6024 20 0 0230 CLA 2K19 7010: 6025 40 0 6032 TRA *+5 7011: 6026 20 0 0217 PITER2 CLA 2K14 7012: 6027 40 0 6031 TRA *+2 7013: 6030 20 0 0230 CLA 2K19 7014: 7015: ## Page 91 7016: 6031 60 0 0000 COM 7017: 6032 10 0 0003 STO TS3 # DELTA P 7020: 6033 30 0 0170 PITER3 CLZ P 7021: 6034 10 0 0212 STO PP 7022: 6035 32 0 0003 ADZ TS3 7023: 6036 10 0 0170 STO P # NEW P 7024: 6037 40 0 6262 TRA EXEC+1 7025: 6040 72 0 6261 TSQ EXEC 7026: 7027: # IMPULSE AND BRAKING VELOCITIES. 7030: 7031: 6041 20 0 0636 TBRAKE CLA 2K1 # 48 7032: 6042 14 0 4007 LDQ ZERO 7033: 6043 54 0 0001 LRS 1 7034: 6044 04 0 0170 DVP P # 49-23=26 7035: 6045 72 0 7123 TSQ SQRTE 7036: 6046 10 0 0001 STO TS1 # ROOT(MU/P) AT 13 7037: 6047 36 0 0073 MPZ X3 7040: 6050 10 0 0423 STO RFDOT # 13 7041: 6051 20 0 0001 CLA TS1 7042: 6052 36 0 0143 MPZ X4 7043: 6053 10 0 0013 STO TS13 # 13 7044: 6054 30 0 0001 CLZ TS1 7045: 6055 06 0 0170 MPY P 7046: 6056 10 0 0001 STO TS1 # ROOT(PXMU) AT 36 7047: 6057 12 0 0002 STQ TS2 7050: 6060 04 0 0347 DVP RF 7051: 6061 10 0 0012 STO TS12 # 13 7052: 6062 30 0 0001 CLZ TS1 7053: 6063 14 0 0002 LDQ TS2 7054: 6064 04 0 0203 DVP RT 7055: 6065 10 0 0014 STO TS14 # 13 7056: 6066 40 0 1075 EX36 TRA EXIT36 7057: 6067 44 0 6070 TOV *+1 # CL. O.F. 7060: 6070 50 1 0002 AXT 2,1 7061: 6071 20 0 0013 IMPBK1 CLA TS13 # ROOT(MU/P)X(X4) AT 13 7062: 6072 36 1 0030 MPZ U2X,1 # 1 7063: 7064: ## Page 92 7065: 6073 10 0 0007 STO TS7 7066: 6074 20 0 0014 CLA TS14 # ROOT(PXMU)/RT AT 13 7067: 6075 36 1 0064 MPZ V2X,1 # 1 7070: 6076 32 0 0007 ADZ TS7 7071: 6077 56 0 0001 ALS 1 # 13 7072: 6100 24 1 0430 SUB VIX,1 7073: 6101 10 1 0030 STO VFX,1 # -BRAKING VEL AT 13 7074: 6102 20 0 0423 CLA RFDOT # 13 7075: 6103 26 1 0060 MPR U1X,1 # 1 7076: 6104 10 0 0007 STO TS7 7077: 6105 20 0 0012 CLA TS12 # ROOT(PXMU)/RF AT 13 7100: 6106 26 1 0034 MPR V1X,1 # 1 7101: 6107 32 0 0007 ADZ TS7 7102: 6110 56 0 0001 ALS 1 # 13 7103: 6111 24 1 0460 SUB V5X,1 7104: 6112 10 1 0064 STO VGX,1 # VEL TO GAIN AT 13 7105: 6113 10 1 0004 STO TS4,1 7106: 6114 42 1 6071 TIX IMPBK1,1 7107: 6115 44 0 1074 TOV EXIT35 # CHECK VG OR VF O.F. 7110: 6116 72 0 6737 TSQ DPVMAG 7111: 6117 10 0 0370 STO VG # 13 7112: 6120 30 0 0172 CLZ ESQ # E SQ FR P ITER AT-2. 7113: 6121 72 0 7123 TSQ SQRTE 7114: 6122 54 0 0001 LRS 1 # E AT 0. 7115: 6123 60 0 0000 COM 7116: 6124 22 0 4030 ADD PMAX # 1-E AT 0. 7117: 6125 26 0 0171 MPR ALPHA 7120: 6126 10 0 0172 STO Q1 # Q OF TRANS ORB AT 23 7121: 6127 72 0 6261 TSQ EXEC 7122: # COMPLETE VF ON FOLLOWING CYCLE. 7123: 6130 50 1 0002 AXT 2,1 7124: 6131 20 1 0030 CLA VFX,1 # 13 7125: 6132 10 1 0004 STO TS4,1 7126: 6133 42 1 6131 TIX *-2,1 7127: 6134 72 0 6737 TSQ DPVMAG 7130: 6135 40 0 1076 TRA EXIT37 # VF IN A AT 8. 7131: 7132: 7133: ## Page 93 7134: # GUIDANCE LAW COMPUTATIONS. 7135: 7136: 6136 44 0 6137 GDLAW TOV *+1 # TIME TO BURN COMP. 7137: 6137 20 0 0370 CLA VG # 13 7140: 6140 26 0 0655 MPR 4K3 # AT -25 7141: 6141 22 0 0654 ADD 4K2 # AT -12 7142: 6142 26 0 0370 MPR VG 7143: 6143 22 0 5033 ADD 1B1 7144: 6144 06 0 0370 MPY VG 7145: 6145 54 0 0002 LRS 2 # 16 7146: 6146 04 0 0067 DVP AT # 16-7=9 7147: 6147 44 0 6151 TOV *+2 7150: 6150 40 0 6152 TRA *+2 7151: 6151 20 0 4030 CLA PMAX 7152: 6152 10 0 0357 STO TBO # TIME TO BURN AT 9. 7153: 6153 40 0 1077 TRA EXIT38 7154: 7155: # COMPUTE LUNAR AZIMUTH 7156: 7157: 6154 20 0 0134 LUNAZ CLA A31 7160: 6155 26 0 0134 MPR A31 # +2 7161: 6156 60 0 0000 COM 7162: 6157 22 0 4065 ADD 1B2 7163: 6160 72 0 7123 TSQ SQRTE 7164: 6161 10 0 0001 STO TS1 # +1 7165: 6162 14 0 4007 LDQ ZERO 7166: 6163 20 0 0135 CLA A32 7167: 6164 54 0 0001 LRS 1 # TO 2 7170: 6165 04 0 0001 DVP TS1 7171: 6166 10 0 0053 STO CODELL 7172: 6167 14 0 4007 LDQ ZERO 7173: 6170 20 0 0136 CLA A33 7174: 6171 54 0 0001 LRS 1 # TO 2 7175: 6172 04 0 0001 DVP TS1 7176: 6173 10 0 0047 STO SIDELL # AT 1 7177: 6174 20 0 4036 CLA MS 7200: 6175 10 0 0604 STO DEL21 7201: 7202: ## Page 94 7203: 6176 40 0 1100 TRA EXIT39 7204: 7205: # POWER ON INITIALIZATION 7206: 7207: 6177 66 0 3050 INIT OUT 3050 # RESET CARRY INHIBIT 7210: 6200 64 0 6200 INP 6200 7211: 6201 64 0 2200 INP DEDA 7212: 6202 66 0 7057 OUT 7057 # RESET DISCRETES 7213: 6203 20 0 4044 CLA BACK 7214: 6204 10 0 0025 STO TVARBR+1 7215: 6205 20 0 4046 CLA CLAFR # PRIME HARDWIRED CORES 7216: 6206 10 0 0024 STO TVARBR 7217: 6207 72 0 0024 TSQ TVARBR 7220: 6210 20 0 0024 CLA TVARBR 7221: 6211 24 0 7002 SUB CLATEN 7222: 6212 46 0 6207 TMI *-3 7223: 6213 66 0 7010 OUT 7010 # RESET FAILURE INDICATOR 7224: # GSE SERVICE ROUTINE 7225: 6214 64 0 2040 GSESR INP 2040 7226: 6215 56 0 0001 ALS 1 7227: 6216 46 0 1101 TMI EXIT40 # INITIALIZE 7230: 6217 64 0 6200 INP 6200 7231: 6220 22 0 4011 ADD 1B5 7232: 6221 10 0 0007 STO TS7 7233: 6222 22 0 4065 ADD STOCOM # SET UP VARIABLE STORE 7234: 6223 10 0 0024 STO TVARBR 7235: 6224 66 0 6402 WRDLP OUT 6402 # SET GSE 5 7236: 6225 64 0 2040 INP 2040 7237: 6226 56 0 0001 ALS 1 7240: 6227 46 0 6231 TMI *+2 7241: 6230 40 0 6225 TRA *-3 7242: 6231 66 0 7012 OUT 7012 # RESET GSE 5 AND FAIL INDIC. 7243: 6232 64 0 2040 INP 2040 7244: 6233 56 0 0001 ALS 1 7245: 6234 46 0 6231 TMI *-3 # WAIT FOR NEXT WORD 7246: 6235 56 0 0001 ALS 1 7247: 6236 46 0 6243 TMI *+5 7250: 7251: ## Page 95 7252: 6237 30 0 0007 CLZ TS7 # END OF BLOCK 7253: 6240 22 0 4036 ADD TRACOM 7254: 6241 10 0 0024 STO TVARBR 7255: 6242 40 0 0024 TRA TVARBR 7256: 6243 64 0 6200 INP 6200 # INPUT WORD AND STORE 7257: 6244 72 0 0024 TSQ TVARBR 7260: 6245 40 0 6224 TRA WRDLP 7261: 6246 10 0 0000 RETURN STO TS0 # INCREMENT OF VARIABLE 7262: 6247 30 0 0024 CLZ TVARBR # STORE OR BRING 7263: 6250 22 0 4006 ADD 1B17 7264: 6251 10 0 0024 STO TVARBR 7265: 6252 30 0 0000 CLZ TS0 7266: 6253 40 0 6764 TRA EXIT 7267: 7270: # TIME UPDATE AND EXECUTIVE PART 1. 7271: 7272: 6254 30 0 0377 TIMEA CLZ TA1 # UPDATE ABS TIME. 7273: 6255 22 0 4006 ADD 1B17 # EQU TO 2SECS. 7274: 6256 10 0 0377 STO TA1 7275: 6257 20 0 4014 CLA 1B11 # I.C. DEDA COUNTER 7276: 6260 10 0 0727 STO DEDASC 7277: 6261 12 0 0063 EXEC STQ BRANCH # SET NEXT BRANCH. 7300: 6262 30 0 0727 CLZ DEDASC 7301: 6263 56 0 0001 *ALS 1 7302: 6264 46 0 6267 TMI *+3 # - IS TIME TO DEDA. 7303: 6265 10 0 0727 STO DEDASC 7304: 6266 40 0 1110 TRA EXIT41 7305: 6267 30 0 0063 CLZ BRANCH # SAVE BRANCH IN 7306: 6270 10 0 0057 STO TMPBR # TEMPORARY BRANCH 7307: 6271 20 0 1013 CLA DEDABR # DEDA START 7310: 6272 10 0 0063 STO BRANCH 7311: 6273 40 0 1110 TRA EXIT41 # TO SOFT DISPLAY 7312: 7313: # DISPLAY SUBROUTINE. 7314: 7315: 6274 30 0 0543 DSPLY CLZ DSPSC 7316: 6275 56 0 0001 *ALS 1 7317: 7320: ## Page 96 7325: 6276 44 0 6300 TOV *+2 # O.F. IS TIME TO DISPLAY 7326: 6277 40 0 6357 TRA DSPLY4 7327: 6300 30 0 0444 CLZ PDOUT # INCREMENT DISPLAY VARIABLES. 7330: 6301 22 0 0443 ADD DPDOUT 7331: 6302 10 0 0444 STO PDOUT # 13 7332: 6303 30 0 0214 CLZ POUT 7333: 6304 22 0 0215 ADD DPOUT 7334: 6305 40 0 6323 TRA DSPLY2-5 7335: 6306 10 0 0444 DSPLY1 STO PDOUT # I.C. DISPLAY COMPS. 7336: 6307 34 0 0437 SUZ PDOTM1 7337: 6310 26 0 0624 MPR 1K4 # .1 7340: 6311 10 0 0443 STO DPDOUT # DELTA PDOT AT 13. 7341: 6312 20 0 0444 CLA PDOUT # 13 7342: 6313 10 0 0437 STO PDOTM1 7343: 6314 06 0 0624 MPY 1K4 # .1 7344: 6315 54 0 0011 LRS 9 # 0.2 PDOT AT 23. 7345: 6316 04 0 0213 DVP POUTFS # =76840 FT B23 7346: 6317 10 0 0215 STO DPOUT # DELTA P AT DISPLAY SCALE. 7347: 6320 20 0 0214 CLA POUT # 23 7350: 6321 14 0 4007 LDQ ZERO 7351: 6322 04 0 0213 *DVP POUTFS # =76840 FT B23 7352: 6323 44 0 6325 TOV *+2 7353: 6324 40 0 6327 TRA *+3 7354: 6325 30 0 0215 CLZ DPOUT 7355: 6326 20 0 4030 CLA PMAX 7356: 6327 10 0 0214 STO POUT # OUTPUT P AT DISPLAY SCALE. 7357: 6330 20 0 0444 DSPLY2 CLA PDOUT # DISPLAY POSITION RATE. 7360: 6331 62 0 0000 ABS 7361: 6332 10 0 0010 STO TS10 7362: 6333 20 0 0444 CLA PDOUT 7363: 6334 46 0 6337 TMI *+3 7364: 6335 20 0 4036 CLA MS # 1 IS + 7365: 6336 40 0 6340 TRA *+2 7366: 6337 20 0 4007 CLA ZERO # 0 IS - 7367: 6340 32 0 0010 ADZ TS10 # SIGN MAGNITUDE. 7370: 6341 66 0 3040 OUT 3040 # RESET 7371: 6342 66 0 2440 OUT 2440 # SELECT ALT RATE. 7372: 7373: ## Page 97 7374: 6343 66 0 6010 OUT 6010 # OUTPUT ALT RATE. 7375: 6344 40 0 1111 TRA EXIT42 # COMPUTE VY0 FOR OUTPUT 7376: 6345 66 0 6020 OUT 6020 # OUTPUT SAME. 7377: 6346 20 0 0214 DSPLY3 CLA POUT # DISPLAY POSITION. 7400: 6347 46 0 6351 TMI *+2 7401: 6350 40 0 6352 TRA *+2 7402: 6351 20 0 4007 CLA ZERO # ALT NEG. 7403: 6352 56 0 0001 *ALS 1 # SIGN BIT USED 7404: 6353 66 0 3040 OUT 3040 # RESET 7405: 6354 66 0 2420 OUT 2420 # SELECT ALT. 7406: 6355 66 0 6010 OUT 6010 # OUTPUT ALT. 7407: 6356 20 0 4011 CLA 1B5 7410: 6357 10 0 0543 DSPLY4 STO DSPSC # RESET COUNTER. 7411: 7412: # CYCLE COUNTING 7413: 7414: 6360 30 0 0615 EXEC1 CLZ MU10 # UPDATE MINOR CYCLE COUNT. 7415: 6361 22 0 4006 ADD 1B17 7416: 6362 10 0 0615 STO MU10 7417: 6363 40 0 1112 TRA EXIT43 7420: 6364 20 0 0615 CLA MU10 # CHECK FOR END. 7421: 6365 24 0 4040 SUB 49B17 7422: 6366 46 0 4047 TMI DELAY # -IS NOT END. 7423: 6367 30 0 0615 CLZ MU10 7424: 6370 20 0 1014 CLA BR50 # BR50 START. 7425: 6371 10 0 0063 STO BRANCH 7426: 6372 40 0 4047 TRA DELAY 7427: 7430: # CROSS PRODUCT SUBROUTINE. AXB=C. 7431: 7432: 6373 12 0 0023 CRSPRD STQ SREX 7433: 6374 20 0 0006 CLA TS4+2 # AZ 7434: 6375 26 0 0011 MPR TS10+1 # BY 7435: 6376 10 0 0007 STO TS7 7436: 6377 20 0 0005 CLA TS4+1 # AY 7437: 6400 26 0 0012 MPR TS10+2 # BZ 7440: 6401 34 0 0007 SUZ TS7 7441: 7442: ## Page 98 7443: 6402 10 0 0014 STO TS14 # CX 7444: 6403 20 0 0004 CLA TS4 # AX 7445: 6404 26 0 0012 MPR TS10+2 # BZ 7446: 6405 10 0 0007 STO TS7 7447: 6406 20 0 0006 CLA TS4+2 # AZ 7450: 6407 26 0 0010 MPR TS10 7451: 6410 34 0 0007 SUZ TS7 7452: 6411 10 0 0015 STO TS14+1 # CY 7453: 6412 20 0 0005 CLA TS4+1 # AY 7454: 6413 26 0 0010 MPR TS10 # BX 7455: 6414 10 0 0007 STO TS7 7456: 6415 20 0 0004 CLA TS4 # AX 7457: 6416 26 0 0011 MPR TS10+1 # BY 7460: 6417 34 0 0007 SUZ TS7 7461: 6420 10 0 0016 STO TS14+2 # CZ 7462: 6421 40 0 0023 TRA SREX 7463: 7464: # NORMALIZE VECTOR SUBROUTINE. 7465: 7466: 6422 12 0 0021 NORMV STQ SREX2 7467: 6423 30 0 0017 CLZ TS17 7470: 6424 50 1 0002 AXT 2,1 7471: 6425 20 1 0014 CLA TS14,1 # INPUT VECTOR 7472: 6426 26 1 0014 MPR TS14,1 7473: 6427 32 0 0017 ADZ TS17 7474: 6430 10 0 0017 STO TS17 7475: 6431 42 1 6425 TIX *-4,1 7476: 6432 72 0 7123 TSQ SQRTE 7477: 6433 10 0 0013 STO TS13 7500: 6434 50 1 0002 AXT 2,1 7501: 6435 20 1 0014 CLA TS14,1 7502: 6436 14 0 4007 LDQ ZERO 7503: 6437 54 0 0001 LRS 1 7504: 6440 04 0 0013 DVP TS13 7505: 6441 10 1 0010 STO TS10,1 # UNIT VECTOR AT 1. 7506: 6442 42 1 6435 TIX *-5,1 7507: 6443 40 0 0021 TRA SREX2 7510: 7511: ## Page 99 7512: 7513: # ORBIT PARAMETERS FROM EPOCH SUBROUTINE. 7514: 7515: 6444 12 0 0021 ORBPM STQ SREX2 7516: 6445 30 0 0011 CLZ TS11 7517: 6446 30 0 0012 CLZ TS12 7520: 6447 30 0 0013 CLZ TS13 7521: 6450 44 0 6451 TOV *+1 7522: 6451 50 1 0002 AXT 2,1 7523: 6452 20 1 0204 ORBPM1 CLA R0X,1 # 23 7524: 6453 26 1 0424 MPR V0X,1 # 13 7525: 6454 32 0 0013 ADZ TS13 7526: 6455 10 0 0013 STO TS13 # R0 DOT V0 AT 36 7527: 6456 20 1 0424 CLA V0X,1 7530: 6457 26 1 0424 MPR V0X,1 7531: 6460 32 0 0012 ADZ TS12 7532: 6461 10 0 0012 STO TS12 # V0 DOT V0 AT 26 7533: 6462 20 1 0204 CLA R0X,1 7534: 6463 26 1 0204 MPR R0X,1 7535: 6464 32 0 0011 ADZ TS11 7536: 6465 10 0 0011 STO TS11 # R0 DOT R0 AT 46 7537: 6466 42 1 6452 TIX ORBPM1,1 7540: 6467 40 0 1120 EX44 TRA EXIT44 7541: 6470 72 0 7123 TSQ SQRTE 7542: 6471 10 0 0207 STO R0 # 23 7543: 6472 06 0 0012 MPY TS12 # 23+26=49 7544: 6473 44 0 6474 TOV *+1 7545: 6474 04 0 0636 DVP 2K1 # 48 7546: 6475 60 0 0000 COM 7547: 6476 22 0 4030 ADD PMAX # 2B1 7550: 6477 10 0 0001 STO TS1 7551: 6500 20 0 0207 CLA R0 7552: 6501 14 0 4007 LDQ ZERO 7553: 6502 54 0 0001 LRS 1 7554: 6503 04 0 0001 DVP TS1 7555: 6504 40 0 1121 EX45 TRA EXIT45 7556: 6505 10 0 0173 STO AI # ALPHA I AT 23 7557: 7560: ## Page 100 7561: 6506 20 0 0636 CLA 2K1 7562: 6507 14 0 4007 LDQ ZERO 7563: 6510 54 0 0001 LRS 1 # 49 7564: 6511 04 0 0173 DVP AI # 49-23=26 7565: 6512 72 0 7123 TSQ SQRTE 7566: 6513 10 0 0001 STO TS1 # ROOT(MU/ALPHA) AT 13 7567: 6514 14 0 4007 LDQ ZERO 7570: 6515 54 0 0001 LRS 1 7571: 6516 04 0 0173 DVP AI 7572: 6517 10 0 0077 STO NI # ANG FREQ AT -9. 7573: 6520 20 0 0173 CLA AI 7574: 6521 24 0 0207 SUB R0 7575: 6522 14 0 4007 LDQ ZERO 7576: 6523 04 0 0173 DVP AI 7577: 6524 10 0 0103 STO CI # 0 7600: 6525 20 0 0173 CLA AI 7601: 6526 36 0 0001 MPZ TS1 7602: 6527 10 0 0001 STO TS1 # ROOT(ALPHAXMU) AT 36 7603: 6530 30 0 0013 CLZ TS13 # 36 7604: 6531 14 0 4007 LDQ ZERO 7605: 6532 04 0 0001 DVP TS1 7606: 6533 10 0 0043 STO SI # 0 7607: 6534 40 0 0021 TRA SREX2 7610: 7611: # ELLIPSE PREDICTOR SUBROUTINE. 7612: 7613: 6535 12 0 0021 ELPRD STQ SREX2 7614: 6536 30 0 0007 CLZ TS7 # ITERATION COUNTER. 7615: 6537 20 0 0442 CLA TI # 13 7616: 6540 26 0 0077 MPR NI # AT -9. 7617: 6541 56 0 0001 ALS 1 7620: 6542 10 0 0010 STO TS10 # DEL M AT 3. 7621: 6543 10 0 0011 ELPRD1 STO TS11 # DEL E AT 3. 7622: 6544 72 0 6767 TSQ SICOE 7623: 6545 20 0 0000 CLA TS0 7624: 6546 26 0 0103 MPR CI # AT 0. 7625: 6547 10 0 0013 STO TS13 # 1 7626: 7627: ## Page 101 7630: 6550 20 0 0001 CLA TS1 # 1 7631: 6551 26 0 0043 MPR SI # 0+1=1 7632: 6552 34 0 0013 SUZ TS13 7633: 6553 22 0 5033 ADD 1B1 7634: 6554 10 0 0012 STO TS12 # X12 AT 1. 7635: 6555 30 0 0007 CLZ TS7 7636: 6556 24 0 4005 SUB 2B17 # 2ITERATIONS. 7637: 6557 46 0 6642 TMI ELPRD3 # -IS NOT DONE. 7640: 6560 20 0 0103 CLA CI # 0 7641: 6561 54 0 0001 LRS 1 # 1 7642: 6562 60 0 0000 COM 7643: 6563 22 0 0000 ADD TS0 7644: 6564 06 0 0173 MPY AI # 23+1=24 7645: 6565 04 0 0207 DVP R0 # 23 7646: 6566 10 0 0003 STO TS3 # F AT 1. 7647: 6567 30 0 0010 CLZ TS10 # 3 7650: 6570 34 0 0011 SUZ TS11 7651: 6571 56 0 0002 ALS 2 # 1 7652: 6572 22 0 0001 ADD TS1 7653: 6573 14 0 4007 LDQ ZERO 7654: 6574 54 0 0001 LRS 1 7655: 6575 04 0 0077 DVP NI # AT -9. 7656: 6576 10 0 0007 STO TS7 # G AT 11. 7657: 6577 20 0 0207 CLA R0 7660: 6600 26 0 0012 MPR TS12 7661: 6601 10 0 0014 STO TS14 # 24 7662: 6602 20 0 0173 CLA AI 7663: 6603 26 0 0077 MPR NI 7664: 6604 06 0 0001 MPY TS1 # 23-9+1=15 7665: 6605 04 0 0014 DVP TS14 7666: 6606 60 0 0000 COM 7667: 6607 10 0 0013 STO TS13 # F DOT AT -9. 7670: 6610 20 0 0012 CLA TS12 # X12 7671: 6611 24 0 5033 SUB 1B1 7672: 6612 32 0 0000 ADZ TS0 7673: 6613 14 0 4007 LDQ ZERO 7674: 6614 54 0 0001 LRS 1 # 2 7675: 7676: ## Page 102 7677: 6615 04 0 0012 DVP TS12 7700: 6616 10 0 0017 STO TS17 # G DOT AT 1. 7701: 6617 50 1 0002 AXT 2,1 7702: 6620 20 1 0204 ELPRD2 CLA R0X,1 # 23 7703: 6621 26 0 0003 MPR TS3 # 1 7704: 6622 10 0 0002 STO TS2 # 24 7705: 6623 20 1 0424 CLA V0X,1 # 13 7706: 6624 26 0 0007 MPR TS7 # 11+13=24 7707: 6625 32 0 0002 ADZ TS2 7710: 6626 56 0 0001 ALS 1 # 23 7711: 6627 10 1 0220 STO RIX,1 # PRED POS AT 23 7712: 6630 20 1 0204 CLA R0X,1 # 23 7713: 6631 26 0 0013 MPR TS13 # -9 7714: 6632 10 0 0002 STO TS2 # 14 7715: 6633 20 1 0424 CLA V0X,1 # 13 7716: 6634 26 0 0017 MPR TS17 # 1 7717: 6635 32 0 0002 ADZ TS2 7720: 6636 56 0 0001 ALS 1 7721: 6637 10 1 0430 STO VIX,1 # PRED VEL AT 13 7722: 6640 42 1 6620 TIX ELPRD2,1 7723: 6641 40 0 0021 TRA SREX2 7724: 6642 22 0 4004 ELPRD3 ADD 3B17 7725: 6643 10 0 0007 STO TS7 7726: 6644 20 0 0010 CLA TS10 # 3 7727: 6645 24 0 0011 SUB TS11 7730: 6646 56 0 0002 ALS 2 7731: 6647 10 0 0013 STO TS13 # DEL(M)-DEL(E) AT 1. 7732: 6650 20 0 0000 CLA TS0 # 1 7733: 6651 54 0 0001 LRS 1 # 2 7734: 6652 24 0 4065 SUB 1B2 7735: 6653 26 0 0043 MPR SI # 0+2=2 7736: 6654 56 0 0001 ALS 1 7737: 6655 10 0 0014 STO TS14 # 1 7740: 6656 20 0 0001 CLA TS1 7741: 6657 26 0 0103 MPR CI # 0+1=1 7742: 6660 32 0 0014 ADZ TS14 7743: 6661 32 0 0013 ADZ TS13 # X11 IN A AT 1. 7744: 7745: ## 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Page 108 10251: 10252: 7123 12 0 0023 SQRTE STQ SREX 10253: 7124 10 0 0001 STO TS1 10254: 7125 60 0 0000 COM # TEST FOR ZERO OR NEG 10255: 7126 46 0 7131 TMI *+3 10256: 7127 20 0 4007 CLA ZERO # SET ROOT EQUAL ZERO 10257: 7130 40 0 0023 TRA SREX 10260: 7131 30 0 0002 CLZ TS2 # SET TS2=0 10261: 7132 72 0 6721 TSQ NORM # TO NORMALIZE 10262: 7133 10 0 0022 STO SREX1 # SAVE SHIFT 10263: 7134 20 0 0001 CLA TS1 10264: 7135 54 0 0001 LRS 1 # .5SQ 10265: 7136 10 0 0133 STO TS8 10266: 7137 12 0 0001 STQ TS1 10267: 7140 54 0 0002 LRS 2 # .125SQ 10270: 7141 22 0 0133 ADD TS8 # .625SQ 10271: 7142 22 0 7147 ADD KSR # .375+.625SQ=RN-1 10272: 7143 50 1 0001 AXT 1,1 # 2 ITERATIONS 10273: 7144 10 0 0002 SQRT1 STO TS2 10274: 7145 54 0 0001 LRS 1 # .5 RN-1 10275: 7146 10 0 0000 STO TS0 10276: 7147 14 0 0001 KSR LDQ TS1 # KSR=.375+DELTA 10277: 7150 20 0 0133 CLA TS8 10300: 7151 04 0 0002 DVP TS2 10301: 7152 32 0 0000 ADZ TS0 # .5SQ/RN-1+.5RN-1=RN 10302: 7153 42 1 7144 TIX SQRT1,1 10303: 7154 40 0 0022 TRA SREX1 # TO SHIFT 10304: 10305: # ANGLE BETWEEN VECTORS SUBROUTINE. 10306: 10307: 7155 12 0 0022 ABVEC STQ SREX1 10310: 7156 20 0 0010 CLA TS10 # BX 10311: 7157 26 0 0006 MPR TS4+2 # AZ 10312: 7160 54 0 0001 LRS 1 10313: 7161 10 0 0002 STO TS2 10314: 7162 20 0 0004 CLA TS4 # AX 10315: 7163 26 0 0012 MPR TS10+2 # BZ 10316: 10317: ## 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Page 110 10367: 7226 26 0 0026 MPR SF # SCALE FACTOR 10370: 7227 62 0 0000 ABS # MAGNITUDE 10371: 7230 50 1 0004 AXT 4,1 # OUTPUT 5 DIGITS 10372: 7231 44 0 7232 TOV *+1 10373: 7232 14 0 4007 LDQ ZERO 10374: 7233 04 0 4042 *DVP BCDL # DIVIDE BY 100K 10375: 7234 12 0 0001 STQ TS1 10376: 7235 30 0 0001 CLZ TS1 # UNROUNDED QUOTIENT 10377: 7236 22 0 4006 ADD 1B17 # ROUND UP 10400: 7237 44 0 7355 TOV MAX # TEST FOR TOO LARGE 10401: 7240 06 0 4041 DOUT MPY 10B17 # EXTRACT DIGIT 10402: 7241 66 0 2200 OUT DEDA # OUTPUT 10403: 7242 66 0 2600 OUT SHOUT 10404: 7243 12 0 0001 STQ TS1 # REMAINDER 10405: 7244 30 0 0001 CLZ TS1 10406: 7245 42 1 7240 TIX *-5,1 10407: 7246 40 0 1123 TRA EXIT47 10410: 7247 14 0 0326 OCTO LDQ DD # OCTAL OUTPUT 10411: 7250 50 1 0004 AXT 4,1 # OUTPUT 5 OCTAL DIGITS 10412: 7251 52 0 0003 *LLS 3 # EXTRACT DIGIT 10413: 7252 66 0 2200 OUT DEDA # OUTPUT 10414: 7253 66 0 2600 OUT SHOUT 10415: 7254 56 0 0022 *ALS 18 # TIME DELAY 10416: 7255 42 1 7251 TIX *-4,1 10417: 7256 40 0 1123 TRA EXIT47 10420: 7257 10 0 0325 RME STO RMF # READOUT ENTRY 10421: 7260 66 0 2500 OUT SHIN # ENTER ENTRY SET SHIFT IN 10422: 7261 30 0 0327 CLZ CMF # RESET CLEAR MODE 10423: 7262 30 0 0027 CLZ OCTF # OCTAL FLAG 10424: 7263 30 0 0326 CLZ DD # CLEAR DEDA DATA 10425: 7264 20 0 4007 CLA ZERO 10426: 7265 50 1 0002 AXT 2,1 # INPUT 3 DIGIT ADDRESS 10427: 7266 56 0 0003 ALS 3 10430: 7267 10 0 0333 STO ADST 10431: 7270 64 0 2200 INP DEDA # INPUT DIGIT 10432: 7271 66 0 2500 OUT SHIN # SET SHIFT IN 10433: 7272 54 0 0015 LRS 13 10434: 10435: ## Page 111 10436: 7273 24 0 4017 SUB 8B17 # TEST FOR ERROR 10437: 7274 46 0 7276 TMI *+2 10440: 7275 40 0 1124 TRA EXIT48 # ERROR EXIT 10441: 7276 22 0 4017 ADD 8B17 10442: 7277 32 0 0333 ADZ ADST # ASSEMBLE ADDRESS 10443: 7300 42 1 7266 TIX *-10,1 10444: 7301 10 0 0333 STO ADST 10445: 7302 64 0 2200 INP DEDA 10446: 7303 66 0 2500 OUT SHIN 10447: 7304 56 0 0004 *ALS 4 10450: 7305 10 0 0002 STO TS2 # SIGN 10451: 7306 20 0 0333 CLA ADST 10452: 7307 40 0 1125 TRA EXIT49 # SCALE FACTOR SELECT 10453: 7310 20 0 4036 NOTDD CLA MS # SET OCTAL FLAG 10454: 7311 10 0 0027 STO OCTF 10455: 7312 20 0 0325 CLA RMF # EXIT IF READOUT 10456: 7313 46 0 1123 TMI EXIT47 10457: 7314 50 1 0004 AXT 4,1 # INPUT 5 OCTAL DIGITS 10460: 7315 64 0 2200 INP DEDA 10461: 7316 66 0 2500 OUT SHIN 10462: 7317 54 0 0016 LRS 14 10463: 7320 32 0 0326 ADZ DD # ASSEMBLE WORD 10464: 7321 52 0 0003 LLS 3 10465: 7322 10 0 0326 STO DD 10466: 7323 42 1 7315 TIX *-6,1 10467: 7324 32 0 0002 ADZ TS2 # ADD SIGN 10470: 7325 40 0 7344 TRA STDD 10471: 7326 20 0 0325 DDIN CLA RMF # DECIMAL DATA 10472: 7327 46 0 1123 TMI EXIT47 # EXIT IF READOUT 10473: 7330 50 1 0004 AXT 4,1 # READ 5 DIGITS 10474: 7331 40 0 7336 TRA *+5 10475: 7332 66 0 2500 OUT SHIN 10476: 7333 06 0 7512 MPY 10B4 # MULTIPLY BY 10 10477: 7334 52 0 0004 LLS 4 # SCALE 10500: 7335 10 0 0326 STO DD 10501: 7336 64 0 2200 INP DEDA 10502: 7337 54 0 0015 LRS 13 10503: 10504: ## Page 112 10505: 7340 32 0 0326 ADZ DD # ASSEMBLE WORD 10506: 7341 42 1 7332 TIX *-7,1 10507: 7342 40 0 1126 EX50 TRA EXIT50 10510: 7343 04 0 0026 DVP SF # SCALE FACTOR 10511: 7344 10 0 0326 STDD STO DD 10512: 7345 30 0 0002 CLZ TS2 10513: 7346 46 0 7350 TMI *+2 # COMPLEMENT IF MINUS 10514: 7347 40 0 1127 TRA EXIT51 # IMMEDIATE ACTION TEST 10515: 7350 30 0 0326 CLZ DD # COMPLEMENT 10516: 7351 60 0 0000 COM 10517: 7352 40 0 7344 TRA STDD 10520: 7353 20 0 4006 SNS CLA 1B17 # PICK UP NEGATIVE SIGN 10521: 7354 40 0 7220 TRA SOUT 10522: 7355 20 0 4030 MAX CLA PMAX # GET MAXIMUM NUMBER 10523: 7356 40 0 7240 TRA DOUT 10524: 10525: # ABSOLUTE TIME INITIALIZE 10526: 10527: 7357 20 0 0615 ATI CLA MU10 # CYCLE COUNT 10530: 7360 14 0 4007 LDQ ZERO 10531: 7361 04 0 0667 DVP M25B16 # MINUS SEC AT 1 10532: 7362 22 0 0670 ADD DTB # 1+TIME BIAS 10533: 7363 22 0 5033 ADD 1B1 # +1 SEC 10534: 7364 10 0 0353 STO TA2 # 2+BIAS-CYCLE COUNT 10535: 7365 20 0 0326 CLA DD # INPUT TIME 10536: 7366 24 0 4006 SUB 1B17 # T-2 SEC 10537: 7367 10 0 0377 STO TA1 # MOST SIG ABS TIME 10540: 7370 40 0 1123 TRA EXIT47 10541: 10542: # AGS TELEMETRY OUTPUT 10543: 10544: 7371 12 0 0023 TME STQ SREX 10545: 7372 64 0 2020 INP DISC1I 10546: 7373 56 0 0002 *ALS 2 # TEST FOR STOP 10547: 7374 46 0 0023 TMI SREX # EXIT IF NOT 10550: 7375 30 0 0723 CLZ TMID 10551: 7376 22 0 4006 ADD 1B17 # INCREMENT IDENT NUMBER 10552: 10553: ## Page 113 10554: 7377 10 0 0723 STO TMID 10555: 7400 22 0 1006 ADD TMCLA # SET UP TO GET WORD 10556: 7401 10 0 0021 STO SREX-2 10557: 7402 24 0 1006 SUB TMCLA # GET ID 10560: 7403 56 0 0014 *ALS 12 10561: 7404 66 0 6200 OUT TMIDO # OUTPUT IDENTIFICATION 10562: 7405 20 0 4045 CLA TMOUT # OUTPUT INSTRUCTION 10563: 7406 10 0 0022 STO SREX-1 10564: 7407 40 0 0021 TRA SREX-2 10565: 10566: # TELEMETRY INITIALIZE 10567: 10570: 7410 30 0 0723 TMIE2 CLZ TMID # RESET TO FIRST WORD 10571: 7411 50 1 0002 AXT 2,1 10572: 7412 20 1 0130 CLA A11,1 # SAVE DIRECTION COSINES 10573: 7413 10 1 0330 STO A11T,1 # FOR TELEMETRY 10574: 7414 20 1 0134 CLA A31,1 10575: 7415 10 1 0334 STO A31T,1 10576: 7416 42 1 7412 TIX *-4,1 10577: 7417 40 0 6764 TRA EXIT 10600: 10601: # PGNS DOWNLINK INPUT 10602: 10603: 7420 12 0 0023 PGNSDE STQ SREX 10604: 7421 20 0 0563 CLA DLIF # DOWNLINK INITIALIZE FLAG 10605: 7422 46 0 7424 TMI *+2 10606: 7423 40 0 0023 TRA SREX # EXIT 10607: 7424 64 0 2020 INP DISC1I 10610: 7425 56 0 0001 *ALS 1 # TEST FOR STOP 10611: 7426 46 0 0023 TMI SREX # PULSE RECEIVED 10612: 7427 64 0 6200 INP DLREG # INPUT WORD 10613: 7430 54 0 0002 LRS 2 # DISCARD UNWANTED BITS 10614: 7431 10 0 0012 STO TS12 # SAVE INPUT 10615: 7432 20 0 0570 CLA ID1F # TEST FOR PRIOR ID 10616: 7433 46 0 7450 TMI PGNSD1 # NUMBER 1 FOUND 10617: 7434 30 0 0012 CLZ TS12 # TEST IF CURRENT 10620: 7435 46 0 0023 TMI SREX # WORD IS AN ID 10621: 10622: ## Page 114 10623: 7436 24 0 0671 SUB ID1 10624: 7437 62 0 0000 ABS 10625: 7440 60 0 0000 COM 10626: 7441 46 0 0023 TMI SREX 10627: 7442 20 0 4025 CLA K173 # IS ID1 10630: 7443 10 0 0570 STO ID1F # SET FLAG 10631: 7444 30 0 0562 CLZ DLWN # ZERO WORD NUMBER 10632: 7445 20 0 4011 PBNSD2 CLA 1B5 10633: 7446 10 0 0037 STO DLSC # SET SHIFT COUNT 10634: 7447 40 0 0023 TRA SREX # EXIT 10635: 7450 40 0 1023 PGNSD1 TRA EXIT7 10636: 7451 30 0 0037 CLZ DLSC 10637: 7452 56 0 0001 *ALS 1 # TEST FOR ID 10640: 7453 46 0 7445 TMI PBNSD2 # WORD EXPECTED 10641: 7454 10 0 0037 STO DLSC 10642: 7455 30 0 0562 CLZ DLWN 10643: 7456 22 0 4006 ADD 1B17 # INCREMENT WORD NUMBER 10644: 7457 10 0 0562 STO DLWN 10645: 7460 22 0 1010 ADD DLSTO # FORM STORE COMMAND 10646: 7461 10 0 0022 STO SREX-1 10647: 7462 24 0 0672 SUB DLWNL # TEST FOR LAST WORD 10650: 7463 46 0 7467 TMI *+4 10651: 7464 30 0 0570 CLZ ID1F # RESET ID1 FLAG 10652: 7465 30 0 0563 CLZ DLIF # RESET INITIALIZE FLAG 10653: 7466 10 0 0571 STO IDRF # SET DATA RECEIVED FLAG 10654: 7467 30 0 0012 CLZ TS12 10655: 7470 56 0 0003 *ALS 3 10656: 7471 40 0 0022 TRA SREX-1 10657: 10660: # SELF-TEST ROUTINE 10661: 7472 20 0 0572 TEST CLA FLAGT 10662: 7473 46 0 7722 TMI CKSUM 10663: 7474 20 0 0412 CLA S12 10664: 7475 24 0 7701 SUB 1B3 10665: 7476 46 0 7502 TMI *+4 10666: 7477 24 0 4065 SUB 1B2 10667: 7500 46 0 7503 TMI *+3 # -IS LESS THAN 3 10670: 10671: ## Page 115 10672: 7501 40 0 1130 TRA EXIT52 10673: 7502 66 0 7010 OUT 7010 10674: # LOGIC TEST 10675: 7503 44 0 7504 TOV *+1 # ACCUM. Q REG. OPER. 10676: 7504 14 0 4030 LDQ K170 # 377777 377777 10677: 7505 20 0 4020 CLA SIXTH # 252525 377777 252525 10700: 7506 56 0 0001 *ALS 1 # 525252 10701: 7507 12 0 0000 1K7 STQ TS0 10702: 7510 72 0 7775 TSQ OVFLW # TEST FOR OVERFLOW 10703: 7511 54 0 0021 LRS 17 # 777777 525252 10704: 7512 24 0 0000 10B4 SUB TS0 # 400000 525252 377777 10705: 7513 12 0 0000 STQ TS0 10706: 7514 44 0 7772 TOV ERROR # TEST RESET OF OVERFLOW 10707: 7515 60 0 0000 *COM # 400000 10710: 7516 46 0 7520 TMI *+2 10711: 7517 40 0 7772 TRA ERROR 10712: 7520 14 0 0000 3B3 LDQ TS0 # 400000 525252 525252 10713: 7521 52 0 0021 *LLS 17 # 125252 000000 10714: 7522 12 0 0001 STQ TS1 10715: 7523 72 0 7775 TSQ OVFLW 10716: 7524 24 0 0001 SUB TS1 # 125252 000000 10717: 7525 24 0 0000 *SUB TS0 # 400000 525252 10720: 7526 56 0 0001 *ALS 1 # 000000 10721: 7527 72 0 7775 TSQ OVFLW 10722: 7530 14 0 4003 LDQ 4B17 # 000000 000004 00004 10723: 7531 52 0 0037 LLS 31 # 200000 000000 10724: 7532 44 0 7772 TOV ERROR # NO OVERFLOW 10725: 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