# 手柄与相机控制

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MATRiX v1.1.2 将机器人运控输入和仿真相机输入分开处理。发布包中的 Blueprint 或 GameMode 可能增加或覆盖按键；若界面提示不同，以当前运行包为准。

## 内置机器人运控

| 动作 | 默认手柄输入 | 支持范围 |
|---|---|---|
| 平面移动 | 左摇杆 | 内置运控模型 |
| 偏航 | 右摇杆水平轴 | 内置运控模型 |
| 进入 Stand | LB + Y | 公开文档列出的 8 类内置运控模型 |
| 进入平衡站立 | LB + B | 公开文档列出的 8 类内置运控模型 |
| 关节保持 | LB + X | 公开文档列出的 8 类内置运控模型 |
| 进入 Passive | LB + RB | 公开文档列出的 8 类内置运控模型 |
| 原地跳跃 | RB + X | 仅 `xgb` |
| 向前跳跃 | RB + Y | 仅 `xgb` |

输入模式包括 `Hardware`、`UDP`、`Auto` 和 `Disabled`。v1.1.2 Linux 运行包在硬件输入模式下默认读取 `/dev/input/js0`。`Auto` 模式优先采用最近收到的 UDP 输入，否则读取硬件手柄。

UDP 手柄输入默认监听 `0.0.0.0:7447` 并接收 JSON 状态。这是 UDP socket，与 Zenoh TCP endpoint 相互独立，即使二者都使用 7447 端口号。

## 仿真相机与界面

项目默认输入配置包含：

| 操作 | 默认输入 |
|---|---|
| 前进 / 后退 | W / S |
| 左转 / 右转 | A / D |
| 在支持的相机模式中升降 | Q / E |
| 切换相机 | V |
| 显示 / 隐藏 HUD | H |
| 暂停 / 返回 | Esc |
| 视角观察 | 鼠标轴 |

Q/E 的具体行为取决于当前自由视角或飞行相机模式。W/A/S/D 控制的是仿真相机或 Pawn，不能替代内置机器人策略的手柄控制。